CN108099091A - 一种基于3d打印的桌面级注塑方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于3D打印的桌面级注塑方法，属于3D打印机注塑技术领域。其特征在于：包括依次设置的3D打印机（1）以及扫描仪（3），扫描仪（3）连接注塑装置（5）或废料回收单元，废料回收单元包括依次设置的破碎装置（8）、挤出装置（7）以及耗材成型装置（6），耗材（49）自耗材成型装置（6）输出后再次送入3D打印机（1）的输入端。本基于3D打印的桌面级注塑方法，利用3D打印机打印的3D模型作为模具，利用注塑装置进行注塑成型，避免了开模注塑以及3D打印针对产品造成的影响，特别适用于中小批量产品的生产。通过设置扫描仪，可以对3D模型的精度进行扫描，精度满足要求的3D模型作为模具进行注塑流程，因此保证了注塑出的产品的精度。
Description
技术领域
一种基于3D打印的桌面级注塑方法，属于3D打印机注塑技术领域。
背景技术
在现有技术中，塑料制品一般通过模具利用注塑的方式实现，其一般流程为：根据产品制造专门的模具（俗称：开模），然后根据模具进行生产，这种模具一般为金属材质。由于制造模具的费用较高，因此常规的注塑生产流程适用于大批量产品（100件以上）的生产，如果需要的产品的数量较少（小于100件），则制造模具的费用分摊到每件产品之后会大大增加产品的成本，使得产品的竞争力大大下降。
近年来，随着3D打印技术的不断发展，利用3D打印机进行单个产品的生产变为可能，因此企业可以摆脱模具进行单个或小批量（10件及以下）的生产，一方面可以对产品进行验证，有助于根据产品的缺陷提出改进措施，又避免了直接开模而带来的风险。但是3D打印按件计费，因此对于小批量（10件及以下）的生产较为适用。
综上所述，针对中小批量（10~100件）的订单，无论采用3D打印亦或是开模注塑的方式，均无法实现最佳的产品成本控制，因此涉及一种可适用于中小批量的产品生产的方案成为本领域亟待解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种利用3D打印机打印的3D模型作为模具，利用注塑装置进行注塑成型，避免了开模注塑以及3D打印针对产品造成的影响，适用于中小批量产品生产的基于3D打印的桌面级注塑方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：设置有注塑系统，注塑系统包括依次设置的3D打印机以及扫描仪，扫描仪的输出端同时设有注塑装置和废料回收单元，废料回收单元包括依次设置的破碎机、挤出装置以及耗材成型装置，设置有控制器，控制器与扫描仪双向连接，控制器同时与3D打印机、注塑装置相连，
注塑方法包括如下步骤：
步骤a，进行建模设计，然后通过3D打印机进行3D打印得到3D模型；
步骤b，将3D模型送入扫描仪内进行尺寸扫描；
步骤c，3D模型在扫描仪内完成扫描得到3D模型的实际尺寸，然后对3D模型的尺寸误差进行判断，如果在误差允许的范围内，执行步骤d，如果超过误差允许的范围，顺序执行步骤e~步骤h；
步骤d，将3D模型作为模具通过注塑装置进行注塑成型；
步骤e，误差超标的3D模型被送入废料回收单元内执行废料回收流程，在废料回收流程中，首先将3D模型送入破碎装置内进行破碎，破碎后得到废料；
步骤f，将废料送入挤出装置对废料进行挤出回收；
步骤g，利用耗材定型装置对挤出装置基础的耗材进行定型，得到耗材；
步骤h，将回收的耗材送入3D打印机，进行耗材的重复利用。
优选的，在所述的3D打印机与扫描仪之间设置有打磨机械手，在扫描仪与注塑装置之间还设置有转移机械手，打磨机械手和转移机械手同时与所述控制器相连。
