CN108098775A - 燃料添加方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的一种燃料添加方法、装置及存储介质，属于燃料添加技术领域。所述燃料添加方法首先判断燃料添加区域内的车辆是否熄火；在为是时，基于所述车辆的身份认证信息获取与其对应的车辆相关信息；控制识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息；控制所述机械臂基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料，燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。所述燃料添加方法通过预先获取车辆的型号及燃料盖所在区域提高了燃料盖实际位置的识别精度和速度，从而提高了燃料添加效率。

Description

燃料添加方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及燃料添加技术领域，具体而言，涉及一种燃料添加方法、装置及存储介质。

背景技术

随着经济水平的迅猛发展，现代社会中的人的生活节奏都随之飞速加快，特别是在大城市工作和生活的人，做任何事情的第一要素就是效率。同时，经济的发展也带动着汽车的普及，人们花在交通上的时间成本也在逐年提升，因此人们对交通工具的运行速度、燃料添加效率等各种时间损耗控制都提出了更高的要求。

但是传统的加油站、加气站等燃料添加站的燃料添加装置需要车主和燃料添加站的工作人员进行多个步骤的人工操作才能完成燃料添加，其燃料添加过程时间长、效率低、步骤繁多不方便，同时降低了用户体验。现有通过图像识别控制机器人自动添加燃料的方法中，对燃料添加口位置的识别准确率低、识别速度慢，造成整个燃料添加过程的效率低下，用户体验差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种燃料添加方法、装置及存储介质，以解决现有通过图像识别控制机器人自动添加燃料的方法中，对燃料添加口位置的识别准确率低、识别速度慢，造成整个燃料添加过程的效率低下，用户体验差的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种燃料添加方法，所述燃料添加方法首先判断燃料添加区域内的车辆是否熄火；在为是时，基于所述车辆的身份认证信息获取与其对应的车辆相关信息；控制识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息；控制所述机械臂基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料，燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。

综合第一方面，所述判断燃料添加区域内的车辆是否熄火，包括：判断与所述车辆的发电机线路通过反相器连接的应答器是否启动，在为是时，表征所述车辆已熄火。

综合第一方面，所述基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料之前，所述方法还包括：基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的已支付信息，并基于所述已支付信息确定燃料添加量。

综合第一方面，在所述控制燃料箱盖识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像之前，所述方法还包括：检测获得的当前环境亮度参数；基于所述当前环境亮度参数将补光灯亮度调节至所述识别定位模块的最佳工作亮度。

综合第一方面，所述控制燃料箱盖识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，包括：控制第一图像采集单元采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像；控制第二图像采集单元基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像。

综合第一方面，在所述控制第一图像采集单元采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像之后，在所述控制第二图像采集单元基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像之前，所述方法还包括：去除所述第一图像中的噪声，并识别所述车辆的轮廓；筛选出最小外接矩形的长和宽都在阈值范围内的筛选轮廓；基于所述筛选轮廓计算出所述燃料箱盖所处一侧的所述车辆的边缘与所述机械臂的导轨的相对偏转角，以使所述第二图像采集单元基于所述相对偏转角采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像。

第二方面，本发明实施例提供了一种燃料添加装置，所述装置包括判断模块、信息获取模块、识别定位模块和燃料添加模块。所述判断模块用于判断燃料添加区域内的车辆是否能进行燃料添加。所述信息获取模块用于基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的车辆相关信息。所述识别定位模块用于基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，还用于基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息。所述燃料添加模块用于基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料，还用于燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。

综合第二方面，所述判断模块包括熄火判断单元和支付确认单元。所述熄火判断单元用于判断燃料添加区域内的车辆是否熄火。所述支付确认单元用于基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的已支付信息，并基于所述已支付信息确定燃料添加量。

综合第二方面，所述识别定位模块包括自动补光单元、第一图像采集单元、第二图像采集单元、第一图像处理单元和第二图像处理单元。所述自动补光单元用于基于传感器检测获得的当前环境亮度参数将补光灯亮度调节至所述别定位模块的最佳工作亮度。所述第一图像采集单元用于采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像。所述第二图像采集单元用于基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像。所述第一图像处理单元用于去除所述第一图像中的噪声并识别所述车辆的轮廓，还用于筛选出最小外接矩形的长和宽都在阈值范围内的筛选轮廓，还用于基于所述筛选轮廓计算出所述燃料箱盖所处一侧的所述车辆的边缘与所述机械臂的导轨的相对偏转角。所述第二图像处理单元用于基于所述第二图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储于计算机内，所述存储介质包括多条指令，所述多条指令被设置成使得所述计算机执行上述燃料添加方法。

