CN108123657A - 一种电机匀速运行控制方法、装置、系统及卷帘控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于电动窗帘技术领域，提供了一种电机匀速运行控制方法、装置、系统及卷帘控制系统，所述方法应用于包括两个以上拖动重力负载的电机的电机群组，所述方法包括：S1：控制所有电机在预设行程中以预设速度至少运行一个由下而上的行程；S2：获取所述所有电机的共同最小运行速度；S3：将所有电机的运行速度设定为第一速度，所述第一速度为一不大于所述共同最小运行速度的速度。本发明提供的电机匀速运行控制方法，可以使所有电机以相同的速度匀速运行，进而使使用了该方法的卷帘控制系统在工作时，可将各窗帘的打开高度一致，使得各窗帘打开后整齐美观。

Description

一种电机匀速运行控制方法、装置、系统及卷帘控制系统

技术领域

本发明属于电动窗帘技术领域，尤其涉及一种电机匀速运行控制方法、装置、系统及卷帘控制系统。

背景技术

电机已广泛应用于当今生活中，在同时控制多个电机同时运行时，通常使用一个控制器一个特定的速度控制各电机运行，然而当电机带动不同重量的负载运行时，负载较重时电机运转速度慢，负载较轻的时候电机运转速度快。比如，电机带动负载上下运行时，在电机带重物下行时，由于重物的重力，存在拉动电机运动的趋势，使的电机速度加快；在电机带动重物上行的时候，使得电机速度变慢。所以同时控制多个带有不同负载的电机运行时，会出现电机运行速度不一的现象，比如在同时控制电机打开一个房间多个重量不同的窗帘的应用场合(如大型会议室)，会因为各个窗帘的重量差异，造成卷帘速度不一，最终导致窗帘打开高度不一致、参差不齐，很不美观。

发明内容

本发明实施例提供一种电机匀速运行控制方法，旨在解决同时控制多个带有分别带有负载的电机运行时，电机运行速度不一的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种电机匀速运行控制方法，所述方法应用于包括两个以上拖动重力负载的电机的电机群组，所述方法包括：

S1：控制所有电机在预设行程中以预设速度至少运行一个由下而上的行程；

S2：获取所述所有电机的共同最小运行速度；

S3：将所有电机的运行速度设定为第一速度，所述第一速度为一不大于所述共同最小运行速度的速度。

本发明实施例还提供了一种电机匀速运行控制装置，所述装置应用于包括两个以上拖动重力负载的电机的电机群组，所述装置包括：

运行控制单元，用于控制所有电机在预设行程中以预设速度至少运行一个由下而上的行程；

速度获取单元，用于获取所述所有电机的共同最小运行速度；

速度设定单元，用于将所有电机的运行速度设定为第一速度，所述第一速度为一不大于所述共同最小运行速度的速度。

本发明实施例还提供了一种电机匀速运行控制系统，该系统包含如上所述的装置。

本发明实施例还提供了一种卷帘控制系统，包括：

多个卷帘；

可用于带动所述卷帘的转轴转动的多个电机；以及

可用于控制所述多个电机运行的电机匀速运行控制系统，所述电机匀速运行控制系统包含如上所述的装置。

本发明提供的电机匀速运行控制方法，首先获取所有电机运行至少一个由下而上行程中的共同最小速度，并将不大于该共同最小速度的第一速度作为所有电机运行的速度，便可实现使各带有不同负载的电机以相同的速度运行，进而使使用了该方法的卷帘控制系统在工作时，可将各窗帘的打开高度一致，使得各窗帘打开后整齐美观。

附图说明

图1是本发明实施例提供的电机匀速运行控制方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的电机匀速运行控制方法步骤S2的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的获取每台电机的最小运行速度的实现流程图；