优选的，设置有上位机，上位机与控制器双向连接。
优选的，所述的破碎机包括破碎机外壳，破碎机外壳的内腔为破碎腔，在破碎机外壳的顶部和底部分别开设有与破碎腔连通的开口和破碎出口；在破碎腔内竖直设置有破碎主轴，破碎主轴由设在其底部的破碎电机带动转动，沿破碎主轴自上而下设置有多个破碎刀片。
优选的，在所述的破碎腔内自上而下设置有多个环形的隔板，隔板的中心孔自上而下依次设置形成与破碎主轴配合穿过的空间，隔板将破碎腔自上而下划分为多个破碎区，每一个破碎区内分别设置有至少一片所述的破碎刀片。
优选的，在破碎机外壳的底部还设有破碎机底座，所述的破碎电机固定在破碎机底座的中部，在破碎机底座内还设置有对破碎电机进行调速的破碎电机调速器；在破碎机底座内还设置有干燥器，干燥器位于破碎出口的正下方。
优选的，设置有隔绝空间，至少所述的打磨机械手位于隔绝空间内。
优选的，所述的注塑装置包括注塑机，注塑机包括注塑电机和螺杆筒，注塑电机的输出轴与螺杆筒的输入轴由传动链条连接，螺杆筒内设置有与输入轴同轴连接的注塑螺杆；在螺杆筒的顶部设置有注塑料斗，螺杆筒相对于输入轴的另一端为输出口，在输出口处安装有注塑挤出管。
优选的，设置有注塑固定板，所述的螺杆筒和注塑电机位于注塑固定板的同一侧，螺杆筒的输入轴和注塑电机的输出轴同时穿过注塑固定板后由传动链条连接。
优选的，所述的注塑装置包括模具支架，在模具支架的上方设置有注塑模具，注塑模具与注塑机的注塑出料管相对应。
与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：
1、本基于3D打印的桌面级注塑方法，利用3D打印机打印的3D模型作为模具，利用注塑装置进行注塑成型，避免了开模注塑以及3D打印针对产品造成的影响，特别适用于中小批量产品的生产。
2、通过设置扫描仪，可以对3D模型的精度进行扫描，精度满足要求的3D模型作为模具进行注塑流程，精度未达到要求的3D模型送入废品回收流程，因此保证了注塑出的产品的精度。
3、精度不满足注塑要求的3D模型经破碎装置破碎后再次经过挤出装置和耗材定型装置处理后得到可二次利用的耗材，然后将该耗材送入3D打印机中，作为3D打印机的常规耗材进行使用，实现了废料的二次回收利用。
4、在破碎机底座内还设置有干燥器，干燥器位于破碎出口的正下方，用于对由破碎出口输出的废料进行干燥处理。
5、通过设置隔离空间，在对3D模型进行打磨时避免了粉尘的溢出，避免了人工打磨时粉尘对身体造成的危害。
附图说明
图1为基于3D打印的桌面级注塑系统组成示意图。
图2为基于3D打印的桌面级注塑系统原理方框图。
图3为基于3D打印的桌面级注塑系统破碎装置结构示意图。
图4为基于3D打印的桌面级注塑系统挤出装置结构示意图。
图5为基于3D打印的桌面级注塑系统挤出装置加热挤出装置构结构示意图。
图6为基于3D打印的桌面级注塑系统挤出装置加热挤出装置构俯视图。
图7为基于3D打印的桌面级注塑系统耗材定型装置结构示意图。
图8为基于3D打印的桌面级注塑系统耗材定型装置辊轮定型机构侧视剖视图。
图9为基于3D打印的桌面级注塑系统注塑装置结构示意图。
