CN108103556B - 一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置及上挂方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于汽车制造设备技术领域，具体涉及一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置以及上挂方法。本发明的装置包括：第一悬链线，为挂料线；第二悬链线，为来料线；检测机构，用于对所述第二悬链线上悬架的位置与速度信息进行检测，并将所检测的位置与速度信息进行输出；机器人，包括接收单元，判断单元，以及夹爪机构，其中所述接收单元用于接收所述检测机构输出的位置与速度信息，所述判断单元用于根据所述位置与速度信息对所述悬架进行定位，并在定位后发出夹取指示，所述夹爪机构接收到夹取指示后，将所述第二悬链线上的悬架取下，上挂到所述第一悬链线上。通过上述装置可以保证汽车座椅电泳线的悬架上挂精确和速度。

Description

一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置及上挂方法
技术领域
本发明属于汽车制造设备技术领域，具体涉及一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置。
背景技术
汽车座椅在生产时需要进行电泳涂装工序，而在进行电泳涂装时，电泳线是不停的，需要将产品固定在相应的挂具上，然后再将挂具上挂到电泳线上。现有技术中主要依靠人工劳动上挂，但是工人一般无法稳定保持随动的速度，精度差，且产品较重，人工上挂不安全，而且影响效率，还耗时耗力。
近年来，也有人提出了机器人代替人工上挂的理念，但是其上挂精度低、因挂具太重，挂具夹持状态不稳定。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中汽车座椅电泳线挂具上挂精度低、挂具夹持状态不稳定的问题，从而提供一种上挂精度高、挂具夹持状态稳定的汽车座椅电泳线挂具上挂装置。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置，包括：
第一悬链线，为挂料线；
第二悬链线，为来料线；
检测机构，用于对所述第二悬链线上悬架的位置与速度信息进行检测，并将所检测的位置与速度信息进行输出；
机器人，包括接收单元，判断单元，以及夹爪机构，其中所述接收单元用于接收所述检测机构输出的位置与速度信息，所述判断单元用于根据所述位置与速度信息对所述悬架进行定位，并在定位后发出夹取指示，所述夹爪机构接收到夹取指示后，将所述第二悬链线上的悬架取下，上挂到所述第一悬链线上。
所述机器人为六轴机器人。
还包括识别机构，所述识别机构包括识别单元，以及反馈单元，其中
所述识别单元用于识别所述第二悬链线上有无挂具，所述反馈单元在所述识别单元识别到无挂具时，向工人发出提醒，
和/或所述识别单元用于识别所述挂具上有无悬架，所述反馈单元在所述识别单元识别到无悬架时，向所述机器人发出不动作指示，
和/或所述识别单元用于识别所述第二悬链线是否带动所述悬架经过，所述反馈单元在所述识别单元识别到有悬架经过时，向所述机器人发出移动，为取悬架做准确指示。
所述识别单元包括三个接近开关，分别是：用于检测第二悬链线上有无挂具的挂钩检测开关、用于检测挂具上有无悬架的挂具检测开关和用于检测第二悬链线上是否带动悬架经过的悬架检测开关。
所述检测机构包括：编码器和传动机构，所述传动机构在所述第二悬链线上的挂钩经过时，将所述挂钩的位置以及速度以机械传动的方式传给所述编码器，所述编码器根据所述传动机构的动作实时识别悬架的速度与位置并传递给所述机器人。
所述传动机构包括：摩擦轮，活动设置在机架上，在经过所述摩擦轮一侧的挂钩的挤压下，向远离所述挂钩方向移动的同时发生转动；
传动齿轮，与所述摩擦轮啮合传动；
第二直线导轨，为所述摩擦轮的移动进行导向；
压紧弹簧，其偏压力作用在所述摩擦轮上，将所述摩擦轮推向悬架方向，贴紧在悬链上，并在所述挂钩经过后，使所述摩擦轮复位；
编码器根据所述传动齿轮的转动实时识别悬架的速度与位置。
所述夹爪机构包括动夹手、静夹手、气缸和杠杆机构，其中所述杠杆机构的一端与所述动夹手连接，另一端与所述气缸的所述活塞杆连接，且与所述活塞杆连接的一端为所述杠杆机构的拉力放大端。
所述夹爪机构还包括：对所述动夹手移动进行导向的导向结构。
所述导向结构为第一直线导轨。
所述气缸采用SMC40规格气缸。