图4是本发明实施例提供的电机匀速运行控制方法步骤S3之后的工作流程图；

图5是本发明实施例提供的控制所有电机以第一速度运行的实现流程图；

图6是本发明实施例提供的电机匀速控制装置的功能模块图；

图7是本发明实施例提供的运行控制单元的功能模块图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供的电机匀速运行控制方法，首先获取所有电机运行至少一个由下而上行程中的共同最小速度，并将不大于该共同最小速度的第一速度作为所有电机运行的速度，便可实现使各带有不同负载的电机以相同的速度运行。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

在本发明提供的实施例中，该电机匀速运行控制方法应用于包括两个以上拖动重力负载的电机的电机群组，如图1所示，该电机匀速运行控制方法包括：

步骤S1：控制所有电机在预设行程中以预设速度至少运行一个由下往上的行程；

在本发明提供的实施例中，预设行程是指负载的起点位置与负载所能达到的终点位置之间的行程，即，电机带动负载可以运行的最大范围。以预设速度至少运行一个由下而上的行程，是指电机以预设速度拖动负载从下部起点运行至上部终点，比如在电机带动窗帘开闭时，从窗帘所能下降到的最低位置运动至窗帘所能上升到的最高位置；其中预设速度可以是最大速度的90％-100％。作为优选的，该预设速度为最大速度，即控制电机全速运行。可以理解的，电机带动负载运行时，电机可以随负载一起运动，也可以固定不动。

步骤S2：获取所述所有电机的共同最小运行速度；

在本发明提供的实施例中，通过检测所有电机拖动各自的负载由下而上运行过程中的实际运行速度，可以得到所有电机的共同最小运行速度，即所有电机在全速运行时被检测到的一个最小的实际运行速度值。

另外，为了提高检测精度，步骤S1中可以控制所有电机在预设行程中运行 3-5个由下而上的行程，即所有电机需要在预设行程中往复运行3-5次。

步骤S3：将所有电机的运行速度设定为第一速度，所述第一速度为一不大于所述共同最小运行速度的速度。

在本发明提供的实施例中，将所有电机的运行速度设定为第一速度，由于第一速度不大于共同最小运行速度，则可以使所有电机能够以相同的速度匀速运行，保证各电机所拖动的负载运行的行程相等。比如当电机带动窗帘上升时，随着窗帘的打开，电机所带动的负载重量逐渐增大，则其实际运行速度便会越来越小，此外不同的电机由于其各自的性能、所带动窗帘的重量等都会存在差异，即使是相同规格的电机，它们在全速运行时各自的实际速度也会存在差异，所以只有确定一个所有电机都能达到的速度作为所有电机是实际运行速度，才能保证各电机运行时速度相同。因此各电机以第一速度运行时能保证各电机实际运行速度相同，进而保证窗帘打开高度相同。

作为优选的，可以将第一速度设定为等于共同最小运行速度，这样不仅可以实现使带有不同负载的电机以相同的速度匀速运行，还可以提高各电机的运行速度最大，提高工作效率。比如在带动窗帘时，可以最快打开或关闭窗帘。

可以理解的，步骤S1至步骤S3是为了设置电机群组的工作速度，为了得出各个电机以相同速度匀速运行过程所能达到的最大速度值，则共同最小速度应该最大，作为优选的，在步骤S1中，该预设速度为最大速度，即控制电机全速运行，此时得到的共同最小速度便是各个电机以相同速度匀速运行过程所能达到的最大工作速度，如果第一速度等于该最大工作速度，则可进一步提高工作效率，比如在带动窗帘时，可以更快地打开或关闭窗帘。

在本发明提供的实施例中，步骤S1具体为：向第一电机发送预设占空比的 PWM信号，以控制所述第一电机拖动负载运行，所述第一电机为所述所有电机中的任意一台电机；

即在本发明提供的实施例中，控制各电机运行的方式为PWM的控制方式。 PWM是Pulse Width Modulation的缩写，即对脉冲的宽度进行调制，PWM控制方式是通过PWM就是脉宽调制器，给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。反之脉冲宽度越小，则占空比越小，提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。通过PWM方式控制，可使电机运行平稳、效率高。在本实施例中，预设占空比可以是占空比上限的90％-100％。

