CN108115724B - 一种机器人随动的测试方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人随动的测试方法。所述机器人随动的测试方法包括步骤：S1，在机器人的运动轴处做标记；S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴。本发明提供的机器人随动的测试方法具有快速，简单的优点。

Description

一种机器人随动的测试方法
技术领域
本发明涉及机器人测试领域，具体涉及一种机器人随动的测试方法。
背景技术
随着经济社会不断地发展进步以及自动化技术不断地提高，工业机器人已被广泛地应用于工业生产过程中；其中，机器人的普及率已成为衡量一个国家生产制造水平的一种重要指标。
其中，随着工业机器人技术不断地发展，工业机器人使用程度也日益提高，如何有效地对工业机器人性能指标进行测量以及评价就显得尤为重要；其中，连续运动轨迹精度就是评价工业机器人质量好坏的一种重要指标。当今工业机器人精度需求较高，机器人随动测试是机器人测试中重要的一环。
发明内容
本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：
本发明提供了一种机器人随动的测试方法。所述机器人随动的测试方法包括步骤：S1，在机器人的运动轴处做标记；S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴。
在一些实施例中，所述步骤S1，在机器人的运动轴处做标记具体为：在机器人的各运动轴之间的连接处贴上检测标签。
在一些实施例中，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。
在一些实施例中，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第一轴对准标记；只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第二轴对准标记；只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第三轴对准标记；只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第四轴对准标记；只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第五轴对准标记；只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。
在一些实施例中，所述标记设置在所述运动轴的连接处。
在一些实施例中，所述标记为检测标签，所述检测标签包括指示线和刻度。
在一些实施例中，所述观察标记是否出现偏移是通过位移传感器进行。
在一些实施例中，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的减速比是否有旷量。
在一些实施例中，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的机械结构是否有旷量。
本发明提供的机器人随动的测试方法能有效完成对机器人的随动测试作业，且该测试方法具有快速、简单的优点。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的机器人随动的测试方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的检测标签示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
参考图1所示，是本发明提供的一种机器人随动的测试方法。所述方法包括：
S1，在机器人的运动轴处做标记；
S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴。
在一些实施例中，所述步骤S1，在机器人的运动轴处做标记具体为：在机器人的各运动轴之间的连接处贴上检测标签。
在一些实施例中，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。当然，可以理解的是，本发明并不限于是六轴机器人，可为三轴，四轴，五轴，七轴机器人或者其他数量轴的机器人。
在一些实施例中，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第一轴对准标记；只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第二轴对准标记；只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第三轴对准标记；只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第四轴对准标记；只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；重新将所述第五轴对准标记；只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。当然，可以理解的是，本发明并不限于是六轴机器人，可为三轴，四轴，五轴，七轴机器人或者其他数量轴的机器人。通过观察得知所述标记是否出现偏移从而得知机器人的随动情况，且因为直接通过观察标记是否偏移，所以测试方法较为简单直观，且效率高。
在一些实施例中，所述标记设置在所述运动轴的连接处。
在一些实施例中，如图2所示，所述标记为检测标签，所述检测标签包括指示线1和刻度2。所述指示线1可设置在运动轴连接处的一端，所述刻度2可设置在运动轴连接处对应的位置上。所述指示线初始设置在刻度的中间，当所述检测标签出现偏移时，所述指示线则对应所述刻度偏移，具体的偏移值可通过读取刻度2上的具体数值得出。
在一些实施例中，所述观察标记是否出现偏移是通过位移传感器进行。
在一些实施例中，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的减速比是否有旷量。以进一步提高测试方法的精度。
在一些实施例中，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的机械结构是否有旷量。以进一步提高测试方法的精度。
本发明提供的机器人随动的测试方法能有效完成对机器人的随动测试作业，且该测试方法具有快速、简单的优点。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种机器人随动的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，在机器人的运动轴处做标记；
S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴；
所述标记设置在所述运动轴的连接处，所述标记为检测标签，所述检测标签包括指示线和刻度；
所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：
只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。
2.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述步骤S1，在机器人的运动轴处做标记具体为：在机器人的各运动轴之间的连接处贴上检测标签。
3.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括依次连接的第一轴，第二轴，第三轴，第四轴，第五轴以及第六轴；所述步骤S2，依次运动所述机器人的各运动轴，并在其中一个运动轴运动结束后观察其他各轴的标记是否出现偏移，直至运动完所有的运动轴具体为：
只运动机器人的第一轴，运动结束后观察除第一轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第一轴对准标记；
只运动机器人的第二轴，运动结束后观察除第二轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第二轴对准标记；
只运动机器人的第三轴，运动结束后观察除第三轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第三轴对准标记；
只运动机器人的第四轴，运动结束后观察除第四轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第四轴对准标记；
只运动机器人的第五轴，运动结束后观察除第五轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移；
重新将所述第五轴对准标记；
只运动机器人的第六轴，运动结束后观察除第六轴之外的其他各轴的标记是否出现偏移。
4.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述观察标记是否出现偏移是通过位移传感器进行。
5.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的减速比是否有旷量。
6.如权利要求1所述的一种机器人随动的测试方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：验证所述机器人的机械结构是否有旷量。
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