CN108136591A - 辅助服 - Google Patents

Abstract

在辅助服中，在驱动装置具备将线材缠绕和放出的旋转体和电动马达的情况下，将旋转体和电动马达紧凑地汇集。驱动装置(17)具备旋转体(25~28)、电动马达(29)、传动机构(30)，前述旋转体(25~28)被绕左右方向的旋转轴心(P2)旋转自如地在左右方向上配置，将线材(18、19)缠绕和放出，前述电动马达(29)在旋转体(25~28)的下侧被在左右方向上配置，前述传动机构(30)遍及电动马达(29)的输出轴(29a)侧的端部和旋转体(25~28)的右侧或左侧的输出轴(29a)侧的端部，被沿上下方向配置。电动马达(29)的动力经由传动机构(30)传递至旋转体(25~28)，旋转体(25~28)被向缠绕侧和放出侧旋转驱动。

Description

辅助服

技术领域

本发明涉及辅助服。

背景技术

[背景技术1]

例如，在下述专利文献1中记载有以往的辅助服。该辅助服对抬起物品来搬运或抱着要护理人的作业者进行辅助。在该辅助服，具备躯干外骨架(专利文献1的图1的160)、从躯干外骨架越过作业者向前方伸出的货物吊起机构(专利文献1的图1的221)、驱动货物吊起机构的驱动装置等。

在该辅助服，在货物吊起机构具备臂部、线材(专利文献1的图1的222)、端部操作装置(专利文献1的图1的223)，前述臂部从躯干外骨架越过作业者向前方伸出，前述线材从臂部向下方伸出(专利文献1的图1的222)，前述端部操作装置通过作业者用手拿着来保持货物，连结于线材(专利文献1的图1的223)。

专利文献1所述的技术中，作业者将躯干外骨架安装于背部 (背在背部)，由此装配辅助服，呈作业者用手拿着货物吊起机构的端部操作装置的状态。

由此，在装配有辅助服的状态下，作业者借助货物吊起机构保持货物，该状态下货物被支承于货物吊起机构。作业者用手拿着货物吊起机构的端部操作装置，由此使货物的位置稳定 (货物不会晃动)。

借助主体部具备的驱动装置缠绕线材，由此能够使货物吊起机构的端部操作装置(货物)上升，借助驱动装置放出线材，由此能够使货物吊起机构的端部操作装置(货物)下降。

[背景技术2]

例如，在下述专利文献1中记载有以往的辅助服。该辅助服具备主体部、吊起臂、索状体、把持操作件、卷扬器，前述主体部具备腰带和挂肩带，能够在背在使用者的背部的状态下装配，前述吊起臂从主体部向越过装配状态的使用者的肩部的前方上方侧伸出，前述索状体被从吊起臂的末端部导出，用于吊起，前述把持操作件能够相对于吊起对象的货物卡合脱离，前述卷扬器在主体部侧缠绕索状体。这种辅助服中，从主体部伸出的吊起臂和相对于吊起对象的货物能够卡合脱离的把持操作件经由单一的索状体连结。

[背景技术3]

例如，在下述专利文献1中记载有以往的辅助服。该辅助服具备主体部、吊起臂、索状体、把持操作件、卷扬器，前述主体部具备带装配件，能够装配成背在使用者的背部的状态，前述吊起臂从主体部向越过装配状态的使用者的肩部的前方上方侧伸出，前述索状体被从吊起臂的末端部导出，用于吊起，前述把持操作件装配于索状体的导出侧的端部，能够相对于吊起对象的货物卡合脱离，前述卷扬器在主体部侧缠绕索状体。这种辅助服中，从主体部伸出的吊起臂和相对于吊起对象的货物能够卡合脱离的把持操作件经由索状体连结。

[背景技术4]

例如，在下述专利文献2中记载有以往的辅助服。该辅助服具备安装于作业者的腰围部的安装部(该文献的“背面框”)、绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于安装部的摆动臂部(该文献的“下肢辅助臂”)、能够将摆动臂部摆动驱动的驱动装置(该文献的“力量辅助用电动马达”)。左右的摆动臂部分别具备向作业者的大腿部传递辅助力的承接部。

[背景技术5]

例如，在下述专利文献2中记载有以往的辅助服。该辅助服具备安装部、摆动臂部(该文献的“下肢辅助臂”)、驱动装置(该文献的“力量辅助用电动马达”)，前述安装部安装于作业者的腰围部，设置有位于作业者的背部侧的主框(该文献的“背面框”)、分别安装于主框的左右的腰框(该文献的“腰框”)，前述摆动臂部(该文献的“下肢辅助臂”)分别被绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于左右的腰框，能够向作业者的大腿部传递辅助力，前述驱动装置(该文献的“力量辅助用电动马达”)能够将左右的摆动臂部摆动驱动。

[背景技术6]

例如，在专利文献2中记载有以往的辅助服。在该辅助服中，具备安装部、摆动臂部(该文献的“下肢辅助臂”)，前述安装部安装于作业者的腰围部，设置有位于作业者的背部侧的主框(该文献的“背面框”)、安装于主框的横侧的腰框(该文献的“腰框”)，前述摆动臂部(该文献的“下肢辅助臂”)分别被绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于腰框的前部侧，能够向作业者的大腿部传递辅助力。进而，在该辅助服中，具备驱动装置(该文献的“力量辅助用电动马达”)，前述驱动装置(该文献的“力量辅助用电动马达”)设置于腰框，能够将摆动臂部摆动驱动。

专利文献1 : 日本特表2013-531593号公报。

专利文献2 : 日本特开2015-077354号公报。

[目的1](对应于上述[背景技术1])

如前所述，在驱动装置具备在将线材缠绕和放出的情况下将线材缠绕和放出旋转体和将旋转体向缠绕侧和放出侧旋转驱动的电动马达。

鉴于这样的实际情况，在辅助服中，希望提供一种在驱动装置具备将线材缠绕和放出的旋转体和电动马达的情况下能够将旋转体和电动马达紧凑地汇集的辅助服。

[目的2](对应于上述[背景技术2])

根据上述以往的辅助服，无法否定由于在长期使用中索状体的老化等引起的索状体断裂的可能性。

鉴于这样的实际情况，希望提供一种即使在长期使用中索状体老化也能够减少索状体全部同时断裂的可能性的辅助服。

[目的3](对应于上述[背景技术3])

根据上述以往的辅助服，吊起臂和把持操作件仅经由索状体被连结。因此，例如卷扬器的控制装置由于某种原因错误工作或故障时，有把持操作件向吊起臂异常接近的可能性。

鉴于这样的实际情况，希望提供一种辅助服，前述辅助服即使卷扬器的控制装置万一错误工作，也能够减少把持操作件向吊起臂异常接近的可能性。

[目的4](对应于上述[背景技术4])

在上述以往的技术中，承接部相对于摆动臂部经由被动旋转轴被转动自如地支承，所以在摆动臂部被驱动时，有承接部摆动或扭动而辅助力难以被向作业者的大腿部传递的可能。

鉴于这样的实际情况，提供一种能够从摆动臂部向作业者的大腿部高效率地传递辅助力的辅助服。

[目的5](对应于上述[背景技术5])

在上述以往的技术中，分别安装摆动臂部的左右的腰框通过相对于主框从多个调整孔选择适当的调整孔来进行位置调节，所以在将左右的腰框位置调节的作业上花费功夫。

鉴于这样的实际情况，希望提供一种能够与作业者的体格配合地将左右的腰框简单地位置调节的辅助服。

[目的6](对应于上述[背景技术6])

但是，作为驱动装置，有具备齿轮机构和驱动马达的。这样的情况下，例如，若将驱动马达配置成驱动马达的驱动轴心沿着前后方向，则有驱动马达从腰框向后方伸出而成为障碍物的可能。

鉴于这样的实际情况，希望提供一种使包括用于驱动摆动臂部的驱动马达的驱动系统为合理的结构的辅助服。

发明内容

[解决方案1](对应于上述[目的1])

本发明的辅助服具备主体部、臂部、线材、手部，前述主体部安装于作业者的背部，前述臂部从前述主体部越过作业者向前方伸出，前述线材从前述臂部向下方伸出，前述手部是通过作业者用手拿着来保持货物的部分，与前述线材连结，前述辅助服具备驱动装置和手动操作部，前述驱动装置通过缠绕前述线材来使前述手部上升，通过放出前述线材来使前述手部下降，前述手动操作部通过被作业者操作来使前述驱动装置工作，前述主体部具备前述驱动装置，前述驱动装置具备旋转体、电动马达、传动机构，前述旋转体被绕左右方向的旋转轴心旋转自如地沿左右方向配置，将前述线材缠绕和放出，前述电动马达沿左右方向配置于前述旋转体的下侧，前述传动机构遍及前述电动马达的输出轴侧的端部和前述旋转体的右侧或左侧的前述输出轴侧的端部地沿上下方向配置，构成为，前述电动马达的动力经由前述传动机构向前述旋转体传递，前述旋转体被向缠绕侧和放出侧旋转驱动。

根据本发明，在驱动装置中具备沿左右方向配置的旋转体、在旋转体的下侧沿左右方向配置的电动马达、遍及电动马达的输出轴侧的端部和旋转体的右侧或左侧的输出轴侧的端部沿上下方向配置的传动机构，旋转体、电动马达和传动机构在后视观察时(主视观察时)，例如紧凑地配置成带角的“C”字形(或带角的倒“C”字形)。

该情况下，臂部位于上侧，驱动装置位于下侧，所以通过将旋转体沿左右方向配置，线材轻松地从旋转体向上方伸出而达到臂部，线材从臂部轻松地向下方伸出。

电动马达位于旋转体的下侧，传动机构位于旋转体的横侧，所以在不与电动马达、传动机构干渉的情况下，线材从旋转体轻松地向上方伸出。

在上述方案中，优选的是，在前述传动机构具备支承前述旋转体的右侧或左侧的前述输出轴侧的端部的第1轴承部，将前述传动机构与前述主体部连结，具备支承前述旋转体的右侧或左侧的前述输出轴侧的相反侧的端部的第2轴承部，将前述第2轴承部与前述主体部连结，借助前述第1轴承部和第2轴承部，将前述旋转体绕前述旋转轴心旋转自如地支承。

在绕左右方向的旋转轴心旋转自如地支承旋转体的情况下，借助轴承部支承旋转体的右侧和左侧的端部。

该情况下，根据本方案，构成为，在支承旋转体的右侧或左侧的电动马达的输出轴侧的相反侧的端部的第2轴承部，将第2轴承部连结于主体部，第2轴承部被支承于主体部。

与此相对，在支承旋转体的右侧或左侧的电动马达的输出轴侧的端部的第1轴承部构成为，在传动机构具备第1轴承部，将传动机构连结于主体部，第1轴承部经由传动机构被支承于主体部。

由此，向旋转体传递电动马达的动力的传动机构兼用作第1轴承部的支承部件，能够实现结构的简单化。

在上述方案中，优选的是，通过将前述电动马达与前述传动机构连结，经由前述传动机构将前述电动马达与前述主体部连结。

根据本方案，构成为，在将传动机构连结于主体部的状态下，将电动马达连结于传动机构，由此电动马达经由传动机构连结于主体部。

由此，向旋转体传递电动马达的动力的传动机构兼用作电动马达的支承部件，能够实现结构的简单化。

在上述方案中，优选的是，具备覆盖前述旋转体的罩。

根据本方案，具备覆盖旋转体的罩，由此能够防止灰尘等附着于旋转体，能够减少由于灰尘等附着于旋转体而引起的线材的缠绕不良(放出不良)。

在上述方案中，优选的是，前述罩具备固定部分和装卸自如的装卸部分，在前述固定部分具备开口部，前述线材穿过前述开口部被前述旋转体缠绕和放出。

根据本方案，在具备覆盖旋转体的罩的情况下，罩具备固定部分和装卸部分。

由此，通过卸下罩的装卸部分，能够容易地进行旋转体的扫除、旋转体的保养作业，所以作业性较好。

进而，通过具备罩的固定部分的开口部，构成为线材穿过罩的固定部分的开口部相对于旋转体缠绕和放出，所以如前所述地卸下罩的装卸部分时，不会受到线材的影响。

在上述方案中，优选的是，将前述旋转体和前述传动机构经由连结和分离自如的连结部件连结，构成为，在卸下前述装卸部分的状态下，将前述旋转体从前述传动机构自由地卸下。

根据本方案，卸下罩的装卸部分来解除旋转体和传动机构的连结，由此能够将旋转体容易地取出，能够容易地进行旋转体的更换等保养作业，作业性较好。

[解决方案2](对应于上述[目的2])

本发明的辅助服具备主体部、吊起臂、索状体、把持操作件、卷扬器，前述主体部具备带装配件，能够装配成背在使用者的背部的状态，前述吊起臂从前述主体部向越过装配状态的使用者的肩部的前方上方侧伸出，前述索状体被从前述吊起臂的末端部导出，前述索状体用于吊起，前述把持操作件装配于前述索状体的导出侧的端部，能够相对于作为吊起对象的货物卡合脱离，前述卷扬器在前述主体部侧缠绕前述索状体，并且，布设于前述把持操作件和前述吊起臂之间的前述索状体相对于一个前述把持操作件连接有多根，且各索状体分别具有能够单独承受作为允许吊起载重预先设定的载重的强度。

根据本发明，布设于把持操作件和吊起臂之间的索状体被在相对于一个把持操作件连接有多根的状态下设置。并且，各索状体分别具有能够单独承受作为允许吊起载重预先设定的载重的强度。

因此，有以下优点：多根索状体全都同时断裂的可能性极低，即使一根索状体断裂，借助余下的其他索状体维持吊起对象的货物的吊起状态的可能性较高。

在上述方案中，优选的是，使多根前述索状体中的一根索状体相对于作为吊起对象的货物的重量的载重分担率相对于其他索状体不同。

根据本方案，使多根前述索状体中的一根索状体相对于作为吊起对象的货物的重量的载重分担率相对于其他索状体不同，所以分担率较小的一方的索状体必然比分担率较大的一方的索状体难以老化。结果，即使较长期间的使用中分担率较大的一方的索状体断裂，也能够借助老化程度轻的分担率较小的一方的索状体切实地支承吊起对象的货物的重量。