如图2所示，在本发明提供的实施例中，步骤S2具体为：

步骤S21，获取每台电机的最小运行速度；

由于电机拖动负载由下而上运行时，电机拖动力的方向与负载重力方向相反，所以最小速度会出现在负载由下而上的过程中，所以在本发明提供的实施例中，在控制所有电机带动负载运行的过程中，会获取每台电机在这至少一个由下而上的行程中所出现的最小运行速度。比如，在电机拖动窗帘上升打开时，由于窗帘的重力向下，电机托动力的方向向上，则以相同占空比运行时，窗帘打开时的速度要低于窗帘关闭时的速度，此外窗帘打开过程中，电机带动的负载重量逐渐增大，所以最小运行速度一般为窗帘刚达到最高点时电机的速度。

步骤S22，对比所有电机的最小运行速度，将其中最小的一个速度作为共同最小运行速度。

在本发明提供的实施例中，在获取每台电机的最小运行速度后，会将这些最小运行速度进行对比，得出这些最小运行速度中的最小值，该最小值即为共同的最小运行速度。

如图3所示，在本发明提供的实施例中，获取每台电机的最小运行速度的步骤具体为：

步骤S211，检测第二电机在预设行程中运行的采样速度，所述采样速度不包含在所述预设行程的起点和终点时的静止状态的速度；

在本发明提供是实施例中，在控制第二电机运行过程中，会对电机的实际运行速度进行采样，该采样可以是采样实时速度，可以理解的，采样速度可以是，负载运行到端点(启动或终点)时的瞬时速度，但不包括在行程的起点和终点时的静止状态的速度，比如，在电动窗帘系统中，可以对窗帘刚到达最高点时的瞬时速度进行采样，但不包括对电机在端点准备反转时，窗帘静止的速度进行的采样。

步骤S212，对所述第二电机的采样速度进行对比，将其中最小的速度设定为对应电机的最小运行速度；

即，第二电机的最小运行速度是通过对比采样速度来获取，具体处理可以是：将第一次采样速度存储，获取第二次采样速度，并将第二次采样速度与存储的第一次采样速度进行对比，获取速度值较小的那个速度进行存储，设定为第一次对比后的速度，并清除较大的那个速度值；获取第三次采样速度，并将第三次采样速度与第一次对比后的速度进行对比，得出速度值较小的那个速度，进行存储，设定为第二次对比后的速度，并清除较大的那个速度值；以此类推，直至上述的若干行程运行完，得出最小运行速度。

其中，该第二电机可以是所有电机中的任意一台电机，即每一台电机都可通过这种方式获取最小运行速度。

如图4所示，在本发明提供的实施例中，该电机匀速运行控制方法还包括：

步骤S4：控制所述所有电机以所述第一速度运行。

可以理解的，在上述步骤S1至步骤S3是对电机的运行速度进行设置的步骤，并在实际工作时，控制各电机以第一速度运行。比如，一个刚安装的电动窗帘系统，在正常使用前便可以先通过步骤S1至步骤S3的方法来设定电动窗帘系统运行的速度；在后续的使用开/关窗帘时，则直接控制各电机以第一速度运行。

具体的，如图5所示，在本发明提供的实施例中，控制所有电机以所述第一速度运行的步骤具体为：

步骤S41，检测第三电机的当前运行速度，所述第三电机为所述所有电机中的任意一台电机；

在本发明提供的实施例中，控制所有电机以第一速度运行时，可以检测任意一台电机的当前运行速度，即检测电机的实时运行速度。

步骤S42，将所述当前运行速度与所述第一速度进行对比；

在本发明提供的实施例中，控制所有电机以第一速度运行时，会将检测到的电机的当前速度与第一速度进行比对，以判断该电机是否在以第一速度运行。

步骤S431，若所述当前运行速度大于所述第一速度，则减小所述第三电机的PWM占空比；

在本发明提供的实施例中，如果检测到的当前运行速度大于第一速度，则说明该电机运行速度过快，则会通过减小该电机占空比的方式降低其速度，使该电机的速度可以接近或等于第一速度。