其中：1、3D打印机 2、打磨机械手 3、扫描仪 4、转移机械手 5、注塑装置 6、耗材定型装置 7、挤出装置 8、破碎装置 9、待破碎区 10、滤网 11、破碎主轴 12、破碎刀片 13、破碎腔 14、隔板 15、破碎电机调速器 16、破碎机外壳 17、破碎电机 18、碎料出口 19、干燥器 20、破碎机底座 21、加热挤出机构 22、连接管 23、从动齿轮 24、挤出机构固定架25、主动齿轮 26、挤出机构底板 27、电机固定架 28、挤出驱动电机 29、挤出头 30、前端加热管 31、前端加热片 32、挤出螺杆 33、后端加热片 34、进料口 35、后端加热管 36、挤出头温度传感器 37、前端温度传感器 38、冷却风机 39、外壳侧壁 40、后端温度传感器 41、辊轮定型机构 42、耗材定型底板 43、冷却风扇 44、调节螺丝 45、调节弹簧 46、驱动轴47、上辊轮 48、上盖板 49、耗材 50、上轴承座 51、下辊轮 52、上辊轮轴承 53、下轴承座54、下辊轮轴承 55、固定架 56、传动链条 57、注塑固定板 58、注塑料斗 59、注塑电机 60、螺杆筒 61、注塑螺杆 62、注塑电机机箱 63、切换阀门 64、注塑出料管 65、注塑挤出管66、注塑模具 67、模具支架。
具体实施方式
图1~9是本发明的最佳实施例，下面结合附图1~9对本发明做进一步说明。
如图1所示，一种基于3D打印的桌面级注塑系统，包括依次设置的打印注塑单元以及废料回收单元，打印注塑单元包括依次设置的：3D打印机1、扫描仪3以及注塑装置5，在3D打印机1以及扫描仪3之间设置有打磨机械手2，在扫描仪3以及注塑装置5之间设置有转移机械手4。废料回收单元包括依次设置在破碎装置8、挤出装置7以及耗材定型装置6。其中至少打磨机械手2放置于隔绝的空间内。
结合图2，还设置有控制器以及上位机，控制器与上位机双向连接。其中控制器还与扫描仪双向连接，控制器与机械手、3D打印机1以及注塑装置5相连，机械手包括上述的打磨机械手2以及转移机械手4。
通过上位机进行建模设计，然后通过控制器将建立的模型送入3D打印机1中，由3D打印机进行3D打印得到3D模型，打印完成之后由打磨机械手2对3D模型的棱角处进行打磨。3D模型完成打磨之后送入扫描仪3内进行扫描。3D模型在扫描仪3内完成扫描得到3D模型的实际尺寸，然后扫描仪3将扫描得到的3D模型的尺寸通过控制器返回至上位机内，由上位机对3D模型的尺寸误差进行判断，如果在误差允许的范围内，利用3D模型作为注塑模具由注塑装置进行注塑成型得到产品。当误差超过允许的范围内之后，3D模型被送入废料回收单元内执行废料回收流程。
在废料回收单元中设置有待破碎区9，尺寸误差超标的3D模型首先放入待破碎区9内。然后将待破碎区9中的3D模型送入破碎装置8内进行破碎，破碎得到的废料再次被送入挤出装置7内进行热熔后挤出，挤出后的熔融状态的再次送入耗材定型装置6内进行再次定型，得到可二次利用的耗材，然后将该耗材送入3D打印机中，作为3D打印机的常规耗材进行使用，实现了废料的二次回收利用。
如图3所示，破碎装置8包括破碎机底座20，在破碎机底座20的上方设置有圆柱状的破碎机外壳16，在破碎机外壳16的顶部开设有可开合的开口，在破碎机外壳16的底部一侧开设有破碎出口18。
破碎机外壳16内部的空腔为破碎腔13，在破碎腔13的内壁上设置有滤网10。在破碎机底座20内设置有破碎电机17，破碎电机17位于破碎机底座20的中心处。破碎电机17的输出轴同轴连接有破碎主轴11，破碎主轴11竖直贯穿破碎腔13。在破碎机底座20内设置有用于对破碎电机17实现调速的破碎电机调速器15；在破碎机底座20内还设置有干燥器19，干燥器19位于破碎出口18的正下方，用于对由破碎出口18输出的废料进行干燥处理。
在破碎腔13内自上而下均匀设置有多层隔板14，隔板14为圆环状，其外周圈与滤网10固定，多块隔板14的中心孔自上而下依次设置形成与破碎主轴11配合穿过的空间。隔板14将破碎腔13自上而下划分为多个破碎区，在每个破碎区内设置有一个破碎刀片12，破碎刀片12一端固定在破碎主轴11上，另一端水平延伸至相应的破碎区内。