一种采用上述的装置上挂悬架的方法，是将第二悬链线的悬架换到第一悬链线上，其特征在于，包括如下步骤：
S2：检测机构检测悬架的速度和位置并传递信号给机器人；
S3：机器人根据信号调整速度、快速定位，并控制夹爪机构，从而夹取悬架放到对面的第一悬链线上，动作完成。
在S2步骤前，还包括S1步骤：识别机构在识别到所述第二悬链线上无挂具时，向工人发出提醒，
和/或识别机构在识别到所述挂具上无悬架时，向所述机器人发出不动作指示，
和/或识别机构在识别到所述第二悬链线有悬架经过时，向所述机器人发出移动，为取悬架做准确指示。
S1步骤具体的还包括如下步骤：
S1.1：挂钩检测开关有信号时，代表悬链线经过，链上无挂具，提醒工人安装挂具；
S1.2：挂钩检测开关和挂具检测开关都有信号时，说明此处悬链处无悬架，机器人不动作；
S1.3：三个开关都有信号时，说明悬链带动悬架经过，下一工位启动，机器人移动，为拿取悬架做准备。
S2步骤具体的还包括如下步骤：
S2.1：识别机构检测到有悬链经过时，检测机构开始动作；
S2.2：传动机构在所述第二悬链线上的挂钩经过时，将所述挂钩的位置以及速度以机械传动的方式传给所述编码器，所述编码器根据所述传动机构的动作实时识别悬架的速度与位置并传递给所述机器人；
S2.3：机器人跟据编码器给定的信号调整速度快速定位。
S2.2步骤中：传动机构将所述挂钩的位置以及速度以机械传动的方式传给所述编码器的方式为：摩擦轮被压紧弹簧推向悬架方向，贴紧在悬链上，当挂钩经过时挤开摩擦轮，并带动摩擦轮转动，经传动齿轮传递给编码器，编码器根据传动齿轮的转动识别此时悬架的速度与位置并传递给机器人，挂钩带动悬架移动。
S3步骤中：夹取悬架时，夹爪倾斜一定的角度，防止悬架掉落。
本发明的有益效果是：(1)通过本发明这种带有识别机构和检测机构的机器人上料方式，可以实现取放料精度控制在1mm内，最大速度为8秒/循环。
(2)通过杠杆机构可以将气缸拉力放大约3倍，当气缸拉力约70KG时，夹爪机构的夹手部对悬架的夹持力超过200KG，保证了夹持状态的稳定。
(3)六轴机器人为水平多关节机器人，采用六轴机器人从而使设备的灵活性和兼容性更强大。
附图说明
图1：本发明悬架上挂示意图；
图2：本发明识别机构示意图；
图3：本发明检测机构立体图；
图4：本发明检测机构正视图；
图5：本发明夹爪机构立体图；
图6：本发明夹爪机构俯视图。
附图标记说明：
1-第一悬链线，2-第二悬链线，3-识别机构，3.1-挂钩检测开关，3.2-挂具检测开关，3.3-悬架检测开关，4-夹爪机构，4.1-气缸，4.2-杠杆机构，4.3-动夹手，4.4-定夹手，4.5-第一直线导轨，5-检测机构，5.1-摩擦轮，5.2-传动齿轮，5.3-编码器，5.4-第二直线导轨，6-六轴机器人，7-悬架。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
如图1所示一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置，包括：第一悬链线1，所述第一悬链线1为挂料线；第二悬链线2，所述第二悬链线2为来料线；机器人6，位于所述第一悬链线1和所述第二悬链线2中间区域；悬架7，用于悬挂汽车座椅；识别机构3，用于所述悬架7接近机器人6时进行识别；夹爪机构4，包括气缸4.1和杠杆机构4.2，其中所述杠杆机构4.2将气缸4.1拉力放大，保证夹持状态的稳定；检测机构5，用于实时定位所述悬架7位置，配合机器人6动态拿取悬架。
机器人6，包括接收单元，判断单元，以及夹爪机构4，其中所述接收单元用于接收所述检测机构5输出的位置与速度信息，所述判断单元用于根据所述位置与速度信息对所述悬架进行定位，并在定位后发出夹取指示，所述夹爪机构4接收到夹取指示后，将所述第二悬链线2上的悬架7取下，上挂到所述第一悬链线1上。
其中，为了提高设备的灵活性和兼容性，所述机器人6采用六轴机器人，可以更加方便取上料。
所述识别机构3包括识别单元，以及反馈单元，其中
所述识别单元用于识别所述第二悬链线2上有无挂具，所述反馈单元在所述识别单元识别到无挂具时，向工人发出提醒，
和/或所述识别单元用于识别所述挂具上有无悬架，所述反馈单元在所述识别单元识别到无悬架时，向所述机器人发出不动作指示，
和/或所述识别单元用于识别所述第二悬链线是否带动所述悬架经过，所述反馈单元在所述识别单元识别到有悬架经过时，向所述机器人6发出移动，为取悬架做准确指示。
为了更好的进行识别，如图2所示，所述识别单元设置三个接近开关，分别是：挂钩检测开关3.1，挂具检测开关3.2，悬架检测开关3.3。分别用于检测挂钩、挂具和悬架。