步骤S432，若所述当前运行速度小于所述第一速度，则增大所述第三电机的PWM占空比。

在本发明提供的实施例中，如果检测到的当前运行速度小于第一速度，则说明该电机运行速度过慢，则会通过增大该电机占空比的方式提升其速度，使该电机的速度可以接近或等于第一速度。

另外，在实际使用过程中会出现一些电机性能降低(且不同电机性能降低的程度也会不同)、负载重量变化等现象(比如，在电动窗帘系统中，使用一段时间后，会更换窗帘，新的窗帘重量可能比原来的大)，从而导致一些电机的实际速度无法达到第一速度，这时会重新执行步骤1至步骤3，以重新设定第一速度。比如，在电机某一时刻的瞬时速度未小于第一速度，在经过一段时间后(比如5秒后)，该电机的速度还小于第一速度，则认为该第一速度已经不符合要求，需重新设置。

如图6所示，本发明实施例还提供了一种电机匀速运行控制装置，该装置应用于包括两个以上拖动重力负载的电机的电机群组，该装置包括：运行控制单元51、速度获取单元52以及速度设定单元53

运行控制单元51，用于控制所有电机在预设行程中以预设速度至少运行一个由下而上行程；

在本发明提供的实施例中，各电机的运行由控制单元控制，预设行程是指负载的起点位置与负载所能达到的终点位置之间的行程，即，电机带动负载可以运行的最大范围。以预设速度至少运行一个由下而上的行程，是指电机以预设速度拖动负载从下部起点运行至上部终点，比如在电机带动窗帘开闭时，从窗帘所能下降到的最低位置运动至窗帘所能上升到的最高位置；其中预设速度可以是最大速度的90％-100％。作为优选的，该预设速度为最大速度，即控制电机全速运行。可以理解的，电机带动负载运行时，电机可以随负载一起运动，也可以固定不动。

速度获取单元52，用于获取所述所有电机的共同最小运行速度；

在本发明提供的实施例中，通过速度获取单元52检测所有电机运行过程中的实际运行速度，可以得到所有电机的共同最小运行速度，即所有电机在运行时被检测到的一个最小的实际运行速度值，另外，为了提高检测精度，控制单元可以控制所有电机在预设行程中运行3-5个由下而上的行程，即所有电机需要在预设行程中往复运行3-5次。

速度设定单元53，用于将所有电机的运行速度设定为第一速度，所述第一速度为一不大于所述共同最小运行速度的速度。

在本发明提供的实施例中，通过速度设定单元53将所有电机的运行速度设定为第一速度，由于第一速度不大于共同最小运行速度，则可以使所有电机能够以相同的速度匀速运行，保证各电机所拖动的负载运行的行程相等。比如当电机带动窗帘上升时，随着窗帘的打开，电机所带动的负载重量逐渐增大，则其实际运行速度便会越来越小，此外不同的电机由于其各自的性能、所带动窗帘的重量等都会存在差异，即使是相同规格的电机，它们在全速运行时各自的实际速度也会存在差异，所以只有确定一个所有电机都能达到的速度作为所有电机是实际运行速度，才能保证各电机运行时速度相同。因此各电机以第一速度运行时能保证各电机实际运行速度相同，进而保证窗帘打开高度相同。

作为优选的，可以将第一速度设定为等于共同最小运行速度，这样不仅可以实现使带有不同负载的电机以相同的速度匀速运行，还可以提高各电机的运行速度最大，提高工作效率。比如在带动窗帘时，可以最快打开或关闭窗帘。