如图4所示，上述的挤出装置7包括外壳（图中未画出），在外壳中设置有挤出机构底板26，在挤出机构底板26的后侧并排固定有挤出机构固定架24和电机固定架27，挤出机构固定架24和电机固定架27间隔设置。挤出机构底板26的前侧向前延伸形成固定台，在固定台上固定有挤出装置7的主控电路板（图中未画出），挤出机构底板26与外壳的底面固定。
在电机固定架27的后侧固定有挤出驱动电机28，挤出驱动电机28的输出轴水平向前穿过电机固定架27之后与主动齿轮25同轴固定。在挤出机构固定架24的前端固定有连接管22，连接管22的输出轴水平向后穿过挤出机构固定架24之后同轴固定有从动齿轮23，主动齿轮25和从动齿轮23啮合。在连接管22的前端设置有加热挤出机构21，挤出驱动电机28通过相互啮合的主动齿轮25和从动齿轮23带动连接管22中的转轴转动，进一步带动加热挤出机构21内部转动进行耗材的挤出。
如图5~6所示，加热挤出机构21包括同轴连接的后端加热管35和前端加热管30，其中后端加热管35连接在连接管22的前端，前端加热管30连接在后端加热管35的前端，前端加热管30的前端口处为挤出装置7的挤出头29。
挤出螺杆32中带有螺纹的部分贯穿后端加热管35和前端加热管30的内腔，挤出螺杆32的前端延伸至挤出头29处，其后端向后延伸并从连接管22中穿出之后作为上述连接管22的输出轴与从动齿轮23连接，在后端加热管35的上方设置有进料口34，进料口34下端与后端加热管35的内腔连通，其上端口处与设置在外壳上的料斗相连。
在后端加热管35的前侧的外圈设置有后端加热片33，用于对耗材进行预热，在前端加热管30的前侧和后侧的外圈分别设置有前端加热片31，用于对耗材进行加热，前端加热片31和后端加热片33分别与主控电路板相连。在后端加热管35的侧部设置有后端温度传感器40，用于对后端加热管35的温度进行监测；前端加热管30的侧部设置有前端温度传感器37，用于对前端加热管30的温度进行监测，在挤出头29处同样设置有挤出头温度传感器36，用于对挤出头29处的温度进行监测。
后端温度传感器40、前端温度传感器37以及挤出头温度传感器36分别固定在外壳侧壁39的内侧面上，通过设置后端温度传感器40、前端温度传感器37以及挤出头温度传感器36可以对加热挤出机构21实现有效的温度监控，后端温度传感器40、前端温度传感器37以及挤出头温度传感器36的输出端与主控电路板相连，其相应的温度值可以在显示屏上进行显示。在后端温度传感器40和前端温度传感器37之间还设置有冷却风机38，冷却风机38的出风口朝向加热挤出机构21，冷却风机38同样固定在外壳侧壁39的内侧面上。
如图7所示，耗材定型装置6包括耗材定型底板42，在耗材定型底板42的左侧设置有辊轮定型机构41，在辊轮定型机构41的右侧设置有冷却风扇43，耗材定型底板42、辊轮定型机构41和冷却风扇43设置在外壳内，冷却风扇43吹出的冷却风的方向竖直向上。自挤出机输出的耗材自冷却风扇43一侧进入外壳，并在冷却风扇43的上方经过冷却风扇43初步冷却后进入辊轮定型机构41，经过辊轮定型机构41定型之后自辊轮定型机构41的出口输出，最后自辊轮定型机构41的一侧的外壳输出后最终成型。
如图8所示，辊轮定型机构41包括固定架55，固定架55的底部弯折形成固定平台，在固定平台的周圈通过多颗固定螺丝实现辊轮定型机构41与耗材定型底板42的固定。在固定架55的四周向上凸起形成支撑柱，周圈的支撑柱包围形成辊轮定型机构41的辊轮固定区，在支撑柱的顶端固定有上盖板48，上盖板48罩设在辊轮固定区的上方。
