CN108098334B - 风电刹车片装配线 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种风电刹车片装配线，它包括缸套装配区域、总成装配区域和活塞总成区域；缸套装配区域将缸套和螺纹套组装为一个整体，缸套装配区域与总成装配区域的总成上层工位连接；活塞总成区域将推力杆、活塞和碟片组装为一个整体，活塞总成区域与总成装配区域的总成下层工位连接；总成装配区域将螺纹套缸套总成与推力杆总成组装为工件总成。通过自动化装置的组合，大幅提高了生产效率，降低了劳动强度，减少了人工的投入，且装配精度高，能够提高产品质量，整个生产线布局合理，采用模块化设计，每个部件装配工位既独立又相互串联，可以大大降低维护时间和维护难度，经济实惠性能高。

Description

风电刹车片装配线

技术领域

本发明涉及风电设备生产领域，特别是一种风电刹车片装配线。

背景技术

现有的用于1.5兆瓦的风电刹车片装配为纯人工手动装配。其缺点是：1、人员配置多，人工成本高。2、人工装配效率低下，而且精度无法保证，限制产品质量的提升。3、劳动强度大，由于工件质量较大，工人在组装时，需要频繁搬运，劳动强度较大。目前市场上尚未见用于该零件装配的生产线。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种风电刹车片装配线，能够大幅提高风电刹车片的组装效率，组装精度高，能够保证产品质量。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种风电刹车片装配线，它包括缸套装配区域、总成装配区域和活塞总成区域；

缸套装配区域将缸套和螺纹套组装为一个整体，缸套装配区域与总成装配区域的总成上层工位连接；

活塞总成区域将推力杆、活塞和碟片组装为一个整体，活塞总成区域与总成装配区域的总成下层工位连接；

总成装配区域将螺纹套缸套总成与推力杆总成组装为工件总成。

优选的方案中，还包括机器人自动下料区域，在机器人自动下料区域设有下料机器人，将工件总成从总成装配区域的尾端抓取至工件转运装置。

优选的方案中，所述的缸套装配区域中，缸套输送理料机与螺纹套缸套总成工位连接，在螺纹套缸套总成工位设有第二多位机械手；

第二多位机械手依次设有缸套预置工位、螺纹套吊装工位、螺纹套旋入工位和挡圈压装工位；

螺纹套输送理料机通过螺纹套竖移机械手与螺纹套吊装工位连接。

优选的方案中，所述的第二多位机械手中，机械手拨板滑动安装在底板上，机械手X轴气缸两端分别与底板和机械手拨板连接；

底板通过导轨与机座滑动连接，机械手Y轴气缸两端分别与底板和机座连接；

在机械手拨板设有与工位数量相对应的带有弧形缺口的板，弧形缺口的直径与缸套的外径相同。

优选的方案中，所述的螺纹套旋入工位中，在底部的位置设有螺纹旋入胀紧提升气缸，螺纹旋入胀紧提升气缸与胀紧块连接，在顶部的位置设有螺纹套旋转电机，螺纹套旋转电机与螺纹套旋转模具固定连接，螺纹套旋转电机的底座通过螺纹套顶升气缸驱动升降。

优选的方案中，所述的挡圈压装工位中，底部设有挡圈压装定位气缸，挡圈压装定位气缸与挡圈压装定位芯轴连接；

顶部设有挡圈压装气缸，挡圈压装气缸与挡圈压装模具连接，挡圈压装气缸的一侧设有卡簧挡圈暂存腔，卡簧挡圈暂存腔用于储存多个堆叠的卡簧挡圈；

在卡簧挡圈暂存腔远离挡圈压装气缸的一侧还设有挡圈压装推料气缸，用于将卡簧挡圈推向挡圈压装模具。

优选的方案中，所述的活塞总成区域中，振荡送料工位通过涂脂推料气缸和推力杆总成机械手与涂脂工位连接；涂脂工位通过推力杆总成机械手与推力杆夹持提升工位连接；

推力杆输送理料机与推力杆夹持提升工位连接；

推力杆夹持提升工位与推力杆总成工位连接；

活塞输送理料机与推力杆总成工位面板连接；

总成拨料机械手与总成下层工位连接。

优选的方案中，所述的总成装配区域中，在第二多位机械手的下游设有输送网带，输送网带与第一多位机械手连接，第一多位机械手的下游设有总成机械手；

总成机械手的至少一个运动位置位于总成下层工位上方的总成上层工位。

优选的方案中，所述的第二多位机械手中，机械手拨板由X轴气缸和Y轴气缸驱动运动，在机械手拨板设有与工位数量相对应的带有弧形缺口的板，弧形缺口的直径与缸套的外径相同。