可以理解的，通过运行控制单元、速度获取单元以及速度设定单元可以设定电机群组的工作速度，为了得出各个电机以相同速度匀速运行过程所能达到的最大速度值，则共同最小速度应该最大，所以作为优选的，上述预设速度为最大速度，即控制电机全速运行，此时得到的共同最小速度便是各个电机以相同速度匀速运行过程所能达到的最大工作速度，如果第一速度等于该最大工作速度，则可进一步提高工作效率，比如在带动窗帘时，可以更快地打开或关闭窗帘。

在本发明提供的实施例中，运行控制单元具体用于：

向第一电机发送预设占空比的PWM信号，以控制所述第一电机拖动负载运行，所述第一电机为所述所有电机中的任意一台电机。

即在本发明提供的实施例中，该装置还包括PWM单元，运行控制单元控制各电机运行的方式为PWM的控制方式。PWM是Pulse Width Modulation的缩写，即对脉冲的宽度进行调制，PWM控制方式是通过PWM就是脉宽调制器，给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。反之脉冲宽度越小，则占空比越小，提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。通过PWM方式控制，可使电机运行平稳、效率高。在本实施例中，预设占空比可以是占空比上限的90％-100％。

如图7所示，在本发明提供的实施例中，速度获取单元52具体包括：

最小运行速度获取模块521，用于获取每台电机的最小运行速度；

由于电机拖动负载由下而上运行时，电机拖动力的方向与负载重力方向相反，所以最小速度会出现在负载由下而上的过程中，所以在本发明提供的实施例中，在控制所有电机带动负载运行的过程中，会获取每台电机在这至少一个由下而上的行程中所出现的最小运行速度。比如，在电机拖动窗帘上升打开时，由于窗帘的重力向下，电机托动力的方向向上，则以相同占空比运行时，窗帘打开时的速度要低于窗帘关闭时的速度，此外窗帘打开过程中，电机带动的负载重量逐渐增大，所以最小运行速度一般为窗帘刚达到最高点时电机的速度。

共同最小运行速度设定模块522，对比所有电机的最小运行速度，将其中最小的一个速度作为共同最小运行速度。

在本发明提供的实施例中，在最小运行速度获取模块521获取每台电机的最小运行速度后，会输送至共同最小运行速度设定模块，共同最小运行速度设定模块会将这些最小运行速度进行对比，得出这些最小运行速度中的最小值，该最小值即为共同的最小运行速度。

在本发明提供的实施例中，最小运行速度获取模块具体用于：

检测第二电机在预设行程中运行的采样速度，所述采样速度不包含在所述预设行程的起点和终点时的静止状态的速度；

即在本发明提供是实施例中，在运行控制单元控制第二电机运行过程中，最小运行速度获取模块会对电机的实际运行速度进行采样，该采样可以是采样实时速度，可以理解的，采样速度可以是，负载运行到端点(启动或终点)时的瞬时速度，但不包括在行程的起点和终点时的静止状态的速度，比如，在电动窗帘系统中，可以对窗帘刚到达最高点时的瞬时速度进行采样，但不包括对电机在端点准备反转时，窗帘静止的速度进行的采样。

对所述第二电机的采样速度进行对比，将其中最小的速度设定为对应电机的最小运行速度；

即，第二电机的最小运行速度是通过对比采样速度来获取，具体处理可以是：最小运行速度获取模块将第一次采样速度存储，在获取第二次采样速度时，将第二次采样速度与存储的第一次采样速度进行对比，获取速度值较小的那个速度进行存储，设定为第一次对比后的速度，并清除较大的那个速度值；然后最小运行速度获取模块获取第三次采样速度，并将第三次采样速度与第一次对比后的速度进行对比，得出速度值较小的那个速度，进行存储，设定为第二次对比后的速度，并清除较大的那个速度值；以此类推，直至上述的若干行程运行完，得出最小运行速度。