在上述方案中，优选的是，多根前述索状体中的一根前述索状体的长度形成为与另外一根前述索状体的长度不同的长度。

根据本方案，能够以仅改变索状体的长度的简单的结构来改变相对于索状体的载重分担率。

在上述方案中，优选的是，多根前述索状体中的一根前述索状体相对于前述把持操作件的固定位置和另外一根前述索状体相对于前述把持操作件的固定位置被设定于，相对于前述吊起臂的远近方向上不同的位置。

根据本方案，在不改变索状体的长度的情况下，仅通过改变相对于把持操作件的固定位置的简单的结构，能够改变相对于索状体的载重分担率。

在上述方案中，优选的是，在前述卷扬器具备用于缠绕前述索状体的绕线轮装置，相对于该绕线轮装置的一根前述索状体的连结部位和另外一根前述索状体的连结部位是前述绕线轮装置的缠绕方向上的位相不同的位置。

根据本方案，利用绕线轮装置，仅对索状体向该绕线轮装置的连接部位进行设计，就能够结构简单地改变相对于索状体的载重分担率。

在上述方案中，前述索状体具备外部线材和内部线材，在前述吊起臂设置有能够将前述外部线材的端部固定的线材止动件部，在前述外部线材的端部，具备从前述索状体的长度方向的两侧将前述线材止动件部在夹入状态下固定的固定件，前述固定件具备螺纹部和螺纹接合部件，前述螺纹部一体地具备前述外部线材的端部，前述螺纹接合部件相对于前述内部线材滑动自如地外嵌，且相对于前述螺纹部能够螺纹接合，在前述线材止动件部形成有能够插通前述螺纹部的长孔，前述螺纹接合部件构成为，相对于前述长孔能够在前述索状体的长度方向上插拔移动。

根据本方案，在以下方面是有利的：能够在装配有螺纹接合部件的情况下穿过线材止动件部的长孔，省去相对于内部线材逐一装卸螺纹接合部件的工夫。

在上述方案中，优选的是，前述吊起臂被设定成，从前述主体部向前方上方侧伸出的突出端部的高度与相当于装配状态的使用者的头顶部的高度位置为相同的程度，或为比其低的范围。

根据本方案，在以下方面是有利的：能够减少在果树园等比较低的作业场所进行作业的情况下等，吊起臂不经意挂在其他物品的可能。

[解决方案3](对应于上述[目的3])

本发明辅助服，具备主体部、吊起臂、索状体、把持操作件、卷扬器，前述主体部具备带装配件，能够装配成背在使用者的背部的状态，前述吊起臂从前述主体部向越过装配状态的使用者的肩部的前方上方侧伸出，前述索状体被从前述吊起臂的末端部导出，前述索状体用于吊起，前述把持操作件装配于前述索状体的导出侧的端部，能够相对于作为吊起对象的货物卡合脱离，前述卷扬器在前述主体部侧缠绕前述索状体，并且，在前述吊起臂和前述把持操作件之间，设置有将前述吊起臂和前述把持操作件的最接近距离保持在规定范围的止动件。

根据本发明，将吊起臂和把持操作件的最接近距离保持在规定范围的止动件设置于吊起臂和把持操作件之间。因此，即使发生控制系统的故障而在卷扬器不停止的情况下进行把持操作件的卷起，也能够机械地阻止把持操作件越过规定范围向吊起臂异常接近，容易避免把持操作件的损伤等。

在上述方案中，优选的是，前述止动件构成为，固定于前述索状体，通过与前述吊起臂的抵接抑制前述索状体的卷起。

根据本方案，能够得到将索状体利用于止动件的安装机构而结构简单地抑制索状体的必要程度以上的卷起的结构。

在上述方案中，优选的是，前述止动件构成为，固定于前述把持操作件，通过与前述吊起臂的抵接抑制前述索状体的卷起。

根据本方案，能够得到将把持操作件利用于止动件的安装机构而结构简单地抑制索状体的必要程度以上的卷起的结构。

在上述方案中，优选的是，前述止动件由在前述吊起臂和前述把持操作件之间外嵌于前述索状体的筒状部件构成，构成为，通过相对于前述吊起臂和前述把持操作件的抵接抑制前述索状体的卷起。

根据本方案，在吊起臂和把持操作件之间借助仅将外嵌于索状体的筒状部件夹装的简单的结构，能够得到抑制索状体的必要程度以上的卷起的结构。

在上述方案中，优选的是，布设于前述把持操作件和前述吊起臂之间的前述索状体相对于一个前述把持操作件连接有多根，且各索状体分别具有能够承受作为允许吊起载重预先设定的载重的强度，前述止动件固定于相对于一个前述把持操作件连接的多根前述索状体。

根据本方案，多根索状体全都同时断裂的可能性极低，即使一根索状体断裂，借助余下的其他索状体维持吊起对象的货物的吊起状态的可能性较高。

并且，在这样地使用多根索状体的结构中，止动件也被固定于多根索状体，由此能够通过简单的结构得到抑制索状体的必要程度以上的卷起的结构。

[解决方案4](对应于上述[目的4])

本发明的辅助服具备安装部、摆动臂部、驱动装置、腿带，前述安装部安装于作业者的腰围部，前述摆动臂部绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于前述安装部，前述驱动装置能够将前述摆动臂部摆动驱动，前述腿带安装于前述摆动臂部，被缠绕于作业者的大腿部的整周来装配，前述腿带宽度较宽，前述腿带在前述腿带的宽度方向的一端部侧的部位和位于与前述腿带的宽度方向的一端部侧的部位相反的一侧的前述腿带的宽度方向的另一端部侧的部位的至少两个部位，固定于前述摆动臂部。

根据本发明，被从摆动臂部传递辅助力的腿带宽度较宽，被将作业者的大腿部的整周缠绕地装配，所以借助腿带牢固地限制作业者的大腿部，腿带不会从作业者的大腿部离开。

进而，腿带在腿带的宽度方向的一端部侧的部位和腿带的宽度方向的另一端部侧的部位的至少两个部位固定于摆动臂部，所以难以发生腿带扭曲等不良情况，能够借助腿带将来自摆动臂部的辅助力向作业者的大腿部高效率地传递。

因此，根据本发明，能够从摆动臂部向作业者的大腿部高效率地传递辅助力。

在上述方案中，优选的是，前述腿带在位于前述腿带的宽度方向的一端部侧的部位和前述腿带的宽度方向的另一端部侧的部位之间的部位，固定于前述摆动臂部。

根据本方案，在位于腿带的宽度方向的一端部侧的部位和腿带的宽度方向的另一端部侧的部位之间的部位也固定于摆动臂部，所以腿带难以扭曲，辅助力被从摆动臂部经由腿带高效率地向作业者的大腿部传递。

在上述方案中，优选的是，将前述腿带固定于前述摆动臂部的部位沿着前述腿带的宽度方向排列。

根据本方案，将腿带固定于前述摆动臂部的部位沿前述腿带的宽度方向排列，所以腿带被在腿带的宽度方向上牢固地固定于摆动臂部，腿带难以扭曲，辅助力被从摆动臂部经由腿带高效率地向作业者的大腿部传递。

在上述方案中，优选的是，具备连结部，前述连结部能够将前述腿带的长边方向的一端部和前述腿带的长边方向的另一端部连结和解除连结，前述腿带构成为，按顺序通过作业者的大腿部的前侧、内侧、后侧来缠绕至作业者的大腿部，然后通过前述连结部的连结来装配于作业者的大腿部。

根据本方案，将腿带从前方向后方穿过左右的大腿部之间来装配，所以与例如使腿带以按顺序通过作业者的大腿部的后侧、内侧、前侧的方式缠绕于作业者的大腿部相比，腿带的装配操作容易。

在上述方案中，优选的是，前述连结部在前述腿带的装配状态下位于作业者的大腿部的后侧附近的部位。

根据本方案，连结部位于作业者的大腿部的后侧附近的部位，所以例如在作业者拿着的货物等从前方撞上腿带时等，能够避免连结部被解除连结。

在上述方案中，优选的是，前述腿带构成为，在前述腿带的装配状态下，呈随着从作业者的大腿根部朝向脚而被前述腿带包围的截面积变小的圆锥状。

根据本方案，使腿带与作业者的大腿部的形状配合地，呈随着从作业者的大腿根部朝向脚而被包围的截面积变小的圆锥状，所以腿带容易适合作业者的大腿部，辅助力经由腿带被从摆动臂部良好地传递。

在上述方案中，优选的是，前述腿带由具有可挠性和弹性的树脂部件构成。

根据本方案，由具有可挠性和弹性的树脂部件构成，所以容易将腿带装配于大腿部，且辅助力被从腿带向大腿部良好地传递。进而，例如，与将腿带由皮革部件等构成的情况相比，能够将制造成本抑制成较低。

[解决方案5](对应于上述[目的5])

本发明的辅助服具备安装部、摆动臂部、驱动装置、引导机构、腰带，前述安装部设置有主框和腰框，安装于作业者的腰围部，前述主框位于作业者的背部侧，前述腰框分别安装于前述主框的左右，前述摆动臂部分别绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于左右的前述腰框，能够将辅助力向作业者的大腿部传递，前述驱动装置能够将左右的前述摆动臂部摆动驱动，前述引导机构使左右的前述腰框相对于前述主框滑动引导，前述腰带安装于左右的前述腰框，能够在调整长度的同时缠绕作业者的腰围地装配。

根据本发明，左右的腰框能够借助引导机构相对于主框滑动，能够在将安装于左右的腰框的腰带长度调节的同时缠绕于腰围。由此，左右的腰框被腰带拉伸，相对于主框滑动移动，安装于腰框的摆动臂部的位置被调节至适合作业者的体格的适当的部位。

因此，根据本发明，能够与作业者的体格适合地将左右的腰框简单地位置调节。

在上述方案中，优选的是，在前述引导机构，具备右侧的齿条、左侧的齿条、小齿轮，前述右侧的齿条被在右侧的前述腰框沿左右方向装备，前述左侧的齿条被在左侧的前述腰框沿左右方向装备，配置成与前述右侧的齿条相向，前述小齿轮位于前述左侧的齿条和前述右侧的齿条之间，与前述左侧的齿条和前述右侧的齿条啮合，构成为，左右的前述腰框中的一方的腰框的左右方向的滑动移动经由前述小齿轮向左右的前述腰框中的另一方的腰框传递，前述另一方的腰框在与前述一方的腰框相反的方向上滑动移动。

根据本方案，左右的腰框分别具备的齿条被小齿轮连动连结。由此，若使左侧的腰框相对于主框滑动移动，则右侧的腰框与左侧的腰框相反地移动。即，相对于主框，左侧的腰框和右侧的腰框左右对称地滑动移动。因此，相对于主框，左侧的腰框和右侧的腰框不会呈左右非对称，整体的左右方向的重量平衡不会被破坏，能够借助安装于左右的腰框的摆动臂部对作业者的大腿部施加适当的辅助力。

[解决方案6](对应于上述[目的6])

本发明的辅助服具备安装部、摆动臂部、驱动装置，前述安装部设置有主框和腰框，安装于作业者的腰围部，前述主框位于作业者的背部侧，前述腰框安装于前述主框的横侧，前述摆动臂部绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于前述腰框的前部侧，能够将辅助力向作业者的大腿部传递，前述驱动装置设置于前述腰框，能够将前述摆动臂部摆动驱动，在前述驱动装置具备齿轮机构和驱动马达，前述齿轮机构设置于前述腰框，与前述摆动臂部连接，前述驱动马达设置于前述腰框的后部侧，对前述齿轮机构施加驱动力，前述驱动马达配置成前述驱动马达的驱动轴心沿着左右方向。

根据本发明，借助被在安装于位于作业者的背部侧的主框的左右的腰臂分别安装的摆动臂部，辅助力被向作业者的大腿部传递。对该摆动臂部施加驱动力的驱动马达被配置成驱动轴心沿左右方向，所以能够抑制从腰框向后方伸出，驱动马达被在前后方向上紧凑地配置。

因此，根据本发明，能够构成为，将包括用于驱动摆动臂部的驱动马达的驱动系统设为合理的结构。

在上述方案中，优选的是，在前述腰框具备容纳前述齿轮机构的齿轮壳，前述驱动马达配置于比前述齿轮壳的后端部靠前方的位置。

根据本方案，驱动摆动臂部的驱动马达被配置于比容纳齿轮机构的齿轮壳的后端部靠前方的位置，所以能够避免驱动马达与齿轮壳相比向后方伸出。

在上述方案中，优选的是，在前述齿轮机构具备多个齿轮，前述多个齿轮中的位于传动最下游侧的齿轮由扇状齿轮构成，在前述扇状齿轮的端部具备能够抵接的止动件体，构成为借助前述止动件体限制前述摆动臂部的摆动角度。

根据本方案，在将驱动马达的驱动力减速来向摆动臂部传递的齿轮机构具备止动件体，借助该止动件体将摆动臂部的摆动角度限制在一定范围内，所以能够避免从摆动臂部向作业者传递过度的载荷，并且能够紧凑地具备这样的止动件体。

在上述方案中，优选的是，具备电池，前述电池设置于前述主框的后表面侧，供给驱动前述驱动马达的电力，前述驱动马达被在不比前述电池向后方突出的状态下配置。

根据本方案，驱动摆动臂部的驱动马达被在与驱动该驱动马达的电池相比不向后方突出的状态下配置，所以能够将驱动马达在前后方向上紧凑地配置。此外，从后方为了将电池充电而装卸的情况下等，驱动马达也难以成为障碍物。