本发明实施例的有益效果是：

本发明第一实施例提供的燃料添加方法，在进行燃料添加前通过判断与所述车辆的发电机线路通过反相器连接的应答器是否启动以对所述车辆是否处于熄火状态进行判断，增强了稳定性和安全性；在对所述车辆的燃料箱口进行图像采集和图像识别定位前，获取所述车辆的型号、颜色、燃料箱盖所在区域的识别区域信息作为基准参考数据，还根据具体环境条件进行自动补光，提升了图像采集的速度和图像识别定位的精确性；并为用户提供预付费服务，引导所述车辆进出所述燃料添加区域，提高了燃料聊添加效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的一种燃料添加方法的流程图；

图2为本发明第二实施例提供的一种燃料添加装置的模块示意图；

图3为本发明第二实施例提供的一种识别定位模块的单元示意图；

图4为本发明第三实施例提供的一种可应用于本申请实施例中的电子设备的结构框图。

图标：100-燃料添加装置；110-判断模块；120-信息获取模块；130-识别定位模块；131-自动补光单元；132-第一图像采集单元；133-第二图像采集单元；134-第一图像处理单元；135-第二图像处理单元；140-燃料添加模块；200-电子设备；201-存储器；202-存储控制器；203-处理器；204-外设接口；205-输入输出单元；206-音频单元；207-显示单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

经本申请人研究发现，现有传统加油站、加气站等使用传统人工添加方式进行燃料添加的燃料站在进行燃料添加时速度过慢，已经与现代社会越来越快的生活节奏产生严重冲突，而现有的通过图像识别控制燃料添加机器人等装置进行自动燃料添加的装置及方法在未对车辆的型号、颜色、燃料箱盖的位置和形状进行获取和分析的情况下，便进行图像识别以对燃料箱盖进行定位，存在燃料箱盖定位不准确、定位速度慢的问题，从而导致燃料添加过程效率低。为了解决上述问题，请参考图1，图1为本发明第一实施例提供的一种燃料添加方法的流程图。所述燃料添加方法的具体步骤如下：

步骤S100：判断燃料添加区域内的车辆是否熄火，在为是时，执行步骤S200。

步骤S200：基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括表征所述车辆的燃料箱盖所在区域的识别区域信息和所述车辆的燃料型号信息。

步骤S300：控制识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息。

步骤S400：控制所述机械臂基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料。

步骤S500：燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。

对于步骤S100：所述判断燃料添加区域内的车辆是否熄火，具体为：判断与所述车辆的发电机线路通过反相器连接的应答器是否启动，在为是时，表征所述车辆已熄火。其中，所述应答器可以是基于射频识别技术设计的电子设备，射频识别技术(RadioFrequency Identification即RFID)又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触，一般使用1-100GHz的微波。所述应答器的电源通过反相器与所述车辆的发电机线路连接，所述反相器在所述车辆的发电机线路未通电即所述车辆熄火时通电以启动所述应答器。所述反相器是可以将输入信号的相位反转180度的电子元件，进一步地，所述反相器可以是CMOS反相器。

应当理解的是，在进行上述判断之前还需引导车辆进入燃料添加区域以便进行精确的身份识别和燃料添加工作，因此本实施例在判断燃料添加区域内的车辆是否熄火之前，还包括：控制智能提醒模块引导用户驶入燃料添加区域。所述智能提醒模块可以是安装于应答器上的语音装置或显示装置，也可以是安装在燃料添加站点的语音提示器或图文显示屏幕。

在现有的燃料添加方式中，付费和确定添加燃料量的步骤往往是在进行车辆的身份识别后通过扫码支付完成，此种方法增加了用户的操作步骤，还延长了车辆停留在燃料添加区域内的时间，造成燃料添加等待时间变长。为了解决这个问题，本实施例提供的燃料添加方法在控制智能提醒模块引导用户驶入燃料添加区域之前，还包括步骤：基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的已支付信息，并基于所述已支付信息确定燃料添加量。其中，获取所述车辆的身份认证信息，可以是通过燃料添加机器人上的阅读器在与其匹配连接的所述应答器中读取的，也可以是通过图像识别确定所述车辆的车牌号后从数据库服务器中根据所述车牌号获取的。