其中，该第二电机可以是所有电机中的任意一台电机，即每一台电机都可通过这种方式获取最小运行速度。

在本发明提供的实施例中，所述装置还包括：共同运行控制单元54，用于控制所述所有电机以所述第一速度进行。

即在本发明提供的实施例中，该电机匀速运行控制装置可以通过运行控制单元51、速度获取单元52以及速度设定单元53，设定各电机实际工作时的运行速度。在实际工作时，通过共同运行控制单元控制各电机以第一速度运行。比如，一个刚安装的电动窗帘系统，在正常使用前便可以先通过运行控制单元、速度获取单元以及速度设定单元来设定电动窗帘系统运行的速度，即设定第一速度；在后续的使用开/关窗帘时，则通过共同运行控制单元直接控制各电机以第一速度运行。

具体的，在本发明提供的实施例中，共同运行控制单元54具体用于：

检测第三电机的当前运行速度，所述第三电机为所述所有电机中的任意一台电机；

即在本发明提供的实施例中，共同运行控制单元54控制所有电机以第一速度运行时，可以检测任意一台电机的当前运行速度，即检测电机的实时运行速度。

将所述当前运行速度与所述第一速度进行对比；

即在本发明提供的实施例中，共同运行控制单元控制所有电机以第一速度运行时，会将检测到的电机的当前速度与第一速度进行比对，以判断该电机是否在以第一速度运行。

若所述当前运行速度大于所述第一速度，则减小所述第三电机的PWM占空比；

即在本发明提供的实施例中，如果检测到的当前运行速度大于第一速度，则说明该电机运行速度过快，共同运行控制单元则会通过减小该电机占空比的方式降低其速度，使该电机的速度可以等于第一速度。

若所述当前运行速度小于所述第一速度，则增大所述第三电机的PWM占空比。

即在本发明提供的实施例中，如果检测到的当前运行速度小于第一速度，则说明该电机运行速度过慢，共同运行控制单元则会通过增大该电机占空比的方式提升其速度，使该电机的速度可以等于第一速度。

另外，在实际使用过程中会出现一些电机性能降低(且不同电机性能降低的程度也会不同)、负载重量变化等现象(比如，在电动窗帘系统中，使用一段时间后，会更换窗帘，新的窗帘重量可能比原来的大)，从而导致一些电机的实际速度无法达到第一速度，这时共同运行控制单元会向运行控制单元、速度获取单元以及速度设定单元发送信号，以通过运行控制单元、速度获取单元以及速度设定单元重新设定第一速度。比如，在电机某一时刻的瞬时速度未小于第一速度，在经过一段时间后(比如5秒后)，该电机的速度还小于第一速度，则共同运行控制单元会认为该第一速度已经不符合要求，需重新设置。

本发明实施例还提供了一种电机匀速运行控制系统，该系统包括了上述实施例所述的电机匀速运行控制装置。

本发明实施例还提供了一种卷帘控制系统，包括：

多个卷帘；可用于带动卷帘的转轴转动的多个电机；以及可用于控制多个电机运行的电机匀速运行控制系统，该电机匀速运行控制系统包含了上述实施例所述的电机匀速运行控制装置。通过本发明提供的卷帘控制系统，可以在开/ 闭卷帘时，使各电机的运行速度相同，这样可以保证各卷帘打开的高度相同，使得卷帘打开后整齐美观。

此外，在本发明提供的实施例中，多个卷帘与多个电机的匹配关系为一一对应关系或者为多对一关系。即，电机与卷帘的装配关系可以是一个电机带动一个卷帘，也可以是一个电机带动多个卷帘。

上述的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信号以及软件分发介质等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种电机匀速运行控制方法，其特征在于，所述方法应用于包括两个以上拖动重力负载的电机的电机群组，所述方法包括：