附图说明

图1是第1实施方式的辅助服的整体右视图。

图2是第1实施方式的辅助服的整体后视图。

图3是第1实施方式的辅助服的整体主视图。

图4是第1实施方式的驱动装置的立体图。

图5是第1实施方式的驱动装置的纵剖后视图。

图6是第1实施方式的驱动装置的旋转体的分解立体图。

图7是第1实施方式的驱动装置的纵剖左视图。

图8是第1实施方式的旋转体的立体图。

图9是第1实施方式的旋转体的主视图。

图10是第1实施方式的线材的内部位于旋转体的槽部的状态下的旋转体的后视图。

图11是第1实施方式的线材的内部位于旋转体的槽部的中间的状态下的旋转体的后视图。

图12是第1实施方式的线材的内部位于旋转体左部分的状态下的旋转体的后视图。

图13是第1实施方式的另外的实施方式的旋转体的槽部的附近的纵剖后视图。

图14是第2实施方式的辅助服的侧视图。

图15是第2实施方式的辅助服的后视图。

图16是第2实施方式的辅助服的主视图。

图17是第2实施方式的辅助服的俯视图。

图18是表示第2实施方式的把持操作件和线材的连结部位的侧视图。

图19是表示第2实施方式的止动件的分解立体图。

图20是表示第2实施方式的止动件的俯视图。

图21是表示第2实施方式的吊起臂的上端部的线材止动件的立体图。

图22是表示第2实施方式的线材止动件和线材的安装部位的局部剖视图。

图23是表示螺纹接合部件相对于第2实施方式的线材止动件的插拔状态的说明图。

图24是表示第2实施方式的另外的实施方式的把持操作件和线材的连结部位的侧视图。

图25是表示第2实施方式的另外的实施方式的把持操作件和线材的连结部位的侧视图。

图26是表示第2实施方式的另外的实施方式的绕线轮装置和线材的连结部位的说明图。

图27是表示第2实施方式的另外的实施方式的辅助服的侧视图。

图28是表示第2实施方式的另外的实施方式的止动件的侧视时的局部剖视图。

图29是表示第2实施方式的另外的实施方式的止动件的侧视时的局部剖视图。

图30是表示第2实施方式的另外的实施方式的止动件的侧视时的局部剖视图。

图31是表示第2实施方式的另外的实施方式的止动件的侧视时的局部剖视图。

图32是第3实施方式的辅助服的侧视图。

图33是第3实施方式的辅助服的后视图。

图34是第3实施方式的辅助服的主视图。

图35是第3实施方式的辅助服的俯视图。

图36是将第3实施方式的腿带展开的状态的辅助服的立体图。

图37是表示第3实施方式的齿轮机构的周边的分解立体图。

图38是表示第3实施方式的第1调节机构的分解立体图。

图39是表示第3实施方式的第1调节机构、齿轮机构、摆动臂部的周边的俯视时的剖视图。

图40是表示第3实施方式的另外的实施方式的第2调节机构的周边的俯视时的说明图。

图41是表示第3实施方式的另外的实施方式的第2调节机构的主视时的说明图。

图42是表示第3实施方式的另外的实施方式的摆动臂部的周边的立体图。

图43是表示第3实施方式的另外的实施方式的辅助服的侧视图。

图44是表示第3实施方式的另外的实施方式的辅助服的侧视图。

具体实施方式

(1)[第1实施方式]

以下，基于附图，对作为本发明的一例的第1实施方式进行说明。

如图1~图3所示，在辅助服具备安装于作业者的背部(后背部)的主体部1、从主体部1的上部向上方伸出的右侧和左侧的臂部2、主体部1的下部所具备的左右的腿作用部3，用于向作业者的装配的安装带4、右侧和左侧的肩带5。

如图1~图3所示，主体部1具备右侧和左侧的纵框6、遍及右侧和左侧的纵框6的上部和中间部地连结的支承板7、8、遍及右侧和左侧的纵框6的下部连结的横框9等，构成为框状。安装带4被安装于右侧和左侧的腿作用部3，右侧和左侧的肩带5被安装于右侧和左侧的纵框6。控制装置14被连结于支承板8的后表面，在以覆盖控制装置14的后侧的方式连结于支承板8的支承板15处连结有电池16。

由此，如图1~图3所示，使作业者的右侧和左侧的臂部(右侧和左侧的肩部)进入右侧和左侧的肩带5，将安装带4缠绕至作业者的腰部来固定，由此，主体部1被安装于作业者的背部。

如图1~图3所示，辅助服和货物的重量经由安装带4主要施加于作业者的腰部，辅助服和货物的重量被作业者的腰部稳定地支承。右侧和左侧的肩带5主要发挥阻止主体部1欲从作业者的背部向后方离开的状态的功能。

[2]

接着，对右侧和左侧的腿作用部3进行说明。

如图1~图3所示，右侧和左侧的腿作用部3具备基部10、传动壳11、操作臂12和腿带13等。基部10被在左右方向上滑动自如地支承于横框9，传动壳11被向前地连结于基部10的外端部。

如图1~图3所示，绕传动壳11的前部的左右方向的横轴心PA1，摆动自如地支承有操作臂12，宽度较宽的带状的腿带13连结于操作臂12的端部。传动壳11的内部具备由多个平齿轮构成的传动机构(图中未示出)，电动马达(图中未示出)被沿左右方向内装于基部10，操作臂12借助电动马达经由传动机构被绕横轴心PA1摆动驱动。

如前项[1]所述，将主体部1安装于作业者的背部的情况下，作业者将安装带4缠绕至腰部来固定时，与安装带4一同，右侧和左侧的腿作用部3(基部10)能够沿横框9在左右方向上移动。

由此，根据向安装带4的腰部的缠绕情况，以与作业者的体格配合的方式确定右侧和左侧的腿作用部3的间隔，呈借助安装带4确定右侧和左侧的腿作用部3的位置的状态。

此后，如图1~图3所示，作业者将腿带13缠绕至大腿部，借助面搭扣(商品名：魔术胶带(注册商标))将腿带13固定于大腿部。如以上这样，结束辅助服向作业者的装配。

[3]

接着，对右侧和左侧的臂部2进行说明。

如图1~图3所示，右侧和左侧的纵框6的上部越过作业者的右侧和左侧的肩部向斜前方的斜上方伸出，构成右侧和左侧的臂部2。引导轮33被旋转自如地支承于右侧和左侧的臂部2的上端部。

如图1~图3所示，驱动装置17连结于支承板7的后表面，从驱动装置17伸出右侧的两根线材18、19和左侧的两根线材18、19。承接部件21连结于支承板7的上部，在右侧和左侧的臂部2的上部具备承接部件22，线材18、19的外部（アウタ）18b、19b连结于承接部件21、22，线材18、19的内部18a、19a连接于驱动装置17。

如图1~图3所示，右侧的两根线材18、19的内部18a、19a挂在引导轮33向下方伸出，右侧的两根线材18、19的内部（インナ）18a、19a连结于右侧的手部20。左侧的两根线材18、19的内部18a、19a挂在引导轮33向下方伸出，左侧的两根线材18、19的内部18a、19a连结于左侧的手部20。

如图1~图3所示，右侧和左侧的手部20构成为，将金属制的板材弯折成截面带角的“C”字形(钩状)，呈左右对称的形状。右侧的手部20具备按钮式的上升操作开关23(相当于“手动操作部”)，左侧的手部20具备按钮式的下降操作开关24(相当于“手动操作部”)。上升操作开关23、下降操作开关24分别经由线束(图中未示出)连接于控制装置14。

如前项[1][2]所述，在作业者装配有辅助服的状态下，作业者以用右手握住右侧的手部20的方式来拿着，以用左手握住左侧的手部20的方式来拿着。

在前述的状态下，作业者借助右手和左手的拇指对上升操作开关23、下降操作开关24进行推动操作。该情况下，上升操作开关23、下降操作开关24分别构成复原式。若作业者将上升操作开关23推动操作，则从上升操作开关23输出信号，若作业者停止上升操作开关23的推动操作，则上升操作开关23的信号停止。此外，若作业者对下降操作开关24进行推动操作，则从下降操作开关24输出信号，若作业者停止下降操作开关24的推动操作，则下降操作开关24的信号停止。

[4]

例如，在将置于地面的货物放置到较高的货架、卡车的货箱的情况下，设想如下状态，作业者蹲下用手拿地面的货物，接着在将手向下延伸的状态下，在拿货物的同时起立，接着用手抬起货物，将货物放置到较高的货架、卡车的货箱。

在前述的状态下，对基于上升操作开关23、下降操作开关24的推动操作而驱动装置17、右侧和左侧的腿作用部3借助控制装置14工作的状态进行说明。

如图1~图3所示，在作业者装配有辅助服的状态下，若作业者不将上升操作开关23、下降操作开关24二者推动操作，则驱动装置17停止，右侧和左侧的腿作用部3的电动马达呈停止状态(自由旋转状态)。

由此，在作业者步行的情况下、作业者弯曲膝部来沉下腰部的情况下(蹲下的情况下)，以追随作业者的大腿部的方式，操作臂12摆动，不妨碍作业者的动作。

接着，作业者蹲下来用手拿地面的货物的情况下，若作业者将下降操作开关24推动操作，则线材18、19的内部18a、19a被从驱动装置17放出，右侧和左侧的手部20下降。若停止下降操作开关24的推动操作，则驱动装置17停止，右侧和左侧的手部20停止。

如后述[6]所述，驱动装置17具备制动功能。由此，在驱动装置17停止的状态下，线材18、19的内部18a、19a不会被从驱动装置17放出，即使如后所述地对右侧和左侧的手部20施加货物的重量，右侧和左侧的手部20也不会下降。

接着，作业者用右手(左手)拿着右(左)的手部20，将右侧和左侧的手部20挂在货物上，作业者起立，由此从地面抬起货物。该状态下，若作业者将上升操作开关23推动操作，则右侧和左侧的腿作用部3被向下方操作，作业者的大腿部被向下方操作，作业者的起立被辅助。

在如前所述地作业者起立时，借助前述驱动装置17的制动功能，右侧和左侧的手部20(货物)不会下降。

如前所述，作业者在将上升操作开关23推动操作的状态下起立后，若检测到右侧和左侧的腿作用部3到达朝向大致正下方的位置，则判断成作业者完全起立，右侧和左侧的腿作用部3的电动马达呈停止状态(自由旋转状态)。

接着，驱动装置17工作，线材18、19的内部18a、19a缠绕至驱动装置17，右侧和左侧的手部20(货物)上升。若右侧和左侧的手部20(货物)上升至所希望的位置，则停止上升操作开关23的推动操作，由此驱动装置17停止，右侧和左侧的手部20(货物)停止。

接着，作业者走向应该放置货物的较高的货架、卡车的货箱等来移动。若作业者到达较高的货架、卡车的货箱等，则作业者将下降操作开关24推动操作，使右侧和左侧的手部20(货物)下降，将货物放置于较高的货架、卡车的货箱等，从右侧和左侧的手部20卸下货物。

如以上那样，若将货物放置于较高的货架、卡车的货箱等，则返回至最初的状态，相对于下一个货物进行同样的操作。

[5]

接着，对驱动装置17的整体结构、驱动装置17的电动马达29和传动机构30进行说明。

如图4~图6所示，驱动装置17具备绕左右方向的旋转轴心PA2旋转自如地在左右方向上配置的四个旋转体25、26、27、28、在这四个旋转体25~28的下侧在左右方向上配置的电动马达29、遍及电动马达29的输出轴29a侧的端部和旋转体25~28的左侧的端部(电动马达29的输出轴29a侧的端部)在上下方向上配置的传动机构30。

如图4~图6所示，传动机构30具备传动壳31和盖部32。传动壳31具备的腿部31a与支承板7螺栓连结。电动马达29的输出轴29a侧的端部连结于传动壳31的下部。电动马达29的腿部29c与支承板7螺栓连结。这样，将电动马达29连结于传动机构30，由此，呈电动马达29经由传动机构30连结于主体部1的状态。

如图5所示，在传动壳31和盖部32的中间部，大径的第1齿轮41和小径的第2齿轮42被一体旋转地支承，连结于电动马达29的输出轴29a的输出齿轮29b与第1齿轮41啮合。

传动轴34被旋转自如地支承于传动壳31和盖部32的上部，传动轴34从传动壳31和盖部32向右侧和左侧突出。第3齿轮43被固定于传动轴34，第3齿轮43与第2齿轮42啮合。

如图4~图6所示，托架50被连结于盖部32，角度传感器35(旋转编码器)被连结于托架50，角度传感器35被连接于传动轴34的左侧的端部。

[6]

接着，对驱动装置17的旋转体25~28的支承结构进行说明。

如图4~图6所示，具备半圆筒状的支承部件36(相当于“罩”、“固定部分”)。在支承部件36的左侧的端部(电动马达29的输出轴29a侧的端部)，具备半圆状的凸缘部36a(相当于“第1轴承部”)。凸缘部36a连结于传动壳31的上部。由此，呈支承部件36的凸缘部36a经由传动壳31(传动机构30)连结于支承板7(主体部1)的状态。

如图4~图6所示，在支承部件36的右侧的端部(电动马达29的输出轴29a侧的相反侧的端部)具备腿部36b(相当于“第2轴承部”)。腿部36b螺栓连结于支承板7(主体部1)。

如图5和图6所示，轴承37被支承于支承部件36的凸缘部36a，轴承38被支承于支承部件36的腿部36b。四边形截面的驱动轴39被轴承37、38绕旋转轴心PA2旋转自如地支承。驱动轴39和传动轴34被圆筒状的连结部件40连结。

如图6和图8所示，旋转体25~28由合成树脂构成为圆柱状，四边形截面的安装孔44在中央部开口。驱动轴39被插入安装孔44，由此旋转体25~28被安装于驱动轴39。

如图4和图6所示，具备透明的合成树脂制的半圆筒状的罩部件45(相当于“罩”“装卸部分”)。罩部件45被螺栓连结于支承部件36的凸缘部36a和腿部35b。借助罩部件45固定有轴承37、38。借助支承部件36和罩部件45覆盖旋转体25~28的外周面。

由此，旋转体25~28(驱动轴39)的左侧的端部(电动马达29的输出轴29a侧的端部)呈经由轴承37支承于支承部件36的凸缘部36a的状态。旋转体25~28(驱动轴39)的右侧的端部(电动马达29的输出轴29a侧的相反侧的端部)呈经由轴承38支承于支承部件36的腿部36b的状态。

借助以上的结构，电动马达29的动力经由传动机构30(第1齿轮41、第2齿轮42、第3齿轮43)传递至驱动轴39，旋转体25~28(驱动轴39被向缠绕侧和放出侧旋转驱动。

在电动马达29具备电磁制动器(图中未示出)。在电动马达29的工作时，电磁制动器呈解除状态，在电动马达29的停止时和非通电时，电磁制动器呈制动状态。

如图4和图6所示，将罩部件45从支承部件36卸下，由此能够将轴承37、38从支承部件36的凸缘部36a和腿部36b卸下。此外，将驱动轴39从连结部件40拔出，由此能够卸下旋转体25~28和驱动轴39。这样卸下旋转体25~28和驱动轴39，由此将旋转体25~28从驱动轴39拔出，能够进行旋转体25~28的更换。

[7]

接着，对驱动装置17的旋转体25~28进行说明的。

如图8和图9所示，旋转体25~28由合成树脂构成为圆柱状，四边形截面的安装孔44在中央部开。在旋转体25~28的右侧的横侧面，具备线材18、19的内部18a、19a的安装部46。在旋转体25~28的外周面的右侧的部分，具备与安装部46相连的槽部47。