在辊轮固定区的底部固定有下轴承座53，在下轴承座53的两侧分别固定有一个下辊轮轴承54，下辊轮51两端的转轴分别装入下轴承座53两侧的下辊轮轴承54中，实现了下轴承座53对下辊轮51的固定。下辊轮51的其中一个转轴自相应侧的下辊轮轴承54中穿出形成驱动轴46，该驱动轴46与位于固定架55外部的驱动电机的输出轴连接，通过驱动电机实现了带动下辊轮51进行转动。
在下轴承座53的上方设置有上轴承座50，上轴承座50上表面的两侧分别设置有一个调节弹簧45，在上盖板48的上方设置有与调节弹簧45一一对应的两颗调节螺丝44，调节螺丝44向下穿过上盖板48并分别从相对应的调节弹簧45中穿过之后分别旋入上轴承座50的两侧，实现了上轴承座50与上盖板48之间的固定。
在上轴承座50的两侧分别固定有一个上辊轮轴承52，上辊轮47两端的转轴分别装入上轴承座50两侧的上辊轮轴承52中，实现了上轴承座50对上辊轮47的固定。上轴承座50内部的上辊轮47和下轴承座53内的下辊轮51之间间隔形成耗材49的传输通道。传输通道的两端分别为辊轮定型机构41的入口和出口，在入口和出口处分别设置有可拆卸的定型模具，且位于入口处的定型模具的直径大于其出口处定型模具的直径，设置在出口处定型模具的直径与3D打印机的输入耗材的尺寸相匹配，为1.75mm或3mm。
通过调节弹簧45以及调节螺丝44将上轴承座50与上盖板48进行固定，方便对上轴承座50与下轴承座53之间的间距进行调节，从而实现了耗材49传输通道尺寸的调节。同时在耗材49传动过程中，上轴承座50存在一定程度的弹性空间，避免了对耗材49的过度挤压。
如图9所示，注塑装置5包括注塑机和与注塑机配合使用的模具支架67。注塑机包括注塑电机59，在注塑电机59的一侧竖直设置有注塑固定板57，注塑电机59的输出轴穿过注塑固定板57后延伸至注塑固定板57的另一侧。还设置有螺杆筒60，螺杆筒60同时固定于注塑固定板57上且与注塑电机59位于注塑固定板57的同一侧，螺杆筒60的输入轴同时穿过注塑固定板57后自注塑固定板57的另一侧引出，注塑电机59的输出轴与螺杆筒60的输入轴通过传动链条56连接，因此注塑电机59在工作时带动螺杆筒60的输入轴同时转动。
螺杆筒60为中空的管体，在管体的外部设置有对管体进行加热的加热机构。在螺杆筒60内设置有注塑螺杆61，注塑螺杆61与上述螺杆筒60的输入轴同轴连接，在注塑挤出管的管体上方设置有注塑料斗58，注塑料斗58与螺杆筒60的内腔连通。螺杆筒60相对于注塑固定板57的另一端为输出端，在输出端处设置有输出口。
在螺杆筒60的输出口处安装有注塑挤出管65，在注塑挤出管65的侧部同时并联安装有注塑出料管64，在注塑出料管64内安装有切换阀门63，通过设置切换阀门63，可以实现注塑耗材输出端口的切换，使得注塑机在满足注塑出料的前提下，还可以进行耗材的挤出功能。
上述的模具支架67的上方设置有注塑模具66，注塑模具66与注塑机的注塑出料管64相对应，实现注塑成型。
具体工作过程及原理如下：
一种利用上述基于3D打印的桌面级注塑系统实现的基于3D打印的桌面级注塑方法，包括如下步骤：
步骤1，首先通过上位机进行建模设计，然后通过控制器将建立的模型送入3D打印机1中，由3D打印机进行3D打印得到3D模型。
步骤2，打印完成之后由打磨机械手2对3D模型的棱角处进行打磨。
步骤3，3D模型完成打磨之后送入扫描仪3内进行扫描。
步骤4，3D模型在扫描仪3内完成扫描得到3D模型的实际尺寸，然后扫描仪3将扫描得到的3D模型的尺寸通过控制器返回至上位机内，由上位机对3D模型的尺寸误差进行判断，如果在误差允许的范围内，执行步骤5。如果超过误差允许的范围，执行步骤6。
步骤5，将3D模型作为模具通过注塑装置5进行注塑成型；