S1：控制所有电机在预设行程中以预设速度至少运行一个由下而上的行程；

S2：获取所述所有电机的共同最小运行速度；

S3：将所有电机的运行速度设定为第一速度，所述第一速度为一不大于所述共同最小运行速度的速度。

2.如权利要求1所述的电机匀速运行控制方法，其特征在于，步骤S1具体为：

向第一电机发送预设占空比的PWM信号，以控制所述第一电机拖动负载运行，所述第一电机为所述所有电机中的任意一台电机。

3.如权利要求1所述的电机匀速运行控制方法，其特征在于，步骤S2具体为：

获取每台电机的最小运行速度；

对比所有电机的最小运行速度，将其中最小的一个速度作为共同最小运行速度。

4.如权利要求3所述的电机匀速运行控制方法，其特征在于，所述获取每台电机的最小运行速度的步骤具体为：

检测第二电机在预设行程内运行的采样速度，所述采样速度不包含在所述预设行程的起点和终点时的静止状态的速度；

对所述第二电机的采样速度进行对比，将其中最小的速度设定为对应电机的最小运行速度；

其中，所述第二电机为所述所有电机中的任意一台电机。

5.如权利要求1所述的电机匀速运行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述所有电机以所述第一速度运行。

6.如权利要求5所述的电机匀速运行控制方法，其特征在于，所述控制所述所有电机以所述共同最小运行速度进行的步骤具体为：

检测第三电机的当前运行速度，所述第三电机为所述所有电机中的任意一台电机；

将所述当前运行速度与所述第一速度进行对比；

若所述当前运行速度大于所述第一速度，则减小所述第三电机的PWM占空比；

若所述当前运行速度小于所述第一速度，则增大所述第三电机的PWM占空比。

7.一种电机匀速运行控制装置，其特征在于，所述装置应用于包括两个以上拖动重力负载的电机的电机群组，所述装置包括：

运行控制单元，用于控制所有电机在预设行程中以预设速度至少运行一个由下而上的行程；

速度获取单元，用于获取所述所有电机的共同最小运行速度；

速度设定单元，用于将所有电机的运行速度设定为第一速度，所述第一速度为一不大于所述共同最小运行速度的速度。

8.如权利要求7所述的电机匀速运行控制装置，其特征在于，所述运行控制单元具体用于：

向第一电机发送预设占空比的PWM信号，以控制所述第一电机拖动负载运行，所述第一电机为所述所有电机中的任意一台电机。

9.如权利要求7所述的电机匀速运行控制装置，其特征在于，所述速度获取单元具体用于：

最小运行速度获取模块，用于获取每台电机的最小运行速度；

共同最小运行速度设定模块，对比所有电机的最小运行速度，将其中最小的一个速度作为共同最小运行速度。

10.如权利要求9所述的电机匀速运行控制装置，其特征在于，所述最小运行速度获取模块具体用于：

检测第二电机在预设行程中以全速运行若干行程的过程中的采样速度，所述采样速度不包含在所述预设行程的起点和终点时的静止状态的速度；

对所述第二电机的采样速度进行对比，将其中最小的速度设定为对应电机的最小运行速度；

其中，所述第二电机为所述所有电机中的任意一台电机。

11.如权利要求7所述的电机匀速运行控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

共同运行控制单元，用于控制所述所有电机以所述第一速度运行。

12.如权利要求11所述的电机匀速运行控制装置，其特征在于，所述共同运行控制单元具体用于：

检测第三电机的当前运行速度，所述第三电机为所述所有电机中的任意一台电机；

将所述当前运行速度与所述第一速度进行对比；

若所述当前运行速度大于所述第一速度，则减小所述第三电机的PWM占空比；

若所述当前运行速度小于所述第一速度，则增大所述第三电机的PWM占空比。

13.一种电机匀速运行控制系统，其特征在于，包含如权利要求7～12任意一项所述的装置。

14.一种卷帘控制系统，其特征在于，包括：

多个卷帘；

可用于带动所述卷帘的转轴转动的多个电机；以及

可用于控制所述多个电机运行的电机匀速运行控制系统，所述电机匀速运行控制系统包含如权利要求7～12任意一项所述的装置。

15.如权利要求14所述的卷帘控制系统，其特征在于，所述多个卷帘与所述多个电机的匹配关系为一一对应关系或者为多对一关系。