通过步骤S100完成所述车辆的身份认证和已支付信息确认后，接下来应执行步骤S200，即：基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的车辆相关信息。其中，所述车辆相关信息包括表征所述车辆的燃料箱盖所在区域的识别区域信息和所述车辆的燃料型号信息，还可以包括所述车辆的具体型号、颜色信息。在现有的许多燃料添加技术中，在进行燃料口位置识别前并没有获取所述车辆的具体型号、颜色以及燃料口大致所在区域，其识别精确率低且识别速度慢。本实施例则在进行识别前获取所述车辆的具体型号、颜色以及燃料箱盖所在区域信息，根据具体的数据为后续的识别步骤作出调整，使整个识别过程更加迅速和准确。可选地，所述车辆相关信息可以是通过燃料添加机器人上的阅读器在与其匹配连接的所述应答器中读取的，可以是通过所述阅读器从所述应答器中获取所述车辆的身份认证信息后从数据库服务器中获取的，也可以是通过图像识别确定所述车辆的车牌号后从数据库服务器中根据所述车牌号获取的。

完成步骤S200，获取所述车辆相关信息后，按顺序接下来应执行步骤S300，即：控制识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息。其中，控制识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，具体包括以下步骤：控制第一图像采集单元采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像；控制第二图像采集单元基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像。作为一种实施方式，所述第一图像采集单元可以是固定在燃料添加站天花板上的普通摄像机，所述第二图像采集单元可以是固定在燃料添加站天花板上的深度摄像机。同时，所述燃料箱盖包括外盖和内盖时，上述步骤用于是用于打开所述外盖，还需要打开所述内盖，因此所述方法还包括：控制第三图像采集单元采集表征所述内盖位置的第三图像。其中，所述第三图像采集单元可以是双目立体视觉相机，内盖上应配合所述双目立体视觉相机设置有多个识别标志点。

进一步地，在采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像后，在所述控制第二图像采集单元基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像之前，还包括：(1)对获取的所述区域图像进行预处理，去除所述区域图像中的干扰和噪声；(2)采用自适应阈值图像算法识别所述车辆的二值化轮廓；(3)采用膨胀算法将所述车辆的图像填充完整，再利用腐蚀算法将车灯处的二值图像腐蚀掉，再利用膨胀算法将所述车辆的图像恢复至原来大小；(4)利用中值滤波算法去除椒盐噪声，减少下一步操作的计算量；(5)查找每个轮廓的最小外接矩形，并筛选出最小外接矩形长和宽均在设定的阈值范围之内的筛选轮廓；(6)计算出所述筛选轮廓的中心和所述燃料箱盖所处一侧的所述车辆的边缘与所述机械臂的导轨的相对偏转角。

控制第二图像采集单元基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像后，随即执行步骤：基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息，其具体步骤为：(1)对获取的所述第二图像进行预处理，去除车辆图像中的干扰和噪声；(2)采用自适应阈值图像算法识别燃料箱盖二值化轮廓；(3)采用膨胀算法将燃料箱盖图像填充完整，膨胀迭代次数为1次，膨胀操作的核为5*5；(4)利用腐蚀算法将燃料箱盖处的二值图像腐蚀，腐蚀迭代次数为2次，腐蚀操作的核为3*3；(5)利用中值滤波算法去除椒盐噪声，中值滤波内核大小为3；(6)采用膨胀算法将燃料箱盖图像填充完整，膨胀迭代次数为1次，膨胀操作的核为5*5；(7)利用腐蚀算法将燃料箱盖处的二值图像腐蚀，腐蚀迭代次数为1次，腐蚀操作的核为3*3；(8)查找每个轮廓的最小外接矩形，并筛选出最小外接矩形长和宽均在设定的阈值范围之内的轮廓且长与宽的比在0.8-1.6之间的矩形；(9)筛选每个符合此条件的矩形，若符合此条件的矩形数量小于等于两个并且大于等于一个，则此次识别有效，若符合此条件的矩形数量大于等于3个或为0个则此次识别失败；(10)若识别失败，则燃料添加机器人沿固定导轨微移至其他方向、深度摄像机光轴微移至其他角度重新识别；所述微移距离小于等于|5|cm，深度摄像机微移角度小于等于|5|°；(14)计算每个矩形的中心，求取中心点的平均值作为表征所述燃料箱盖的实际位置的燃料箱盖定位信息。应当注意的是，如果精度不符合识别需求，在步骤(5)之前可再次重复步骤(3)和步骤(4)。