在进行注塑成型时，将物料放入注塑料斗58内，物料进入螺杆筒60内，然后通过设置在螺杆筒60处的加热装置加热为熔融状态，最后经由注塑挤出管65输出后进入模具内完成产品的注塑。
步骤6，当误差超过允许的范围内之后，3D模型被送入废料回收单元内执行废料回收流程。在废料回收流程中，首先将尺寸误差超标的3D模型首先放入待破碎区9内。然后将待破碎区9中的3D模型送入破碎装置8内进行破碎，破碎时破碎电机17带动破碎主轴11转动，破碎主轴11转动时带动固定在其上的破碎刀片12转动，将从顶部放入的3D模型自上而下 依次经过多个破碎刀片12的切割和破碎，最后形成颗粒状的废料，然后经由破碎出口18输出。
步骤7，将废料送入挤出装置7进行废料回收；
废料破碎后进入挤出装置7内后，挤出驱动电机28工作，其输出轴转动的同时通过主动齿轮25、从动齿轮23带动挤出螺杆32在前端加热管30、后端加热管35以及连接管22中转动，首先通过后端加热管35外圈的后端加热片33进行预热，后端温度传感器40用于监测后端加热管35处的温度，当温度上升到一定程度后可以进行废料的放入。
步骤8，利用耗材定型装置6进行耗材的拉伸定型，实现耗材的回收。
废料放入料斗中后，耗材经过料斗以及进料口34进入后端加热管35中，然后耗材在挤出螺杆32的作用下进入前端加热管30中，通过设置在前端加热管30外圈的前端加热片31进行加热，并加热到熔融状态最终在挤出头29处挤出后形成耗材49。
废料自挤出装置7的挤出头29挤出后再次送入耗材定型装置6内进行再次定型，挤出机输出的耗材49自冷却风扇43一侧进入外壳，并在冷却风扇43的上方经过冷却风扇43初步冷却后送入辊轮定型机构41的入口处，耗材49经过辊轮定型机构41入口处的模具进行初步定型，然后进入上辊轮47和下辊轮51之间间隔形成的传输通道，此时驱动电机带动下辊轮51转动，当耗材49进入上辊轮47和下辊轮51之间之后，通过耗材49同时带动上辊轮47转动，上辊轮47和下辊轮51同时转动后对耗材49实现了一定程度的牵引，驱动耗材49不断经过耗材定型装置6。耗材49在上辊轮47和下辊轮51的牵引作用下自辊轮定型机构41出口处的模具输出，得到预定直径的耗材49，耗材49在经过辊轮定型机构41的最终定型之后输出再次进入3D打印机1中进行3D打印，作为3D打印机的常规耗材进行使用，实现了废料的二次回收利用。
步骤9，将回收的耗材送入3D打印机1，进行耗材的重复利用。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：设置有注塑系统，注塑系统包括依次设置的3D打印机（1）以及扫描仪（3），扫描仪（3）的输出端同时设有注塑装置（5）和废料回收单元，废料回收单元包括依次设置的破碎装置（8）、挤出装置（7）以及耗材成型装置（6），设置有控制器，控制器与扫描仪（3）双向连接，控制器同时与3D打印机（1）、注塑装置（5）相连；
注塑方法包括如下步骤：
步骤a，进行建模设计，然后通过3D打印机（1）进行3D打印得到3D模型；
步骤b，将3D模型送入扫描仪（3）内进行尺寸扫描；
步骤c，3D模型在扫描仪（3）内完成扫描得到3D模型的实际尺寸，然后对3D模型的尺寸误差进行判断，如果在误差允许的范围内，执行步骤d，如果超过误差允许的范围，顺序执行步骤e~步骤h；
步骤d，将3D模型作为模具通过注塑装置（5）进行注塑成型；
步骤e，误差超标的3D模型被送入废料回收单元内执行废料回收流程，在废料回收流程中，首先将3D模型送入破碎装置（8）内进行破碎，破碎后得到废料；
步骤f，将废料送入挤出装置（7）对废料进行挤出回收；
步骤g，利用耗材定型装置（6）对挤出装置（7）基础的耗材进行定型，得到耗材（49）；