在第二多位机械手设有对比工位和刷脂工位；

在总成下层工位的下方设有工件托盘，总成下部提升油缸通过提升轴与工件托盘连接。

优选的方案中，在总成装配区域的一端设有总成上部上拨料气缸，在另一端设有总成上部下拨料气缸；

还设有用于观察工件总成不可见一面的反射镜。

本发明提供的一种风电刹车片装配线，通过自动化装置的组合，大幅提高了生产效率，降低了劳动强度，减少了人工的投入，且装配精度高，能够提高产品质量，整个生产线布局合理，采用模块化设计，每个部件装配工位既独立又相互串联，可以大大降低维护时间和维护难度，经济实惠性能高。大部分的工位采用了自动化装配，为降低实现成本，在少部分工位采用了人工装配，同时又为实现全自动化装配线预留扩展空间，兼顾同类型产品，实现柔性混流生产。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的整体结构

图2为本发明中缸套装配区域的立体图。

图3为本发明中总成装配区域的立体图。

图4为本发明中活塞总成区域的立体图。

图5为本发明中螺纹套竖移机械手的立体图。

图6为本发明中第二多位机械手的立体图。

图7为本发明中螺纹套旋入工位的立体图。

图8为本发明中挡圈压装工位的立体图。

图9为本发明中刷脂工位的立体图。

图10为本发明中总成机械手的立体图。

图11为本发明中涂脂翻转工位的立体图。

图12为本发明中推力杆总成机械手的立体图。

图13为本发明中碟片翻转工位的立体图。

图14为本发明中推力杆夹持提升工位的立体图。

图15为本发明中推力杆总成推料装置的立体图。

图16为本发明中总成拨料装置的立体图。

图17为本发明中总成下部提升装置的立体图。

图18为本发明中总成装配工位的立体图。

图19为本发明的整体结构俯视示意图。

图中：缸套装配区域1，总成装配区域2，活塞总成区域3，机器人自动下料区域4，第二多位机械手5，螺纹套输送理料机6，缸套输送理料机7，缸套预置工位8，螺纹套缸套总成工位9，螺纹套竖移机械手10，螺纹套旋入工位11，挡圈压装工位12，总成下层工位13，总成上层工位14，总成拨料机械手15，总成机械手16，输送网带17，定扭矩夹紧工位18，第一多位机械手19，对比工位20，刷脂工位21，振荡送料工位22，涂脂工位23，推力杆总成机械手24，碟片翻转工位25，推力杆夹持提升工位26，推力杆总成工位27，缸套28，螺纹套29，机械手Y轴气缸30，机械手X轴气缸31，机械手拨板32，螺纹套旋转电机33，螺纹套旋转模具34，螺纹旋入胀紧提升气缸35，胀紧块36，螺纹套顶升气缸37，挡圈压装定位气缸38，挡圈压装定位芯轴39，挡圈压装推料气缸40，卡簧挡圈暂存腔41，挡圈压装模具42，挡圈压装气缸43，刷脂上行气缸44，刷脂电机45，毛刷46，碟片47，涂脂推料气缸48，旋转涂脂电机49，摩擦轮50，涂脂气缸51，注脂管52，脂刷53，推力杆总成夹持气缸54，推力杆总成X轴气缸55，碟片夹爪左56，碟片夹爪右57，推力杆总成Y轴气缸58，驱动夹板59，碟片翻转夹持气缸60，碟片旋转气缸61，推力杆62，推力杆理料机63，推力杆推料气缸64，推力杆Y轴气缸65，推力杆夹紧气缸66，活塞67，活塞输送理料机68，活塞推料气缸69，推力杆总成推料气缸70，推力杆总成71，总成拨料电机72，总成拨料拨板73，工件托盘74，总成下部提升油缸75，提升轴76，总成上部上拨料气缸77，鼠标键盘78，总成上部下拨料气缸79，机器人下料待料位80，工件观察记录板81，反射镜82，下料机器人83，螺纹套吊装工位84，推力杆夹持提升气缸85，推力杆总成工位面板86。