如图8和图9所示，在旋转体25~28的外周面的旋转轴心PA2的方向的左侧的部分48具备一根槽部49，前述槽部49将旋转体25~28的外周面遍及几周地螺旋状(外螺纹状)地缠绕，且以遍及旋转体25~28的槽部47和左侧的部分48地连接的方式连续。

如图7和图10所示，线材18、19的外部18b、19b的端部18c、19c连结于承接部件21，在支承部件36以与四个旋转体25~28相向的方式具备四个开口部36c。

如图4和图7所示，左侧的线材18的内部18a穿过与支承部件36的旋转体25相向的开口部36c，左侧的线材18的内部18a的端部安装于旋转体25的安装部46。左侧的线材19的内部19a穿过与支承部件36的旋转体26相向的开口部36c，左侧的线材19的内部19a的端部安装于旋转体26的安装部46。

如图4和图7所示，右侧的线材18的内部18a穿过与支承部件36的旋转体28相向的开口部36c，右侧的线材18的内部18a的端部安装于旋转体28的安装部46。右侧的线材19的内部19a穿过与支承部件36的旋转体27相向的开口部36c，右侧的线材19的内部19a的端部安装于旋转体27的安装部46。

[8]

接着，对在驱动装置17的旋转体25~28中线材18、19的内部18a、19a的缠绕的状态进行说明。

如图10所示，线材18、19的外部18b、19b的端部18c、19c配置于与旋转体25~28的外周面相向的位置，且配置于与旋转体25~28的外周面的槽部49的旋转轴心PA2方向上的范围WA的中央部相向的位置WA1。

图10所示的状态为，线材18、19的内部18a、19a被完全从旋转体25~28放出的状态，线材18、19的内部18a、19a位于旋转体25~28的槽部47，呈未进入槽部49的状态。

在图10所示的状态中从后面观察时，线材18、19的内部18a、19a呈从线材18、19的外部18b、19b的端部18c、19c朝向旋转体25~28的槽部47的状态。旋转体25~28和承接部件21的间隔被设定成比较大，所以线材18、19的内部18a、19a朝向旋转体25~28的槽部47的角度θ1较小。

若旋转体25~28被从图10所示的状态向缠绕侧旋转驱动 (图7的纸面绕逆时针旋转的方向)，则线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部47按顺序进入槽部49时，呈线材18、19的内部18a、19a沿旋转体25~28的槽部49被螺旋状地缠绕至旋转体25~28的外周面的状态，线材18、19的内部18a、19a被缠绕至旋转体25~28。

由此，在后面观察时，线材18、19的内部18a、19a从朝向旋转体25~28的槽部47的状态(参照图10)向与范围WA的中央部相向的位置WA1(参照图11)接近。

该情况下，线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部47按顺序进入槽部49，不发生线材18、19的内部18a、19a中的接下来的部分被缠绕至线材18、19的内部18a、19a的最初的部分的上侧的状态(线材18、19的内部18a、19a被双重重叠地缠绕的状态)。

若旋转体25~28被从图11所示的状态进一步向缠绕侧旋转驱动 (图7的纸面绕逆时针旋转的方向)，则线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部47按顺序进入槽部49，在后面观察时，线材18、19的内部18a、19a穿过与范围WA的中央部相向的位置WA1，呈朝向旋转体25~28的左侧的部分48的状态 (参照图12)。

在图12所示的状态下，旋转体25~28和承接部件21的间隔被设定成比较大，所以线材18、19的内部18a、19a朝向旋转体25~28的左侧的部分48的角度θ2较小。

如图12所示，若旋转体25~28被向缠绕侧旋转驱动，直至线材18、19的内部18a、19a到达旋转体25~28的左侧的部分48，则呈线材18、19的内部18a、19a进入旋转体25~28的槽部49的全部部分的状态，所以不会将旋转体25~28进一步向缠绕侧旋转驱动。

若借助角度传感器35检测到旋转体25~28旋转直至线材18、19的内部18a、19a达到旋转体25~28的左侧的部分48为止，则电动马达29自动地停止。

[9]

接着，对驱动装置17的旋转体25~28中线材18、19的内部18a、19a的放出的状态进行说明。

如图12所示，线材18、19的内部18a、19a到达旋转体25~28的左侧的部分48为止，在旋转体25~28被向缠绕侧旋转驱动的状态下，若旋转体25~28被向放出侧旋转驱动(图7的纸面绕顺时针旋转的方向)，则线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部49(旋转体25~28的左侧的部分48)按顺序出来，线材18、19的内部18a、19a被从旋转体25~28放出。

由此，在后面观察时，线材18、19的内部18a、19a从朝向旋转体25~28的左侧的部分48的状态(参照图12)向与范围WA的中央部相向的位置WA1接近(参照图11)。

若旋转体25~28从图11所示的状态进一步被向放出侧旋转驱动(图7的纸面绕顺时针旋转的方向)，则线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部49按顺序出来，在后面观察时，线材18、19的内部18a、19a通过与范围WA的中央部相向的位置WA1，呈朝向旋转体25~28的槽部47的状态(参照图10)。

如图10所示，若旋转体25~28被向放出侧旋转驱动至线材18、19的内部18a、19a到达旋转体25~28的槽部47为止，则呈线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部49全部部分出来的状态，所以不会使旋转体25~28进一步向放出侧旋转驱动。

由此，若借助角度传感器35检测到旋转体25~28旋转直至线材18、19的内部18a、19a到达旋转体25~28的槽部47，则电动马达29自动停止。

若例如图11所示那样的中途的状态下电动马达29停止后，旋转体25~28被向缠绕侧旋转驱动，则与前项[8]的记载相同地，线材18、19的内部18a、19a按顺序进入旋转体25~28的槽部49，线材18、19的内部18a、19a被沿旋转体25~28的槽部49螺旋状地缠绕至旋转体25~28的外周面。

同样地，若在图11所示那样的中途的状态下电动马达29停止后，旋转体25~28被向放出侧旋转驱动，则与本项[9]的记载相同地，线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部49按顺序出来，线材18、19的内部18a、19a被从旋转体25~28放出。

[10]

接着，对驱动装置17的旋转体25~28、支承部件36和罩部件45的关系进行说明。

如图4和图7所示，支承部件36和罩部件45的内表面呈圆筒状，支承部件36和罩部件45的内表面呈接近旋转体25~28的外周面的状态。

如图5所示，相对于线材18、19的内部18a、19a的外径D1，旋转体25~28的槽部49的深度与线材18、19的内部18a、19a的外径D1相比足够大。

由此，在线材18、19的内部18a、19a进入旋转体25~28的槽部49的状态下，呈线材18、19的内部18a、19a被埋入旋转体25~28的槽部49的状态。

旋转体25~28的外周面、支承部件36和罩部件45的内表面的间隔WA2被设定成比线材18、19的内部18a、19a的外径D1小。

由此，如图5所示，在线材18、19的内部18a、19a进入旋转体25~28的槽部49的状态下，支承部件36和罩部件45的内表面不与线材18、19的内部18a、19a接触。

如图5所示，即使已进入旋转体25~28的槽部49的线材18、19的内部18a、19a欲从旋转体25~28的槽部49出来，直至线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部49完全出来为止，线材18、19的内部18a、19a与支承部件36和罩部件45的内表面接触，由此，抑制已进入旋转体25~28的槽部49的线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部49出来的状态。

以下，对上述第1实施方式的另外的实施方式进行说明。各另外的实施方式只要不产生矛盾，就能够适当组合。

(1-1)相对于图4~图6所示的结构，也可以如以下所示地构成。

以电动马达29的输出轴29a在四个旋转体25~28的下侧朝向右的方式，将电动马达29在左右方向上配置，遍及电动马达29的输出轴29a侧的端部和旋转体25~28的右侧的端部(电动马达29的输出轴29a侧的端部)在上下方向上具备传动机构30。

若如前所述地构成，则在支承部件36的右侧的端部具备凸缘部36a，在支承部件36的左侧的端部具备腿部36b。

(1-2)也可以废除电动马达29的腿部29c，构成为电动马达29仅经由传动机构30连结于支承板7(主体部1)。

也可以不在支承部件36的凸缘部36a支承轴承37，而构成为使传动壳31(传动机构30)支承轴承37。若这样地构成，则传动壳31成为第1轴承部。

(1-3)也可以构成为，相对于图1~图3所示的右侧的手部20具备一根线材18和一个旋转体25，相对于左侧的手部20，具备一根线材18和一个旋转体28。

(1-4)相对于图5所示的结构，也可以如以下所示地构成。

如图13所示，相对于线材18、19的内部18a、19a的外径D1将旋转体25~28的槽部49的深度设定成线材18、19的内部18a、19a的外径D1的约1/2。

由此，在线材18、19的内部18a、19a进入旋转体25~28的槽部49的状态下，呈线材18、19的内部18a、19a从旋转体25~28的槽部49稍微露出的状态。

此外，也可以设定成，使旋转体25~28的外周面、支承部件36和罩部件45的内表面的间隔WA2比线材18、19的内部18a、19a的外径D1小，且比线材18、19的内部18a、19a的外径D1的1/2大。

(1-5)也可以废除右侧和左侧的臂部2而具备1个臂部2。

像前述那样地构成的情况下，从一根臂部2伸出两根线材18，在两根线材18的一方具备右侧的手部20，在两根线材18的另一方具备左侧的手部20。

或者，也可以是，从一根臂部2伸出一根线材18，使一根线材18的端部分岔成叉状，在分岔部分的一方具备右侧的手部20，在分岔部分的另一方具备左侧的手部20。

(1-6)也可以构成为不具备右侧和左侧的腿作用部3。也可以构成为不将电池16连结于支承板15而是连结于横框9的后表面。

(2)[第2实施方式]

以下，基于附图，对作为本发明的一例的第2实施方式进行说明。

第2实施方式中的说明的前后方向和左右方向只要没有特别说明，就如以下记载。即，将把辅助服装配于背部(后背部)的使用者作为起点，相当于对于使用者的前侧(参照图17的箭头F)的方向表示辅助服的“前”方向。同样地，记载成，相当于后侧(参照图17的箭头B)的方向表示“后”方向，相当于右侧(参照图17的箭头R)的方向表示“右”方向，相当于左侧(参照图17的箭头L)的方向表示“左”方向。

此外，虽图中未示出，但构成为，在辅助服的适当部分设置有合成树脂制、金属制的罩部件，覆盖可动部分、需要保护的部分。

[关于整体结构]

图14~图17表示第2实施方式的辅助服的一例。

辅助服具备使用带装配件107在背在使用者上的状态下能够装配的扁平形状的主体部101。

相对于该主体部101，安装后述的腿部操作装置102、吊起臂103，并且在吊起臂103经由操作线材106(相当于“索状体”)装备把持操作件104。

此外，在该主体部101，设置有用于驱动经由操作线材106装备的把持操作件104的卷扬器（巻き上げウインチ）105、和控制腿部操作装置102、卷扬器105的工作的控制装置C、以及电力供给用的电池V等。

[关于主体部的结构]

主体部101具备在隔开规定间隔沿上下方向的状态立起设置的左右一对的金属管制的纵框110、将该纵框110的上下方向的中间部彼此和下部彼此连接的上下一对的横框111、112，构成为矩形框状的一体物。左右的纵框110和上下的横框111、112的一体化能够采用基于焊接的连结、或螺栓连结等手段。

在主体部101的上部设置有越过使用者的肩部来向前方伸出的吊起臂103。该吊起臂103将后述的把持操作件104在悬挂状态下装配，由从纵框110的上部向前方斜上方伸出的金属管部分构成。

在上下两横框111、112中的配置于上侧的横框111，如图14和图15所示，作为使把持操作件104升降驱动的卷扬器105，安装有绕线轮装置150和驱动该绕线轮装置150的第1电动马达M1。

绕线轮装置150、第1电动马达M1配置成各自的旋转轴心沿水平方向，且绕线轮装置150位于第1电动马达M1的上方侧，沿着横框111的扁平的面。由此，主体部101的薄型设计能够实现，如图14等所示，使从主体部101向后方的突出尺寸尽可能减小。

如图14~图17所示，在下部侧的横框112在左右两侧分别安装有腿部操作装置102。

该腿部操作装置102将主体部101和使用者的腿部的大腿部连结，通过各腿部操作装置102的工作，将相对于上半身处于弯折姿势的使用者的腿部向下推方向操作。由此，构成为，将腿部作为反作用力承接点辅助使用者的起立动作。

在上侧的横框111和下侧的横框112的中间位置，在跨左右纵框110之间的状态下固定有中间安装板113。

在该中间安装板113安装有控制装置C和电池V，前述控制装置C用于控制卷扬器105具备的第1电动马达M1、腿部操作装置102具备的第2电动马达M2的工作，前述电池V向第1电动马达M1、第2电动马达M2供给电力。即，控制装置C被相对于中间安装板113固定，在控制装置C的罩壳C1的后表面侧固定有电池V。

如上所述，在主体部101中，卷扬器105的绕线轮装置150配置于比卷扬器105的第1电动马达M1、控制装置C、电池V靠上方侧的位置，所以能够缩短至把持操作件104的操作线材106的路径长度，实现线材量的削减。

此外，作为该辅助服的中枢的控制装置C分别在上方被卷扬器105保护，在后方被电池V保护，所以容易避免由于与其他物体的碰撞引起的损伤，容易维持正常的设备控制。

电池V相对于卷扬器105的第1电动马达M1、控制装置C和腿部操作装置102的左右一对的第2电动马达M2(参照图17)、传感器类(图中未示出)等被用作电源。

控制装置C构成为，接受来自后述的把持操作件104具备的操作开关142、传感器类的信号，进行分别对应的装置的驱动控制。

[关于腿部操作装置]

左右一对腿部操作装置102如下所述地构成。

如图14~图17所示，各腿部操作装置102构成为具有腰部框102A、摆动臂部102B、抵接部102C，前述腰部框102A在俯视观察时的形状为“L”字形，前述摆动臂部102B被绕横轴心x1在前后方向上摆动自如地支承于腰部框102A的前端部，前述抵接部102C设置于摆动臂部102B的末端侧部分，相对于使用者的大腿部抵接自如。