如图3和4所示，所述检测机构5包括：摩擦轮5.1、传动齿轮5.2、编码器5.3、第二直线导轨5.4和压紧弹簧，其中压紧弹簧并未在图中示出。识别机构3检测到有悬链经过时，检测机构5开始动作；摩擦轮5.1被压紧弹簧推向悬架方向，贴紧在所述悬链上，当挂钩经过时挤开摩擦轮5.1，并带动摩擦轮5.1转动，经所述传动齿轮5.2传递给编码器5.3，编码器5.3识别此时悬架的速度与位置并传递给机器人，挂钩带动悬架移动，机器人跟据编码器给定的信号调整速度快速定位。通过上述检测机构，可以实时的检测电泳线的速度，提高上挂精度。
所述夹爪机构4还包括：动夹手4.3、静夹手4.4及第一直线导轨4.5。
所述气缸采用SMC40规格气缸，气缸4.1拉力大约70KG，杠杆机构4.2将气缸4.1的拉力放大约3倍，夹手部对悬架的夹持力超过200KG，保证了夹持的稳定。
一种采上述装置上挂悬架的方法，是将第二悬链线2的悬架换到第一悬链线1上，包括如下步骤：
S1：当识别机构3识别到悬链带动悬架经过时，机器人6移动，为拿取悬架做准备；
S1.1：挂钩检测开关3.1有信号时，代表悬链线经过，链上无挂具，提醒工人安装挂具；
S1.2：挂钩检测开关3.1和挂具检测开关3.2都有信号时，说明此处悬链处无悬架，机器人不动作；
S1.3：三个开关都有信号时，说明悬链带动悬架经过，下一工位启动，机器人移动，为拿取悬架做准备。
S2：检测机构5检测悬架的速度和位置并传递信号给机器人6，机器人6根据信号调整速度、快速定位；
S2.1：识别机构3检测到有悬链经过时，检测机构5开始动作；
S2.2：摩擦轮5.1被压紧弹簧推向悬架方向，贴紧在悬链上，当挂钩经过时挤开摩擦轮5.1，并带动摩擦轮5.1转动，经传动齿轮5.2传递给编码器5.3，编码器5.3识别此时悬架的速度与位置并传递给机器人6，挂钩带动悬架移动；
S2.3：机器人6跟据编码器5.3给定的信号调整速度快速定位。
S3：机器人6控制夹爪机构4，从而夹取悬架放到对面的第一悬链线1上，动作完成。
夹取悬架时，倾斜一定的角度，防止悬架掉落。
通过本发明这种带有识别机构和检测机构的机器人上料方式，可以提高汽车座椅悬架的取放料精度和速度。通过杠杆机构可以将气缸拉力放大保证了夹持状态的稳定。采用六轴机器人从而使设备的灵活性和兼容性更强大。

Claims (14)

1.一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置，其特征在于，包括：
第一悬链线(1)，为挂料线；
第二悬链线(2)，为来料线；
检测机构(5)，用于对所述第二悬链线(2)上悬架(7)的位置与速度信息进行检测，并将所检测的位置与速度信息进行输出；机器人(6)，包括接收单元，判断单元，以及夹爪机构(4)，其中所述接收单元用于接收所述检测机构(5)输出的位置与速度信息，所述判断单元用于根据所述位置与速度信息对所述悬架进行定位，并在定位后发出夹取指示，所述夹爪机构(4)接收到夹取指示后，将所述第二悬链线(2)上的悬架(7)取下，上挂到所述第一悬链线(1)上；
其中，所述检测机构(5)包括，编码器(5.3)和传动机构，所述传动机构在所述第二悬链线(2)上的挂钩经过时，将所述挂钩的位置以及速度以机械传动的方式传给所述编码器(5.3)，所述编码器(5.3)根据所述传动机构的动作实时识别悬架的速度与位置并传递给所述机器人；
还包括识别机构(3)，所述识别机构包括识别单元，以及反馈单元，其中
所述识别单元用于识别所述第二悬链线(2)上有无挂具，所述反馈单元在所述识别单元识别到无挂具时，向工人发出提醒，
和/或所述识别单元用于识别所述挂具上有无悬架，所述反馈单元在所述识别单元识别到无悬架时，向所述机器人发出不动作指示，
和/或所述识别单元用于识别所述第二悬链线(2)是否带动所述悬架经过，所述反馈单元在所述识别单元识别到有悬架经过时，向所述机器人发出移动，为取悬架做准确指示。
2.根据权利要求1所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述机器人(6)为六轴机器人。
3.根据权利要求1所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述识别单元包括三个接近开关，分别是：用于检测第二悬链线(2)上有无挂具的挂钩检测开关(3.1)、用于检测挂具上有无悬架的挂具检测开关(3.2)和用于检测第二悬链线(2)上是否带动悬架经过的悬架检测开关(3.3)。