步骤h，将回收的耗材（49）送入3D打印机（1），进行耗材的重复利用。
2.根据权利要求1所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：在所述的3D打印机（1）与扫描仪（3）之间设置有打磨机械手（2），在扫描仪（3）与注塑装置（5）之间还设置有转移机械手（4），打磨机械手（2）和转移机械手（4）同时与所述控制器相连。
3.根据权利要求1所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：设置有上位机，上位机与控制器双向连接。
4.根据权利要求1所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：所述的破碎装置（8）包括破碎机外壳（16），破碎机外壳（16）的内腔为破碎腔（13），在破碎机外壳（16）的顶部和底部分别开设有与破碎腔（13）连通的开口和破碎出口（18）；在破碎腔（13）内竖直设置有破碎主轴（11），破碎主轴（11）由设在其底部的破碎电机（17）带动转动，沿破碎主轴（11）自上而下设置有多个破碎刀片（12）。
5.根据权利要求4所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：在所述的破碎腔（13）内自上而下设置有多个环形的隔板（14），隔板（14）的中心孔自上而下依次设置形成与破碎主轴（11）配合穿过的空间，隔板（14）将破碎腔（13）自上而下划分为多个破碎区，每一个破碎区内分别设置有至少一片所述的破碎刀片（12）。
6.根据权利要求4所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：在破碎机外壳（16）的底部还设有破碎机底座（20），所述的破碎电机（17）固定在破碎机底座（20）的中部，在破碎机底座（20）内还设置有对破碎电机（17）进行调速的破碎电机调速器（15）；在破碎机底座（20）内还设置有干燥器（19），干燥器（19）位于破碎出口（18）的正下方。
7.根据权利要求2所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：设置有隔绝空间，至少所述的打磨机械手（2）位于隔绝空间内。
8.根据权利要求1所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：所述的注塑装置（5）包括注塑机，注塑机包括注塑电机（59）和螺杆筒（60），注塑电机（59）的输出轴与螺杆筒（60）的输入轴由传动链条（56）连接，螺杆筒（60）内设置有与输入轴同轴连接的注塑螺杆（61）；在螺杆筒（60）的顶部设置有注塑料斗（58），螺杆筒（60）相对于输入轴的另一端为输出口，在输出口处安装有注塑挤出管（65）。
9.根据权利要求8所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：设置有注塑固定板（57），所述的螺杆筒（60）和注塑电机（59）位于注塑固定板（57）的同一侧，螺杆筒（60）的输入轴和注塑电机（59）的输出轴同时穿过注塑固定板（57）后由传动链条（56）连接。
10.根据权利要求8所述的基于3D打印的桌面级注塑方法，其特征在于：所述的注塑装置（5）还包括模具支架（67），在模具支架（67）的上方设置有注塑模具（66），注塑模具（66）与注塑机的注塑出料管（64）相对应。
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