腿部操作装置102分别调整左右腰部框102A彼此的间隔，例如，构成为，与使用的使用者的腰宽、脚间隔配合，以能够将左右的腿部操作装置102适当地配置的方式，在左右方向上改变相对于横框112的安装位置，能够进行位置调节。

腿部操作装置102的腰部框102A为，“L”字形的沿左右方向与下部侧的横框112抵接的基端侧部分相对于横框112螺栓连结，内置有在向前方突出的末端侧部分使摆动臂部102B绕横轴心x1摆动驱动的齿轮箱120。并且，如图17所示，在齿轮箱120的后方侧，摆动臂部102B的驱动用的第2电动马达M2被连续设置。该第2电动马达M2的旋转力通过经由齿轮箱120，变换成绕横轴心x1的旋转力，被以减速状态向摆动臂部102B传递。

腿部操作装置102的驱动基于检测信号和来自后述的把持操作件104具备的操作开关142的操作信号被进行，前述检测信号被检测摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势的电位器(图中未示出)、检测绕线轮装置150的旋转角的电位器152等传感器检测。因此，构成为能够借助控制装置C检测把持操作件104具备的操作开关142被操作的操作信号、该操作时刻的摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势的检测信号、绕线轮装置150的旋转角的检测信号。

在把持操作件104具备的操作开关142未被操作的状态下，摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势呈任何状态都不进行相对于腿部操作装置102的辅助操作。

若借助控制装置C检测到把持操作件104具备的操作开关142被向上升侧操作的操作信号、作为该操作时刻的摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势而使用者沉下腰的下蹲姿势的检测信号，则进行腿部操作装置102的辅助操作。

即，即使操作开关142被向上升侧操作也不进行基于绕线轮装置150的缠绕动作，相对于其优先地以将摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势辅助成从使用者的下蹲姿势向起立姿势的动作的方式，相对于腰部框102A将摆动臂部102B绕横轴心x1向下推方向操作。并且，若检测到摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势相当于使用者的起立姿势的状态，则进行基于绕线轮装置150的操作线材106(相当于“索状体”)的缠绕，辅助从起立状态起的货物向上方侧的抬起动作。

若借助控制装置C检测把持操作件104具备的操作开关142被向下降侧操作的操作信号、作为该操作时刻的摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势而使用者起立的姿势的检测信号，则进行基于绕线轮装置150的操作线材106的放出。该放出在对操作线材106施加制动的同时缓慢地进行，以在使用者拿着把持操作件104的状态下能够伸手的范围进行的方式，设定绕线轮装置150的放出极限。

若基于绕线轮装置150的操作线材106的放出达到极限后，操作开关142也被向下降侧操作，则以允许从使用者的起立姿势向下蹲姿势的运动的方式，改变摆动臂部102B相对于腰部框102A绕横轴心x1的相对姿势。该姿势改变相对于腰部框102A使摆动臂部102B绕横轴心x1向与下推方向相反的方向缓慢工作，以允许使用者呈下蹲姿势的方式，辅助使用者的姿势改变动作。

若把持操作件104具备的操作开关142向上升侧或下降侧的操作被解除，或者，操作开关142被向上升侧和下降侧两方同时操作，则基于绕线轮装置150的操作线材106的缠绕或者放出的操作停止，相对于腿部操作装置102的辅助操作被解除。

[关于吊起臂]

从主体部101的上部向前方伸出的吊起臂103如下所述地构成。

吊起臂103通过将构成左右一对的纵框110的金属管的上部侧向前方侧弯曲加工，由和纵框110一体的金属管构成。

即，构成纵框110的金属管中的、将位于上下的横框111、112相连而从使用者的腰部具有肩部的程度的上下方向长度的范围的被用作纵框110，但越过使用者的肩部从纵框110的上部向前方斜上方伸出的部位的金属管部分被用作吊起臂103。

该吊起臂103并非在侧视观察时以绕过使用者的头部的方式向上方侧较高地伸出，而是在侧视观察时横穿使用者的头部的侧方来向前方上方侧伸出。由此，吊起臂103的上端部被设定于不会较大地超过使用者的头顶部的程度的比较低的高度位置。

此外，如图14所示，吊起臂103穿过比朝向水平方向前方的使用者的视线hL靠上方侧的位置而向前方上方伸出。然后，该吊起臂103的上端部的位置设置于容易进入朝向水平方向前方的使用者的视野的位置。即，一般地朝向水平方向前方的人的上下方向上的视野角被称为上方侧约60度、下方侧约70度(参照图14的虚线的范围)，所以将吊起臂103的上端部的位置设定成位于该视野内。

如图15~图17所示，与构成纵框110的部位为左右的金属管大致平行地配置相对，在构成吊起臂103的部分，左右的金属管的上端侧形成为越向前方上方侧越向左右扩展的倾斜状态。

纵框110的左右方向的间隔被设定成比使用者的肩宽窄(例如，肩宽的一半左右)。此外，吊起臂103的上端部的左右方向的间隔被设定成比使用者的肩宽宽(例如，肩宽的2倍左右)。

俯视观察时的吊起臂103的上端部的前后方向位置与使用者的肩的位置相比向前方伸出，由此设定于比使用者的脸、躯干部靠前方侧的位置(例如接近使用者的脚尖的铅垂线上)(参照图14)。

这样地构成的吊起臂103分别在向其前方侧伸出的左右上端部以两个滑轮131、131绕相同的水平方向轴心x2转动的方式被安装(参照图21~图23)。

在这两个滑轮131、131挂有将一端侧安装于一个把持操作件104的两根操作线材106。因此，呈在左右的吊起臂103的共计四个滑轮131挂有共计四根操作线材106的状态。

各操作线材106的另一端侧分别卡止于绕线轮装置150具备的四个缠绕筒151(参照图15和图26)，基于绕线轮装置150的缠绕或者随着放出的工作四个缠绕筒151同时工作，四根操作线材106被同时在相同方向上缠绕或者放出操作。

在吊起臂103的上端部装配有覆盖滑轮131的上方侧和横侧方的端部罩130。在该端部罩130，如图21所示，一体地具备操作线材106的插通孔132和线材止动件部133。

操作线材106如图22和图23所示，由具备外部线材160和内部线材161的鲍登线构成。在该鲍登线中，与把持操作件104和绕线轮装置150连结的是内部线材161，外部线材160进行内部线材161的保护和引导。外部线材160的一端侧在接近吊起臂103的上端部的位置固定于线材止动件部133，另一端侧在接近绕线轮装置150的位置固定于背部线材止动件153。

如图22和图23所示，在端部罩130的向上的面侧，形成有能够将两根内部线材161插通的插通孔132，并且在该插通孔132附近，设置有用于固定两根外部线材160的线材止动件部133。

线材止动件部133沿上下方向形成有较长的两个长孔133a。该长孔133a为，短径方向的尺寸为能够将内部线材161和外部线材160的螺纹部160a插通的大小，形成为比连结用螺母162(相当于“螺纹接合部件”))的外径短，长径方向的尺寸形成为比连结用螺母162的外径大。

由此，能够在使从外部线材160的螺纹部160a卸下的连结用螺母162插通内部线材161的状态下，俯视时呈图22所示的倾斜姿势，使其如图23所示地通过长孔133a。为此，长孔133a的短径方向的尺寸需要形成为如下尺寸：比连结用螺母162的厚度方向的尺寸大，为了使内部线材161暂时弯曲而使连结用螺母162呈倾斜姿势，能够以该倾斜姿势通过。

分别对这样地构成的线材止动件部133的两长孔133a、133a插入各外部线材160的螺纹部160a。并且，从螺纹部160a的端部侧锁紧连结用螺母162，呈将线材止动件部133从操作线材106的长度方向的前后借助连结用螺母162和锁紧用螺母163夹入的状态，由此将两根外部线材160固定于线材止动件部133(参照图17、18)。

借助该连结用螺母162、锁紧用螺母163、外部线材160的螺纹部160a，构成将外部线材160固定于线材止动件部133的固定件。

[关于把持操作件]

挂在左右的吊起臂103的四根操作线材106中的挂在各吊起臂103的两根操作线材106的端部被安装于一个把持操作件104。

该两根操作线材106分别具有能够单独承受作为允许吊起载重预先设定的载重的强度。这是因为，在长期的使用中，即使万一一根操作线材106断裂，也能够借助余下的一根操作线材106将允许吊起载重的货物维持成吊起状态。

具体地，从各吊起臂103垂下的两根内部线材161、161的下端部安装于一个把持操作件104，但该两根内部线材161、161中的一方的内部线材161形成为比另一方的内部线材161稍长。

即，与连结于绕线轮装置150具备的四个缠绕筒151中的位于左右方向上的外侧的缠绕筒151的内部线材161相比，连结于位于比挨着该缠绕筒151靠内侧的一个缠绕筒151的内部线材161形成为稍少长。该两根内部线材161、161彼此之间的长度的差希望为，与在通常的使用状态下货物的载重作用的较短一方的内部线材161随着时间变化而产生的被预测的伸长量相同程度，或者在其之上。

上述两根内部线材161、161的下端部与设置于把持操作件104的上表面侧的安装托架143连结固定。

这样，在使两根内部线材161、161彼此之间的长度具有不同的状态下，将把持操作件104连结于吊起臂103，由此，对两根内部线材161、161的较长一方几乎不作用吊起货物的载重，仅对较短的一方集中地作用。因此，装备有两根内部线材161、161，但一方的内部线材161被作为通常使用的内部线材161利用，另一方的内部线材161被用作用于在通常使用的内部线材161断裂的情况下也将货物维持成吊起状态的辅助机构。

这样，在吊起货物的载重仅作用于一方的内部线材161、起货物的载重不作用于另一方的内部线材161的情况下，相对于吊起对象货物的重量的载重分担率为，前者是100%，后者是0%。

左右的各把持操作件104如图14~图17所示，呈左右对称形状，构成为在金属制的钩部140的外表面一体地安装合成树脂制的夹持部141。

钩部140将金属制的板材弯折来形成槽状，具备平板状的上侧部140a、从上侧部140a的外侧部向下方伸出的朝向上下方向的平板状的横侧部140b、从横侧部140b的下部向内伸出的平板状的下侧部140c。

夹持部141是合成树脂制的，构成为具备水平面状的前侧上表面部141a、从前侧上表面部141a向斜后方下降的倾斜面状的后侧上表面部141b(参照图14)。在夹持部141的前侧上表面部141a具备按钮式的上升操作用(或下降操作用)的操作开关142。

在该实施方式的辅助服中，右侧的夹持部141的操作开关142构成为上升操作用的，左侧的夹持部141的操作开关142构成为下降操作用的。

另外，操作开关142借助图中未示出的缆线与控制装置C电气连接，构成为能够传送各操作开关142的操作信号。

将钩部140的下侧部140c例如挂在货物的状态下，操作操作开关142，由此能够使其上升(或下降)。

[关于止动件]

在左右的吊起臂103和左右的把持操作件104之间，设置有将把持操作件104相对于吊起臂103的最接近距离L1保持在规定范围的止动件145。

该止动件145如图14和图18所示，相对于位于吊起臂103和把持操作件104之间的两根内部线材161、161中的通常的使用状态下货物载重作用的较短的一方的内部线材161被连结固定。

如图19和图20所示，止动件145具备弯折成U字形的板金制的止动板146、将该止动板146相对于内部线材161连结固定的连结螺栓147。

在止动板146具备筒状部146a和抵接板部146b，前述筒状部146a能够自由滑动地外嵌于较长地设定而使得在通常的使用状态下货物的载重不作用的一方的内部线材161，前述抵接板部146b将在通常的使用状态下货物的载重作用的较短的一方的内部线材161夹入来固定。

因此，在将连结螺栓147锁紧来用抵接板部146b将较短的一方的内部线材161夹入来固定状态下，较长的一方的内部线材161呈被能够滑动地插通的状态，货物的载重仅作用于较短的一方的内部线材161。

这样固定于较短的一方的内部线材161的止动板146在通过基于卷扬器105的缠绕工作来缠绕较短的一方的内部线材161和较长的一方的内部线材161时，在比把持操作件104靠末端处抵接于吊起臂103的上端部。由此，在止动板146抵接于吊起臂103的上端部的抵接的状态下，在吊起臂103的上端部和把持操作件104的上表面部(前侧上表面部141a和后侧上表面部141b)之间，如图14和图18所示，存在相当于最接近距离L1的间隔，该位置为把持操作件104的上限位置。

因此，即使在将把持操作件104的夹持部141把持来继续操作上升操作用的操作开关142的情况下，在把持操作件104通过卷扬器105的缠绕工作到达上限位置的时刻，在吊起臂103的上端部和把持操作件104的上表面部之间存在足够的间隔。由此，即使发生控制系统的故障等某问题而卷扬器105不停止地进行把持操作件104的卷起，也能够机械地阻止把持操作件104越过最接近距离L1向吊起臂103异常接近。

[关于带装配件]

带装配件107具备固定于主体部101的下部侧的横框112而能够缠绕于使用者的腰部的腰带170、遍及下部侧的横框112和上部侧的横框111地固定而挂在使用者的肩部的肩带171。经由该腰带170和肩带171，辅助服在背在使用者的状态下被装配(参照图14~图17)。

腰带170如图17所示，经由腰部框102A安装于主体部101。构成为能够在将使用者的腰部分包围的状态下装配。

具体地，腰带170构成为具备后周部170A、左周部170B、右周部170C、带扣部170D，构成为借助带扣部170D具备的带长度调整机构(图中未示出)，能够与使用者的腰围配合来调整带的长度，前述后周部170A从腰部分的后表面部分到左右两侧视图部分，前述左周部170B从腰部分的左侧视图部分到整面部分，前述右周部170C从腰部分的右侧视图部分到整面部分，前述带扣部170D将左周部170B的前端和右周部170C的前端装卸自如。

此外，与腰围部抵接自如的垫173分别被一体地设置于腰带170的各部(后周部170A、左周部170B、右周部170C)的内周部。

并且，在后周部170A和左周部170B的连结部、和后周部170A和右周部170C的连结部，具备能够分别借助带扣方式调整带的长度的带长度调整机构174(“位置改变机构”的一例)。