4.根据权利要求1所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述传动机构包括：
摩擦轮(5.1)，活动设置在机架上，在经过所述摩擦轮(5.1)一侧的挂钩的挤压下，向远离所述挂钩方向移动的同时发生转动；
传动齿轮(5.2)，与所述摩擦轮(5.1)啮合传动；
第二直线导轨(5.4)，为所述摩擦轮(5.1)的移动进行导向；
压紧弹簧，其偏压力作用在所述摩擦轮(5.1)上，将所述摩擦轮(5.1)推向悬架方向，贴紧在悬链上，并在所述挂钩经过后，使所述摩擦轮(5.1)复位；
编码器(5.3)根据所述传动齿轮(5.2)的转动实时识别悬架的速度与位置。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述夹爪机构(4)包括动夹手(4.3)、静夹手(4.4)、气缸(4.1)和杠杆机构(4.2)，其中所述杠杆机构(4.2)的一端与所述动夹手(4.3)连接，另一端与所述气缸(4.1)的活塞杆连接，且与所述活塞杆连接的一端为所述杠杆机构(4.2)的拉力放大端。
6.根据权利要求5所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述夹爪机构(4)还包括：对所述动夹手(4.3)移动进行导向的导向结构。
7.根据权利要求6所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述导向结构为第一直线导轨(4.5)。
8.根据权利要求7所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述气缸(4.1)采用SMC40规格气缸。
9.一种采用权利要求1-8中任一项所述的装置上挂悬架的方法，是将第二悬链线(2)的悬架换到第一悬链线(1)上，其特征在于，包括如下步骤：
S2：检测机构(5)检测悬架的速度和位置并传递信号给机器人(6)；
S3：机器人(6)根据信号调整速度、快速定位，并控制夹爪机构(4)，从而夹取悬架放到对面的第一悬链线(1)上，动作完成。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在S2步骤前，还包括S1步骤：识别机构在识别到所述第二悬链线(2)上无挂具时，向工人发出提醒，
和/或识别机构在识别到所述挂具上无悬架时，向所述机器人发出不动作指示，
和/或识别机构在识别到所述第二悬链线(2)有悬架经过时，向所述机器人发出移动，为取悬架做准确指示。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，S1步骤具体的还包括如下步骤：
S1.1：挂钩检测开关(3.1)有信号时，代表悬链线经过，链上无挂具，提醒工人安装挂具；
S1.2：挂钩检测开关(3.1)和挂具检测开关(3.2)都有信号时，说明此处悬链处无悬架，机器人不动作；
S1.3：三个开关都有信号时，说明悬链带动悬架经过，下一工位启动，机器人移动，为拿取悬架做准备。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，S2步骤具体的还包括如下步骤：
S2.1：识别机构(3)检测到有悬链经过时，检测机构(5)开始动作；
S2.2：传动机构在所述第二悬链线(2)上的挂钩经过时，将所述挂钩的位置以及速度以机械传动的方式传给所述编码器(5.3)，所述编码器(5.3)根据所述传动机构的动作实时识别悬架的速度与位置并传递给所述机器人；
S2.3：机器人根据编码器(5.3)给定的信号调整速度快速定位。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，S2.2步骤中：传动机构将所述挂钩的位置以及速度以机械传动的方式传给所述编码器(5.3)的方式为：摩擦轮(5.1)被压紧弹簧推向悬架方向，贴紧在悬链上，当挂钩经过时挤开摩擦轮(5.1)，并带动摩擦轮(5.1)转动，经传动齿轮(5.2)传递给编码器(5.3)，编码器(5.3)根据传动齿轮(5.2)的转动识别此时悬架的速度与位置并传递给机器人，挂钩带动悬架移动。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，S3步骤中：夹取悬架时，夹爪倾斜一定的角度，防止悬架掉落。
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