可选地，在控制所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元进行图像采集之前，本实施例还控制自动补光单元对拍摄区域进行补光，其具体步骤包括：检测获得的当前环境亮度参数；基于所述当前环境亮度参数将补光灯亮度调节至所述识别定位模块的最佳工作亮度。其中，所述自动补光单元可包括设置在所述燃料添加站天花板上的光敏传感器和补光灯。

在完成上述步骤后，接下来应该执行步骤S400，即：控制所述机械臂基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料。其中，所述机械臂安装在燃料添加机器人上，所述燃料添加机器人还包括导轨、旋转底座、用于打开燃料箱盖的气动吸气罩、用于打开燃料箱内盖的夹持部等装置。所述燃料添加机器人利用导轨移动至与所述燃料箱盖对应位置后通过旋转底座旋转至合适角度，然后控制机械臂上的气动吸气罩打开所述燃料箱外盖，接着控制夹持部打开所述燃料箱内盖，最后基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料。

在燃料添加完成后，还需要进行步骤S500，即：燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。

应当理解的是，在关闭所述燃料箱盖后，还需引导车辆驶出燃料添加区域，以方便后续车辆进入，提高燃料添加效率。

本发明第一实施例提供的燃料添加方法，在进行燃料添加前通过判断与所述车辆的发电机线路通过反相器连接的应答器是否启动以对所述车辆是否处于熄火状态进行判断，增强了稳定性和安全性；在对所述车辆的燃料箱口进行图像采集和图像识别定位前，获取所述车辆的型号、颜色、燃料箱盖所在区域的识别区域信息作为基准参考数据，还根据具体环境条件进行自动补光，提升了图像采集的速度和图像识别定位的精确性；并为用户提供预付费服务，引导所述车辆进出所述燃料添加区域，提高了燃料聊添加效率。

第二实施例

为了实现本发明第一实施例提供的燃料添加方法，本发明第二实施例提供了一种燃料添加装置100。请参考图2，图2为本发明第二实施例提供的一种燃料添加装置的模块示意图。

燃料添加装置100包括判断模块110、信息获取模块120、识别定位模块130和燃料添加模块140。

对于判断模块110：判断模块110用于用于判断燃料添加区域内的车辆是否能进行燃料添加，包括熄火判断单元和支付确认单元。所述熄火判断单元用于判断燃料添加区域内的车辆是否熄火。所述支付确认单元用于基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的已支付信息，并基于所述已支付信息确定燃料添加量。

对于信息获取模块120：信息获取模块120用于基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的车辆相关信息，包括设置在所述车辆上的应答器和所述燃料添加机器人上的阅读器。

对于识别定位模块130：识别定位模块130用于基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，还用于基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息。请参考图3，图3为本发明第二实施例提供的一种识别定位模块的单元示意图。识别定位模块130包括自动补光单元131、第一图像采集单元132、第二图像采集单元133、第一图像处理单元134和第二图像处理单元135。所述自动补光单元131用于基于传感器检测获得的当前环境亮度参数将补光灯亮度调节至所述别定位模块的最佳工作亮度。所述第一图像采集单元132用于采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像。所述第二图像采集单元133用于基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像。所述第一图像处理单元134用于去除所述第一图像中的噪声并识别所述车辆的轮廓，还用于筛选出最小外接矩形的长和宽都在阈值范围内的筛选轮廓，还用于基于所述筛选轮廓计算出所述燃料箱盖所处一侧的所述车辆的边缘与所述机械臂的导轨的相对偏转角。所述第二图像处理单元135，用于基于所述第二图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息。

对于燃料添加模块140：燃料添加模块140用于基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料，还用于燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。

应当理解的是，燃料添加装置100还包括用于引导所述车辆驶入和驶出所述燃料添加区域的智能提醒模块，以及用于接收处理其他模块传输来的数据的中央处理模块。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

第三实施例

为了更好的实现本发明提供的燃料添加方法，请参考图4，图4示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备200的结构框图。电子设备200可以包括燃料添加装置100、存储器201、存储控制器202、处理器203、外设接口204、输入输出单元205、音频单元206、显示单元207。

所述存储器201、存储控制器202、处理器203、外设接口204、输入输出单元205、音频单元206、显示单元207各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述燃料添加装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器201中或固化在燃料添加装置100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器203用于执行存储器201中存储的可执行模块，例如燃料添加装置100包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器201可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器203在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器203中，或者由处理器203实现。