通过设置该带长度调整机构174，能够使分别设置于左周部170B和右周部170C的垫173与装配对象的使用者的体格配合地位于使用者的两侧腹部的最适合的部位。

肩带171如图14所示，分别设置于左右，上端部安装于上侧的横框111，下端部安装于腰带170的后周部170A。

借助这些腰带170和肩带171，能够将辅助服以稳定的状态装配于使用者的背部。

辅助服和货物的重量经由腰带170主要作用于使用者的腰部，被该腰部稳定地支承。

此外，肩带171主要发挥阻止主体部101欲从使用者的背部向后方离开的状态的功能。

以下，对上述第2实施方式的另外的实施方式进行说明。各另外的实施方式主要不产生矛盾，就能够适当组合。

(2-1)在上述实施方式中，例示了将两根内部线材161、161的下端部与设置于把持操作件104的上表面侧的安装托架143连结固定的结构，但该结构不限于此。

例如，也可以构成为，如图24所示，将与一方的内部线材161相比稍长地设定的另一方的内部线材161的下端部用较弱的施力弹簧144，将该稍长地设定的另一方的内部线材161拉伸成拉伸状态。这样，能够消除将较长地设定的另一方的内部线材161的松弛。

该情况下，对稍长地设定的另一方的内部线材161也作用某种程度的拉伸力，但与货物的载重相比微乎其微，所以难以成为使另一方的内部线材161的耐久性老化的要因。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-2)在上述实施方式中，例示了将长度不同的两根内部线材161、161的下端部与设置于把持操作件104的上表面侧的安装托架143连结固定的结构，但该结构不限于此。

例如，也可以构成为，如图25所示，对设置于把持操作件104的上表面侧的安装托架143设置台阶，对具有该台阶的安装托架143连结长度相同的两根内部线材161、161，连结成与一方的内部线材161相比，另一方的内部线材161松弛的状态。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-3)在上述实施方式中，例示了在两根内部线材161、161的下端部和把持操作件104的连结部位连结成与一方的内部线材161相比另一方的内部线材161松弛的状态的结构，但不限于该结构。

例如，可以构成为，如图26所示，通过绕线轮装置150的缠绕筒151和两根内部线材161、161的基端侧的端部的连结状态，连结成与一方的内部线材161相比另一方的内部线材161松弛的状态。

即，在绕线轮装置150中，构成为将四个缠绕筒151支承于一个方轴（角軸）(图中未示出)来旋转驱动，但也可以通过使该各个缠绕筒151的位相不同，改变连结于一个把持操作件104的两根内部线材161、161的拉伸状态。

该结构中，将缠绕筒151的连结槽151a的存在位置在沿旋转轴心x3的方向上借助位于最外侧的缠绕筒151和与其相比位于内侧的缠绕筒151成大致90度差异的状态装配于方轴。由此，与位于最外侧的缠绕筒151连结的内部线材161的基端比连结于与其相比位于内侧的缠绕筒151的内部线材161的基端距吊起臂103的上端部远，其作为被通常使用的内部线材161。并且，与位于内侧的缠绕筒151连结的内部线材161呈稍微松弛的连结状态，其作为辅助的内部线材161。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-4)在上述实施方式中，例示了将两根内部线材161的载重分担率设为一方的内部线材161为约100%且另一方的内部线材161为约0%的结构，但不限于该结构。

例如，也可以将图24所示的施力弹簧144设为更强的弹簧，对于稍长地设定的另一方的内部线材161也分担作用于把持操作件104的货物的载重。这样，能够使一方的内部线材161的载重分担率比100%少，使另一方的内部线材161的载重分担率比0%大。

此外，不限于采用这样地使载重分担率不同的两根内部线材161、161的结构，也可以使载重分担率相等。即，即使使载重分担率相等，两根内部线材161、161全都同时断裂的可能性也极低，所以若一根断裂后更换该断裂的内部线材161，则能够继续使用。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-5)在上述实施方式中，例示了一个把持操作件104具备两根操作线材106、106的结构，但不限于该结构。例如，也可以是使用三根以上的操作线材106、106的结构。此外，不限于操作线材106，也可以使用带状体等。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-6)在上述实施方式中，例示了吊起臂103的上端部位于比使用者的头顶部稍高的位置的结构，但不限于该结构，例如也可以如图27所示，吊起臂103的上端部比使用者的头顶部低。

其他，虽无图示，但也可以是，构成为能够改变吊起臂103的上端部附近的角度，或作为吊起臂103构成为能够与来自主体部101侧的伸出角度不同的部件更换等，能够改变吊起臂103的上端部的位置。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-7)在上述实施方式中，作为带装配件107，例示了具备腰带170和肩带171二者的结构，但不限于该结构。

例如，也可以将带装配件107由仅具备肩带171或者仅具备腰带170的结构构成。该情况下，在仅是腰带170的情况下，希望在主体部101侧预先形成取代肩带171的固定的挂肩部等。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-8)在上述实施方式中，例示了主体部101具备卷扬器105和腿部操作装置102二者的结构，但也可以是不具备腿部操作装置102而仅具备卷扬器105的结构。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-9)在上述实施方式中，例示了将两根内部线材161、161的下端部与设置于把持操作件104的上表面侧的安装托架143连结固定的结构，但不限于该结构。

例如，也可以是，如图28所示，将索状体由一根操作线材106构成，相对于该一根内部线材161在距把持操作件104的上表面离开规定距离的位置安装短筒状的止动件145。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-10)在上述实施方式中，例示了从把持操作件104的上表面相对于离开规定距离的位置的内部线材161安装止动件145的结构，但不限于该结构。

例如，也可以是，如图29所示，将长筒状的止动件145立起设置于把持操作件104的上表面侧。通过这样将止动件145自身设为较长的筒状，能够在把持操作件104的上表面侧保持吊起臂103的上端部和把持操作件104的上表面之间的规定距离(最接近距离L1)。其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-11)在上述实施方式中，例示了将止动件145固定于内部线材161或把持操作件104的结构，但不限于该结构。

例如，也可以是，如图30所示，不将形成于筒状的止动件145固定于内部线材161或把持操作件104的任意一个地滑动自如地外嵌于内部线材161的结构。在该结构中，若把持操作件104以规定距离(最接近距离L1)接近吊起臂103的上端部，则能够与吊起臂103的上端部抵接，机械地限制把持操作件104向接近方向的进一步的移动。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(2-12)在上述的图28~图30的另外的实施方式中，表示了设置有相对于一根通常使用的内部线材161作用的止动件145的结构，但不限于该结构。

例如，也可以是，如图31所示，除了通常使用的内部线材161之外，以相对于辅助地使用的另外的内部线材161也进行作用的方式，使用在围绕双方的内部线材161、161的状态下外嵌的筒状的止动件145。

该情况下，通常使用的一方的内部线材161的下端部被直接连结于把持操作件104，被辅助地使用的另一方的内部线材161被设定成比一方的内部线材161稍长，使用较弱的施力弹簧144将其下端部向从吊起臂103离开的一侧拉伸来施力。设置与处于该状态的一方和另一方的内部线材161、161外嵌的筒状的止动件145，由此显然不仅在通常的使用状态，即使在一方的内部线材161断裂的状态下，也能够将把持操作件104向吊起臂103的规定距离(最接近距离L1)以上的接近移动机械地制限。

其他结构也能够采用与前述的实施方式相同的结构即可。

(3)[第3实施方式]

以下，基于附图，对作为本发明的一例的第3实施方式进行说明。

应予说明，在第3实施方式中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”的记载只要没有特别说明，就意味着对于将辅助服装配于背部(后背部)的作业者WB的“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”。

在图32~图36等所示的辅助服，具备位于作业者WB的背部侧的主框210、安装于作业者WB的肩部的左右的带状的肩带211、安装于主框210的货物抬起部212、安装于作业者WB的腰围部的带状的腰带213、安装于主框210的左右的腿作用部214。

如图33、图34等所示，在主框210具备沿纵向延伸的左右的纵框215、分别从左右的纵框215的上端部伸出的伸出臂部216、将左右的纵框215的下部彼此连结支承的下部支承板217、将左右的纵框215的上下中间部彼此连结支承的中间支承板218、将左右的纵框215的上部彼此连结支承的上部支承板219等。由此，主框210构成为框状。

如图32~图34等所示，左右的伸出臂部216分别从对应的纵框215的上端部向斜上方前方延伸，越过作业者WB的肩部地伸出。左右的伸出臂部216随着从后方向前方，互相的左右间隔变宽。左右的各纵框215和伸出臂部216通过使单一的管框弯曲来一体地构成。在左右的伸出臂部216的上端部分别旋转自如地支承有引导轮220。

图32~图34、图36等所示的左右的肩带211分别安装于主框210。左右的肩带211分别借助由具备卡止部和被卡止部的带扣机构等构成的第1长度调整机构211A，调整长度并且能够装配于作业者WB的肩部。如图36所示，在左右的肩带211和主框210之间，在作业者WB的背部分别具备由能够抵接的缓冲件构成的背垫211B。

如图32、图33等所示，控制装置221被连结支承于中间支承板218的后表面。在以覆盖控制装置221的后侧的方式连结于中间支承板218的连结支承板222上连结有电池223。若加以说明，则电池223设置于主框210的后表面侧。此外，如图33所示，电池223位于控制装置221的后表面侧。即，电池223在后面观察时与控制装置221重叠。

如图32~图35所示，在货物抬起部212具备具备卷扬机构的工作装置224、左右的主线材225、左右的支承线材226、左右的手部227等。支承线材226位于比主线材225靠横向内侧的位置，处于放松的状态。左右的主线材225的一端部和左右的支承线材226的一端部连结于工作装置224。工作装置224经由线束(图中未示出)连接于控制装置221。通过工作装置224的驱动，能够进行左右的主线材225和左右的支承线材226的缠绕和放出。

左侧的主线材225和左侧的支承线材226穿过管状的外部缆线228被左侧的引导轮220引导，被从左侧的引导轮220悬挂，左侧的主线材225和左侧的支承线材226的另一端部连结于左侧的手部227。右侧的主线材225和右侧的支承线材226穿过管状的外部缆线228被右侧的引导轮220引导，被从右侧的引导轮220悬挂，右侧的主线材225和右侧的支承线材226的另一端部连结于右侧的手部227。

如图32~图34所示，左侧的主线材225、左侧的支承线材226的遍及左侧的引导轮220和左侧的手部227之间的部位，安装有左侧的棋子（駒）状的卡止片229。右侧的主线材225、右侧的支承线材226的遍及右侧的引导轮220和右侧的手部227之间的部位，安装有右侧的棋子状的卡止片229。

如图33、图34等所示，左右的手部227分别将金属制的板材弯折成截面带角的“C”字形(钩状)来构成。左右的手部227呈互相左右对称的形状。

如图32~图34所示，在右侧的手部227具备作为按钮式的手动操作部的上升操作开关230。在左侧的手部227具备作为按钮式的手动操作部的下降操作开关231。上升操作开关230和下降操作开关231经由线束(图中未示出)连接于控制装置221。

装配着辅助服的作业者WB用右手握着右侧的手部227来拿着，用左手握着左侧的手部227来拿着。作业者WB用右手的拇指将上升操作开关230推动操作，用左手的拇指将下降操作开关231推动操作。

应予说明，上升操作开关230和下降操作开关231构成为复原式。即，作业者WB在将上升操作开关230和下降操作开关231推动操作的期间，从上升操作开关230和下降操作开关231输出信号。此外，若作业者WB停止上升操作开关230和下降操作开关231的推动操作，则来自上升操作开关230和下降操作开关231的信号的输出被停止。

进而，如图32~图41所示，在该辅助服具备安装于作业者WB的腰围部的安装部233、能够向作业者WB的大腿部传递辅助力的左右的摆动臂部234、被控制装置221驱动的驱动装置232、装配于作业者WB的大腿部的左右的腿带235。

[关于安装部]

作为图32~图39所示的安装部233，设置有主框210的下部支承板217、左右的腰框236。左右的腿作用部214分别具备腰框236、摆动臂部234、腿带235等。

[关于腰框]

如图33、图34、图36~图39所示，左右的腰框236分别安装于主框210的下部支承板217的横向外侧。如图35、图39所示，腰框236俯视时呈大致L字形的形状。左右的腰框236的外形为互相大致左右对称。

如图33、图34、图36~图39所示，腰框236具备安装于主框210侧而被支承的沿左右方向延伸的基部237、连结基部237的横向外侧部而沿前后方向延伸的用于传递辅助力的驱动部238。如图34、图36~图39所示，在基部237为了确保强度而设有多个加强肋。

如图35、图36等所示，分别在左右的腰框236处安装有腰带213。如图35所示，左右的腰带213分别具备抵接于作业者WB的腰围部的由缓冲件构成的腰垫213A。腰垫213A将腰带213插通，由此被保持于腰带213。腰带213借助由具备卡止部和被卡止部的带扣机构等构成的第2长度调整机构239，能够调整长度且缠绕于作业者WB的腰围地装配。

如图38等所示，在左右的腰框236和下部支承板217之间分别具备第1调节机构240。在左右的第1调节机构240分别具备在下部支承板217沿左右方向延伸的上下一对的长孔部241、由螺栓・螺母的组合等构成的上侧的左右两个、下侧的左右两个合计四个紧固连结件242、插通左右两个紧固连结件242的沿左右方向延伸的上下一对板243。在板243的后表面设置有能够容纳左右两个紧固连结件242的螺母的凹部。在左右的腰框236分别设置有插通紧固连结件242的插通孔。即，紧固连结件242和板243构成为与腰框236的基部237一体地移动。

各紧固连结件242能够使用六角扳手等工具从前面侧进行紧固连结和解除紧固连结操作。左右的腰框236分别将各紧固连结件242放松，使基部237在长孔部241内沿左右方向滑动移动后将各紧固连结件242紧固连结于规定的部位，由此能够调节腰框236相对于主框210的下部支承板217的位置。这样，通过调节左右的腰框236相对于主框210的位置，能够容易地调节左右的腿作用部214间的左右宽度。

[关于摆动臂部]

图32~图39所示的左右的摆动臂部234分别由由刚性部件构成的板部件构成。左右的摆动臂部234分别被能够绕沿左右方向的摆动轴心PB1摆动地安装于安装部233的腰框236。

摆动臂部234构成为能够向作业者WB的大腿部传递辅助力。摆动臂部234被能够绕沿左右方向的摆动轴心PB1摆动地安装于腰框236的前部侧。

[关于驱动装置]

如图33~图39所示，左右的驱动装置232分别设置于对应的腰框236，构成为能够将摆动臂部234摆动驱动。左右的驱动装置232分别具有齿轮机构244和电动式的驱动马达245。齿轮机构244位于装配辅助服的作业者WB的横向外侧。驱动马达245位于装配辅助服的作业者WB的腰围部的后表面侧。

如图37、图39所示，齿轮机构244设置于腰框236。齿轮机构244与驱动马达245和摆动臂部234连接。腰框236的驱动部238具备容纳齿轮机构244的齿轮壳246。齿轮壳246具备连结于基部237的主体壳部247、能够相对于主体壳部247借助螺栓等装卸的罩部248。齿轮机构244位于主体壳部247和罩部248之间的位置。

如图32~图39等所示，在罩部248的横侧部侧具备角度检测装置249，前述角度检测装置249由能够检测固定地安装摆动臂部234的驱动轴257的转动角度(摆动臂部234的摆动角度)的旋转编码器构成。角度检测装置249经由线束(图中未示出)连接于控制装置221。

如图37、图39所示，齿轮机构244具备由平齿轮构成的多个齿轮。具体地，作为多个齿轮，随着从传动上游侧向传动下游侧，按顺序具备固定于驱动马达245的输出轴255的第1齿轮250、与第1齿轮250啮合的第2齿轮251、与第2齿轮251一体且比第2齿轮251直径小的第3齿轮252、与第3齿轮252啮合的第4齿轮253、与第4齿轮253一体且比第4齿轮253直径小的第5齿轮254、与第5齿轮254啮合的扇状齿轮256。驱动轴257被一体地安装于扇状齿轮256的中心，在驱动轴257，摆动臂部234被经由转动凸缘258能够一体地摆动地安装。驱动轴257的转动轴心为摆动臂部234的摆动轴心PB1。

如图39等所示，基于这些多个齿轮的动力传动的方向沿大致前后方向。驱动马达245的输出轴255的驱动轴心PB2沿左右方向，所以在驱动马达245和齿轮机构244之间不需要斜齿轮机构，能够是简单的结构，能够避免由于斜齿轮机构的异响的产生等不良情况。

如图37、图39所示，齿轮机构244的多个齿轮中的位于传动最下游侧的齿轮由大致半月形状的扇状齿轮256构成。齿轮壳246内具备能够与扇状齿轮256的一端部和另一端部的两端部抵接的止动件体259。构成为借助止动件体259限制摆动臂部234的摆动角度。

[关于驱动马达]

图32~图39所示的驱动马达245对齿轮机构244施加驱动力。驱动驱动马达245的电力被从电池223供给。驱动马达245配置成驱动马达245的驱动轴心PB2沿着左右方向。驱动马达245配置成不从电池223向后方突出的状态。驱动马达245设置于腰框236的后部侧。驱动马达245配置于比齿轮壳246的后端部靠前方的位置。驱动马达245容纳于腰框236的基部237内。

[关于腿带的具体结构]

图32~图34、图36所示的腿带235是宽度较宽的带形状。腿带235由具有可挠性和弹性的树脂部件构成。具体地，腿带235是聚丙烯制的。腿带235安装于摆动臂部234的横向内侧。腿带235的宽度的长度比摆动臂部234的长边方向的长度的1/2长。应予说明，摆动臂部234的长边方向是将摆动轴心PB1的附近的摆动基端部和位于与摆动基端部相反的一侧的自由端部连结的方向。

如图32、图36~图38所示，腿带235在第1固定部260和第2固定部261的至少2部位固定于摆动臂部234，前述第1固定部260是腿带235的宽度方向的一端部侧的部位的摆动臂部234的摆动轴心PB1侧的部位，前述第2固定部261是位于与腿带235的宽度方向的一端部侧的部位相反的一侧的腿带235的宽度方向的另一端部侧的部位。

此外，如图32、图36~图38所示，腿带235在作为位于第1固定部260和第2固定部261之间的部位的第3固定部262和第4固定部263也固定于摆动臂部234，前述第1固定部260是腿带235的宽度方向的一端部侧的部位，前述第2固定部261是腿带235的宽度方向的另一端部侧的部位。

在第1固定部260、第2固定部261、第3固定部262、第4固定部263，腿带235分别借助螺纹件等紧固连结部件固定于摆动臂部234。

如图32、图36所示，作为将腿带235固定于摆动臂部234的部位的第1固定部260、第2固定部261、第3固定部262、第4固定部263沿腿带235的宽度方向排列。此外，如图32、图36~图38所示，作为将腿带235固定于摆动臂部234的部位的第1固定部260、第2固定部261、第3固定部262、第4固定部263排列成与长边方向正交的直线状。这样，腿带235在多个(例如四个)部位固定于摆动臂部234。由此，驱动摆动臂部234时，腿带235难以扭曲，借助腿带235从摆动臂部234向作业者WB的大腿部适当地传递辅助力。

[关于连结部]

如图32~图34所示，腿带235被将作业者WB的大腿部的整周地缠绕地装配。如图32~图34、图36所示，具备连结部266，前述连结部266能够将腿带235的长边方向的一端部264和腿带235的长边方向的另一端部265连结和解除连结。连结部266由面搭扣机构构成。如图36所示，连结部266具备设置于一端部264的面搭扣的第1粘接部267和设置于另一端部265的能够相对于第1粘接部267连结和解除连结的第2粘接部268。在另一端部265设置有能够用手操作的操作部265A。

如图36所示，腿带235的长边方向的一端部264和腿带235的长边方向的另一端部265为位于与固定于摆动臂部234的固定部(第1固定部260、第2固定部261、第3固定部262、第4固定部263)不同的部位的自由端部。

如图32~图34所示，腿带235构成为，在腿带235的装配状态下，随着从作业者WB的大腿根部向脚被腿带235包围的截面积变小的圆锥状。若加以说明，则如图36所示，腿带235若展开则呈大致扇状的形状。

[关于辅助服的装配]

首先，与作业者WB的腰围部配合，借助图38等所示的第1调节机构240，调节左右的腰框236相对于主框210的下部支承板217的位置，由此调节腿作用部214间的左右宽度。此时，第1调节机构240采用长孔部241，所以仅为，在放松紧固连结件242的状态下，能够在不将腰框236从主框210卸下的情况下，在左右方向上使其滑动移动，在长孔部241的适当的部位将紧固连结件242紧固连结，由此来简单地调节腿作用部214间的左右宽度。

接着，如图32~图34等所示，使作业者WB的左右的臂部(左右的肩部)进入左右的肩带211，将腰带213向作业者WB的腰围部缠绕来固定，由此，主框210安装于作业者WB的背部。

接着，将图32~图34、图36所示的左右的腿带235安装于对应的大腿部。腿带235构成为，以按顺序通过作业者WB的大腿部的前侧、内侧、后侧的方式缠绕于作业者WB的大腿部后，通过连结部266的连结装配于作业者WB的大腿部。这里，如图32、图33所示，连结部266在腿带235的装配状态下位于作业者WB的大腿部的后侧附近(大腿部的横向外侧)的部位。因此，能够容易地进行腿带235的系紧情况等的调节。像以上那样，作业者WB进行辅助服的装配。

[关于辅助服的动作]

一般地，作业者WB在使置于地面的货物向比地面高的载置面(例如较高的货架、卡车的货箱等载置面)移动的情况下，进行如下动作：蹲下用手拿置于地面的货物，接着在将手向下方延伸的状态下拿起货物来起立，用手抬起货物来放置至载置面。以下说明装配有辅助服的作业者WB进行这样的动作的情况。

装配有辅助服的作业者WB在不对图32~图35所示的上升操作开关230和下降操作开关231二者推动操作的情况下，工作装置224停止，并且左右的腿作用部214的驱动马达245呈停止状态(自由旋转状态)。由此，作业者WB步行的情况下、作业者WB弯曲膝部来将腰部下沉的情况(蹲下的情况)下，摆动臂部234以追随作业者WB的大腿部的方式摆动，不妨碍作业者WB的动作。

接着，在作业者WB蹲下来用手拿地面的货物的情况下，若作业者WB将左侧的手部227的下降操作开关231推动操作，则左右的主线材225和左右的支承线材226被从工作装置224放出，左右的手部227下降。若停止下降操作开关231的推动操作，则工作装置224停止，左右的手部227的下降停止。

工作装置224具备制动功能。在工作装置224停止的状态下，左右的主线材225和左右的支承线材226不被从工作装置224放出。即，在工作装置224停止的状态下，即使对左右的手部227施加货物的重量，左右的手部227也不会下降。

接着，作业者WB用左手拿左侧的手部227且用右手拿右侧的手部227。然后，在将左右的手部227挂在货物上的状态下，作业者WB起立，由此货物被从地面抬起。在该状态下，若作业者WB将上升操作开关230推动操作，则左右的腿作用部214被向下方操作，从左右的腿作用部214向作业者WB的左右的大腿部向下方推压的辅助力发挥作用，由此，辅助作业者WB的起立。作业者WB起立时，通过工作装置224的制动功能，左右的手部227不会下降，不会发生货物的落下。

作业者WB在将上升操作开关230推动操作的状态下起立后，若检测到左右的腿作用部214到达大致朝向正下方的位置，则判断成作业者WB完全起立，左右的腿作用部214的驱动马达245呈停止状态(自由旋转状态)。

接着，工作装置224工作，左右的主线材225和左右的支承线材226被缠绕于工作装置224，左右的手部227上升，抬起货物。若货物被抬起至所希望的高度位置，则作业者WB停止上升操作开关230的推动操作，由此工作装置224停止，左右的手部227的上升停止。

应予说明，若左右的主线材225和左右的支承线材226被缠绕必要程度以上，则卡止片229(参照图32~图34)抵接于引导轮220，限制左右的主线材225和左右的支承线材226被进一步缠绕。

接着，作业者WB走向设置有应该放置货物的载置面的较高的货架、卡车的货箱等地移动。接着，若作业者WB到达载置面的附近，则将下降操作开关231推动操作，将左右的主线材225和左右的支承线材226放出，使左右的手部227下降，卸下货物。然后，若货物被置于载置面，则从左右手部227卸下货物。

通过重复以上的动作，装配有辅助服的作业者WB能够轻松地进行货物的抬起移动。

[第3实施方式的另外的实施方式]

以下，对第3实施方式的一个另外的实施方式进行说明。该另外的实施方式将第3实施方式的第1调节机构240改变成图40、图41所示的第2调节机构300。

如图40所示，该辅助服具备安装部233、摆动臂部234、驱动装置232、第2调节机构300。

安装部233安装于作业者WB的腰围部。主框210的下部支承板217、腰框236、被设置于安装部233。主框210位于作业者WB的背部侧。腰框236分别安装于主框210的左右。

摆动臂部234分别安装于能够绕沿左右方向的摆动轴心PB1摆动的左右的腰框236。左右的摆动臂部234构成为分别能够向作业者WB的大腿部传递辅助力。

驱动装置232构成为能够使左右的摆动臂部234分别独立摆动驱动。

第2调节机构300构成为能够以适合作业者WB的腰围部的方式调节左右的腿作用部214间的左右宽度。作为第2调节机构300具备左右的腰带213、引导机构301。

[关于腰带]

如图40所示，腰带213分别安装于左右的腰框236。具体地，左右的腰带213分别安装于对应的腰框236的驱动部238的内端部侧。腰带213借助由具备卡止部和被卡止部的带扣机构等构成的第2长度调整机构239，能够在调整长度的同时缠绕至作业者WB的腰围。

[关于引导机构]

图40、图41所示的引导机构301构成为使左右的腰框236相对于主框210的下部支承板217滑动引导。引导机构301具备右侧的齿条302、左侧的齿条302、小齿轮303。即，引导机构301由齿轮齿条机构构成。

如图41所示，右侧的腰框236沿左右方向具备右侧的齿条302。左侧的腰框236沿左右方向具备左侧的齿条302。左侧的齿条302配置成与右侧的齿条302相向。小齿轮303位于左侧的齿条302和右侧的齿条302之间。小齿轮303与左侧的齿条302和右侧的齿条302啮合。小齿轮303以绕沿前后方向的前后轴心Z转动自如的方式支承于主框210的下部支承板217的左右中央部位。左右的腰框236相对于主框210的下部支承板217呈非固定状态。

在图41所示的引导机构301中，构成为，相对于主框210的下部支承板217的左右的腰框236中的一方的腰框236的左右方向的滑动移动经由小齿轮303，传递至左右的腰框236中的另一方的腰框236，另一方的腰框236相对于主框210的下部支承板217，向与一方的腰框236在左右方向上相反的方向滑动移动。

借助这样的第2调节机构300，将腰带213安装于作业者WB的腰围部时，左右的腰框236被腰带213拉伸，借助引导机构301，相对于主框210的下部支承板217左右对称地移动，自动地调节成适合作业者WB的腰围部的横向宽度。由此，腿作用部214间的左右宽度被自动地调节成适合作业者WB的体格，所以能够容易地进行调节作业。

以下，对上述第3实施方式的其他的另外的实施方式进行说明。各另外的实施方式只要不产生矛盾，就能够适当组合。

(3-1)在上述实施方式中，例示了摆动臂部234由由刚性部件构成的板部件构成的例子，但不限于此。例如，如图42所示，作为摆动臂部234，也可以具备在前面观察时形成为带角的U字形的具有刚性的安装框400、安装于安装框400的左右方向的横向内侧视图的具有弹性的薄板状的弹性板401。安装框400和弹性板401构成为绕摆动轴心PB1一体地摆动。这样的具有弹性的薄板状的弹性板401作为板弹簧发挥功能，若作业者WB将大腿部向外打开，则弹性板401沿作业者WB的大腿部变形，将作业者WB的大腿部向内侧(左右的大腿部关闭一侧)推压。应予说明，该情况下，弹性板401也可以安装于腿带235的横向内侧(作业者WB的大腿部侧)。

(3-2)在上述实施方式中，例示了腿带235的一端部264为自由端部的例子，但不限于此。例如，也可以如图43所示，腿带235的一端部264为固定于摆动臂部234的部位即固定端部。此外，也可以在该一端部264形成有连结部266的第1粘接部267。

(3-3)在上述实施方式中，例示了腿带235安装于摆动臂部234的横向内侧的例子，但不限于此，也可以如图42、图43所示，腿带235被安装于摆动臂部234的横向外侧。

(3-4)在上述实施方式中，例示了腿带235在第1固定部260、第2固定部261、第3固定部262、第4固定部263的四部位固定于摆动臂部234的例子，但不限于此。也可以在第1固定部260、第2固定部261、第3固定部262、第4固定部263以外也具备将腿带235固定于摆动臂部234的固定部。此外，也可以是，腿带235在位于腿带235的宽度方向的两端部侧的第1固定部260、第2固定部261的两个部位固定于摆动臂部234。此外，也可以省略第3固定部262、第4固定部263，在第1固定部260和第2固定部261的中间位置具备固定于摆动臂部234的中间固定部。