处理器203可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器203可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器203也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口204将各种输入/输出装置耦合至处理器203以及存储器201。在一些实施例中，外设接口204，处理器203以及存储控制器202可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元205用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元205可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元206向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元207在所述电子设备200与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元207可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器203进行计算和处理。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，所述电子设备200还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种燃料添加方法、装置及存储介质，所述燃料添加方法首先判断燃料添加区域内的车辆是否熄火；在为是时，基于所述车辆的身份认证信息获取与其对应的车辆相关信息；控制识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息；控制所述机械臂基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料，燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。所述燃料添加方法在进行熄火判断保证燃料添加过程的安全性后，通过预先获取车辆的型号及燃料盖所在区域提高了燃料盖实际位置的识别精度和速度，从而提高了燃料添加效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种燃料添加方法，其特征在于，包括：

判断燃料添加区域内的车辆是否熄火；

在为是时，基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括表征所述车辆的燃料箱盖所在区域的识别区域信息和所述车辆的燃料型号信息；

控制识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息；

控制所述机械臂基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料；

燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。

2.根据权利要求1所述的燃料添加方法，其特征在于，所述判断燃料添加区域内的车辆是否熄火，包括：

判断与所述车辆的发电机线路通过反相器连接的应答器是否启动；

在为是时，表征所述车辆已熄火。

3.根据权利要求1或2所述的燃料添加方法，其特征在于，所述基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料之前，所述方法还包括：

基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的已支付信息，并基于所述已支付信息确定燃料添加量。

4.根据权利要求4所述的燃料添加方法，其特征在于，在所述控制燃料箱盖识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像之前，所述方法还包括：

检测获得的当前环境亮度参数；

基于所述当前环境亮度参数将补光灯亮度调节至所述识别定位模块的最佳工作亮度。

5.根据权利要求5所述的燃料添加方法，其特征在于，所述控制燃料箱盖识别定位模块基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，包括：

控制第一图像采集单元采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像；

控制第二图像采集单元基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像。

6.根据权利要求5所述的燃料添加方法，其特征在于，在所述控制第一图像采集单元采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像之后，在所述控制第二图像采集单元基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像之前，所述方法还包括：

去除所述区域图像中的噪声，并识别所述车辆的轮廓；

筛选出最小外接矩形的长和宽都在阈值范围内的筛选轮廓；

基于所述筛选轮廓计算出所述燃料箱盖所处一侧的所述车辆的边缘与所述机械臂的导轨的相对偏转角，以使所述第二图像采集单元基于所述相对偏转角采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像。

7.一种燃料添加装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于判断燃料添加区域内的车辆是否能进行燃料添加；

信息获取模块，用于基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的车辆相关信息；

识别定位模块，用于基于所述识别区域信息获取所述车辆的燃料箱盖所在区域的图像，还用于基于所述图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息；

燃料添加模块，用于基于所述燃料箱盖定位信息打开所述燃料箱盖，并基于所述燃料型号信息给所述车辆添加燃料，还用于燃料添加完成后，控制所述机械臂关闭所述燃料箱盖。

8.根据权利要求7所述的燃料添加装置，其特征在于，所述判断模块包括：

熄火判断单元，用于判断燃料添加区域内的车辆是否熄火；

支付确认单元，用于基于所述车辆的身份认证信息获取与所述车辆对应的已支付信息，并基于所述已支付信息确定燃料添加量。

9.根据权利要求7所述的燃料添加装置，其特征在于，所述识别定位模块包括：

自动补光单元，用于基于传感器检测获得的当前环境亮度参数将补光灯亮度调节至所述别定位模块的最佳工作亮度；

第一图像采集单元，用于采集所述燃料添加区域的包含所述车辆的整车图像的区域图像；

第二图像采集单元，用于基于所述区域图像采集所述车辆的燃料箱盖所在区域的第二图像；

第一图像处理单元，用于去除所述第一图像中的噪声并识别所述车辆的轮廓，还用于筛选出最小外接矩形的长和宽都在阈值范围内的筛选轮廓，还用于基于所述筛选轮廓计算出所述燃料箱盖所处一侧的所述车辆的边缘与所述机械臂的导轨的相对偏转角；

第二图像处理单元，用于基于所述第二图像获取表征所述车辆的燃料箱盖实际位置的燃料箱盖定位信息。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储于计算机内，所述存储介质包括多条指令，所述多条指令被设置成使得所述计算机执行权利要求1-6任一项所述方法。