(3-5)在上述实施方式中，例示了电池223在后面观察时与控制装置221重叠的例子，但不限于此。例如，如图44所示，电池223也可以在后面观察时不与控制装置221重叠，位于控制装置221的下方。该情况下，驱动马达245的后端部位于比电池223靠前方的位置。

(3-6)在上述实施方式中，例示了连结部266由面搭扣机构构成的例子，但不限于此。例如，连结部266也可以由带扣机构、拉链机构等构成。

(3-7)在上述实施方式中，例示了腿带235是聚丙烯制的例子，但不限于此。腿带235例如也可以是聚氯乙烯树脂、硅等具有可挠性和弹性的其他树脂部件制的。

(3-8)在上述实施方式中，例示了将腿带235借助螺纹件等紧固连结部件固定于摆动臂部234的例子，但不限于此。例如，腿带235也可以通过焊接固定于摆动臂部234。

(3-9)在上述实施方式中，例示了具备货物抬起部212和腿作用部214二者的辅助服，但不限于此。例如，也可以是，不具备货物抬起部212而仅具备腿作用部214的辅助服。

(3-10)在上述实施方式中，例示了引导机构301的小齿轮303绕沿前后方向的前后轴心Z转动自如的例子，但不限于此。左右的腰框236相对于主框210的下部支承板217沿左右方向滑动移动即可，所以小齿轮303的转动轴心设为与左右方向正交的方向(例如，上下方向)即可。

(4)上述各实施方式的内容只要不产生矛盾，就能够选择性地组合。应予说明，本发明的范围不限于各实施方式的内容。

附图标记说明

[第1实施方式]

1：主体部

2：臂部

17：驱动装置

18：线材

20：手部

23：上升操作开关(手动操作部)

24：下降操作开关(手动操作部)

25：旋转体

26：旋转体

27：旋转体

28：旋转体

29：电动马达

29a：输出轴

30：传动机构

36：支承部件(固定部分；罩)

36a：凸缘部(第1轴承部)

36b：腿部(第2轴承部)

36c：开口部

40：连结部件

45：罩部件(装卸部分；罩)

PA2：旋转轴心

[第2实施方式]

101：主体部

103：吊起臂

104：把持操作件

105：卷扬器

106：操作线材(索状体)

107：带装配件

133：线材止动件部

133a：长孔

145：止动件

150：绕线轮装置

160：外部线材

160a：螺纹部(固定件)

161：内部线材

162：连结用螺母(固定件；螺纹接合部件)

163：锁紧用螺母(固定件)

[第3实施方式]

210：主框

213：腰带

223：电池

232：驱动装置

233：安装部

234：摆动臂部

235：腿带

236：腰框

244：齿轮机构

245：驱动马达

246：齿轮壳

256：扇状齿轮

259：止动件体

264：一端部

265：另一端部

266：连结部

301：引导机构

302：齿条

303：小齿轮

PB1：摆动轴心

PB2：驱动轴心。

Claims (31)

1.一种辅助服，其特征在于，

具备主体部、臂部、线材、手部，

前述主体部安装于作业者的背部，

前述臂部从前述主体部越过作业者向前方伸出，

前述线材从前述臂部向下方伸出，

前述手部是通过作业者用手拿着来保持货物的部分，与前述线材连结，

前述辅助服具备驱动装置和手动操作部，

前述驱动装置通过缠绕前述线材来使前述手部上升，通过放出前述线材来使前述手部下降，

前述手动操作部通过被作业者操作来使前述驱动装置工作，

前述主体部具备前述驱动装置，

前述驱动装置具备旋转体、电动马达、传动机构，

前述旋转体被绕左右方向的旋转轴心旋转自如地沿左右方向配置，将前述线材缠绕和放出，

前述电动马达沿左右方向配置于前述旋转体的下侧，

前述传动机构遍及前述电动马达的输出轴侧的端部和前述旋转体的右侧或左侧的前述输出轴侧的端部地沿上下方向配置，

构成为，前述电动马达的动力经由前述传动机构向前述旋转体传递，前述旋转体被向缠绕侧和放出侧旋转驱动。

2.如权利要求1所述的辅助服，其特征在于，

在前述传动机构具备支承前述旋转体的右侧或左侧的前述输出轴侧的端部的第1轴承部，将前述传动机构与前述主体部连结，

具备支承前述旋转体的右侧或左侧的前述输出轴侧的相反侧的端部的第2轴承部，将前述第2轴承部与前述主体部连结，

借助前述第1轴承部和第2轴承部，将前述旋转体绕前述旋转轴心旋转自如地支承。

3.如权利要求2所述的辅助服，其特征在于，

通过将前述电动马达与前述传动机构连结，经由前述传动机构将前述电动马达与前述主体部连结。

4.如权利要求1~3中任一项所述的辅助服，其特征在于，

具备覆盖前述旋转体的罩。

5.如权利要求4所述的辅助服，其特征在于，

前述罩具备固定部分和装卸自如的装卸部分，

在前述固定部分具备开口部，前述线材穿过前述开口部被前述旋转体缠绕和放出。

6.如权利要求5所述的辅助服，其特征在于，

将前述旋转体和前述传动机构经由连结和分离自如的连结部件连结，

构成为，在卸下前述装卸部分的状态下，将前述旋转体从前述传动机构自由地卸下。

7.一种辅助服，其特征在于，

具备主体部、吊起臂、索状体、把持操作件、卷扬器，

前述主体部具备带装配件，能够装配成背在使用者的背部的状态，

前述吊起臂从前述主体部向越过装配状态的使用者的肩部的前方上方侧伸出，

前述索状体被从前述吊起臂的末端部导出，前述索状体用于吊起，

前述把持操作件装配于前述索状体的导出侧的端部，能够相对于作为吊起对象的货物卡合脱离，

前述卷扬器在前述主体部侧缠绕前述索状体，

并且，布设于前述把持操作件和前述吊起臂之间的前述索状体相对于一个前述把持操作件连接有多根，且各索状体分别具有能够单独承受作为允许吊起载重预先设定的载重的强度。

8.如权利要求7所述的辅助服，其特征在于，

使多根前述索状体中的一根索状体相对于作为吊起对象的货物的重量的载重分担率相对于其他索状体不同。

9.如权利要求8所述的辅助服，其特征在于，

多根前述索状体中的一根前述索状体的长度形成为与另外一根前述索状体的长度不同的长度。

10.如权利要求8所述的辅助服，其特征在于，

多根前述索状体中的一根前述索状体相对于前述把持操作件的固定位置和另外一根前述索状体相对于前述把持操作件的固定位置被设定于，相对于前述吊起臂的远近方向上不同的位置。

11.如权利要求8所述的辅助服，其特征在于，

在前述卷扬器具备用于缠绕前述索状体的绕线轮装置，相对于该绕线轮装置的一根前述索状体的连结部位和另外一根前述索状体的连结部位是前述绕线轮装置的缠绕方向上的位相不同的位置。

12.如权利要求7~11中任一项所述的辅助服，其特征在于，

前述索状体具备外部线材和内部线材，

在前述吊起臂设置有能够将前述外部线材的端部固定的线材止动件部，

在前述外部线材的端部，具备从前述索状体的长度方向的两侧将前述线材止动件部在夹入状态下固定的固定件，

前述固定件具备螺纹部和螺纹接合部件，前述螺纹部一体地具备前述外部线材的端部，前述螺纹接合部件相对于前述内部线材滑动自如地外嵌，且相对于前述螺纹部能够螺纹接合，

在前述线材止动件部形成有能够插通前述螺纹部的长孔，前述螺纹接合部件构成为，相对于前述长孔能够在前述索状体的长度方向上插拔移动。

13.如权利要求7~12中任一项所述的辅助服，其特征在于，

前述吊起臂被设定成，从前述主体部向前方上方侧伸出的突出端部的高度与相当于装配状态的使用者的头顶部的高度位置为相同的程度，或为比其低的范围。

14.一种辅助服，其特征在于，

具备主体部、吊起臂、索状体、把持操作件、卷扬器，

前述主体部具备带装配件，能够装配成背在使用者的背部的状态，

前述吊起臂从前述主体部向越过装配状态的使用者的肩部的前方上方侧伸出，

前述索状体被从前述吊起臂的末端部导出，前述索状体用于吊起，

前述把持操作件装配于前述索状体的导出侧的端部，能够相对于作为吊起对象的货物卡合脱离，

前述卷扬器在前述主体部侧缠绕前述索状体，

并且，在前述吊起臂和前述把持操作件之间，设置有将前述吊起臂和前述把持操作件的最接近距离保持在规定范围的止动件。

15.如权利要求14所述的辅助服，其特征在于，

前述止动件构成为，固定于前述索状体，通过与前述吊起臂的抵接抑制前述索状体的卷起。

16.如权利要求14所述的辅助服，其特征在于，

前述止动件构成为，固定于前述把持操作件，通过与前述吊起臂的抵接抑制前述索状体的卷起。

17.如权利要求14所述的辅助服，其特征在于，

前述止动件由在前述吊起臂和前述把持操作件之间外嵌于前述索状体的筒状部件构成为，构成为，通过相对于前述吊起臂和前述把持操作件的抵接抑制前述索状体的卷起。

18.如权利要求15所述的辅助服，其特征在于，

布设于前述把持操作件和前述吊起臂之间的前述索状体相对于一个前述把持操作件连接有多根，且各索状体分别具有能够承受作为允许吊起载重预先设定的载重的强度，

前述止动件固定于相对于一个前述把持操作件连接的多根前述索状体。

19.一种辅助服，其特征在于，

具备安装部、摆动臂部、驱动装置、腿带，

前述安装部安装于作业者的腰围部，

前述摆动臂部绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于前述安装部，

前述驱动装置能够将前述摆动臂部摆动驱动，

前述腿带安装于前述摆动臂部，被缠绕于作业者的大腿部的整周来装配，前述腿带宽度较宽， 前述腿带在前述腿带的宽度方向的一端部侧的部位和位于与前述腿带的宽度方向的一端部侧的部位相反的一侧的前述腿带的宽度方向的另一端部侧的部位的至少两个部位，固定于前述摆动臂部。

20.如权利要求19所述的辅助服，其特征在于，

前述腿带在位于前述腿带的宽度方向的一端部侧的部位和前述腿带的宽度方向的另一端部侧的部位之间的部位，固定于前述摆动臂部。

21.如权利要求19或20所述的辅助服，其特征在于，

将前述腿带固定于前述摆动臂部的部位沿着前述腿带的宽度方向排列。

22.如权利要求19~21中任一项所述的辅助服，其特征在于，

具备连结部，前述连结部能够将前述腿带的长边方向的一端部和前述腿带的长边方向的另一端部连结和解除连结，

前述腿带构成为，按顺序通过作业者的大腿部的前侧、内侧、后侧来缠绕至作业者的大腿部，然后通过前述连结部的连结来装配于作业者的大腿部。

23.如权利要求22所述的辅助服，其特征在于，

前述连结部在前述腿带的装配状态下位于作业者的大腿部的后侧附近的部位。

24.如权利要求19~23中任一项所述的辅助服，其特征在于，

前述腿带构成为，在前述腿带的装配状态下，呈随着从作业者的大腿根部朝向脚而被前述腿带包围的截面积变小的圆锥状。

25.如权利要求19~24中任一项所述的辅助服，其特征在于，

前述腿带由具有可挠性和弹性的树脂部件构成。

26.一种辅助服，其特征在于，

具备安装部、摆动臂部、驱动装置、引导机构、腰带，

前述安装部设置有主框和腰框，安装于作业者的腰围部，前述主框位于作业者的背部侧，前述腰框分别安装于前述主框的左右，

前述摆动臂部分别绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于左右的前述腰框，能够将辅助力向作业者的大腿部传递，

前述驱动装置能够将左右的前述摆动臂部摆动驱动，

前述引导机构使左右的前述腰框相对于前述主框滑动引导，

前述腰带安装于左右的前述腰框，能够在调整长度的同时缠绕作业者的腰围地装配。

27.如权利要求26所述的辅助服，其特征在于，

在前述引导机构，具备右侧的齿条、左侧的齿条、小齿轮，

前述右侧的齿条被在右侧的前述腰框沿左右方向装备，前述左侧的齿条被在左侧的前述腰框沿左右方向装备，配置成与前述右侧的齿条相向，前述小齿轮位于前述左侧的齿条和前述右侧的齿条之间，与前述左侧的齿条和前述右侧的齿条啮合，

构成为，左右的前述腰框中的一方的腰框的左右方向的滑动移动经由前述小齿轮向左右的前述腰框中的另一方的腰框传递，前述另一方的腰框在与前述一方的腰框相反的方向上滑动移动。

28.一种辅助服，其特征在于，

具备安装部、摆动臂部、驱动装置，

前述安装部设置有主框和腰框，安装于作业者的腰围部，前述主框位于作业者的背部侧，前述腰框安装于前述主框的横侧，

前述摆动臂部绕沿左右方向的摆动轴心能够摆动地安装于前述腰框的前部侧，能够将辅助力向作业者的大腿部传递，

前述驱动装置设置于前述腰框，能够将前述摆动臂部摆动驱动，

在前述驱动装置具备齿轮机构和驱动马达，

前述齿轮机构设置于前述腰框，与前述摆动臂部连接，前述驱动马达设置于前述腰框的后部侧，对前述齿轮机构施加驱动力，

前述驱动马达配置成前述驱动马达的驱动轴心沿着左右方向。

29.如权利要求28所述的辅助服，其特征在于，

在前述腰框具备容纳前述齿轮机构的齿轮壳，

前述驱动马达配置于比前述齿轮壳的后端部靠前方的位置。

30.如权利要求28或29所述的辅助服，其特征在于，

在前述齿轮机构具备多个齿轮，

前述多个齿轮中的位于传动最下游侧的齿轮由扇状齿轮构成，

在前述扇状齿轮的端部具备能够抵接的止动件体，

构成为借助前述止动件体限制前述摆动臂部的摆动角度。

31.如权利要求28~30中任一项所述的辅助服，其特征在于，

具备电池，前述电池设置于前述主框的后表面侧，供给驱动前述驱动马达的电力，

前述驱动马达被在不比前述电池向后方突出的状态下配置。