具体实施方式

实施例1：

如图1、19中，一种风电刹车片装配线，它包括缸套装配区域1、总成装配区域2和活塞总成区域3；

缸套装配区域1将缸套28和螺纹套29组装为一个整体，缸套装配区域1与总成装配区域2的总成上层工位14连接；

活塞总成区域3将推力杆62、活塞67和碟片47组装为一个整体，活塞总成区域3与总成装配区域2的总成下层工位13连接；

总成装配区域2将螺纹套缸套总成与推力杆总成71组装为工件总成。通过以上结构，实现风电刹车片的流水线生产。大幅提高组装效率。

优选的方案如图1中，还包括机器人自动下料区域4，在机器人自动下料区域4设有下料机器人83，将工件总成从总成装配区域2的尾端抓取至工件转运装置。在机器人自动下料区域4设有围栏。

优选的方案如图2、5~8中，所述的缸套装配区域1中，缸套输送理料机7与螺纹套缸套总成工位9连接，在螺纹套缸套总成工位9设有第二多位机械手5；

第二多位机械手5依次设有缸套预置工位8、螺纹套吊装工位84、螺纹套旋入工位11和挡圈压装工位12；

螺纹套输送理料机6通过螺纹套竖移机械手10与螺纹套吊装工位84连接。在缸套装配区域1，自动化的完成螺纹套与缸套28的装配。

优选的方案如图6中，所述的第二多位机械手5中，机械手拨板32滑动安装在底板上，机械手X轴气缸31两端分别与底板和机械手拨板32连接；

底板通过导轨与机座滑动连接，机械手Y轴气缸30两端分别与底板和机座连接；

在机械手拨板32设有与工位数量相对应的带有弧形缺口的板，弧形缺口的直径与缸套28的外径相同。由此结构，在每个弧形缺口均对应一个缸套28的位置，通过机械手Y轴气缸30的动作，使机械手拨板32套入到缸套28的外壁，机械手X轴气缸31动作，带动缸套28沿X轴横移到下个工位。然后机械手Y轴气缸30动作，使机械手拨板32离开缸套28的外壁。

如图5中，螺纹套竖移机械手10是一个X、Y轴的机械臂，将螺纹套29，抓取后，放置到缸套28的上方。

优选的方案如图7中，所述的螺纹套旋入工位11中，在底部的位置设有螺纹旋入胀紧提升气缸35，螺纹旋入胀紧提升气缸35与胀紧块36连接，在顶部的位置设有螺纹套旋转电机33，螺纹套旋转电机33与螺纹套旋转模具34固定连接，螺纹套旋转电机33的底座通过螺纹套顶升气缸37驱动升降。当缸套28工件进入工位后，螺纹旋入胀紧提升气缸35顶升，将胀紧块36压入到缸套28的内腔，使缸套28被固定，螺纹套顶升气缸37缩回，螺纹套旋转模具34套在螺纹套29上，螺纹套旋转电机33动作，将螺纹套29拧紧在缸套28上。

优选的方案如图8中，所述的挡圈压装工位12中，底部设有挡圈压装定位气缸38，挡圈压装定位气缸38与挡圈压装定位芯轴39连接；

顶部设有挡圈压装气缸43，挡圈压装气缸43与挡圈压装模具42连接，挡圈压装气缸43的一侧设有卡簧挡圈暂存腔41，卡簧挡圈暂存腔41用于储存多个堆叠的卡簧挡圈；

在卡簧挡圈暂存腔41远离挡圈压装气缸43的一侧还设有挡圈压装推料气缸40，用于将卡簧挡圈推向挡圈压装模具42。当缸套28工件进入挡圈压装工位后，挡圈压装定位气缸38动作，挡圈压装定位芯轴39提升将挡圈压装定位芯轴39顶入缸套28的内腔，使缸套28被固定，挡圈压装推料气缸40动作，将卡簧挡圈暂存腔41内的卡簧挡圈推入到挡圈压装模具42内，挡圈压装气缸43动作，将卡簧挡圈压入到缸套28的内壁卡槽，将螺纹套29限位。

优选的方案如图3中，所述的活塞总成区域3中，振荡送料工位22通过涂脂推料气缸48和推力杆总成机械手24与涂脂工位23连接；涂脂工位23通过推力杆总成机械手24与推力杆夹持提升工位26连接；

推力杆输送理料机63与推力杆夹持提升工位26连接；

推力杆夹持提升工位26与推力杆总成工位27连接；

活塞输送理料机68与推力杆总成工位面板86连接；

总成拨料机械手15与总成下层工位13连接。

由此结构，将碟片47涂刷油脂和翻面后与推力杆62和活塞67组装在一起。

振荡送料工位22通过振动料斗和螺旋滑道将碟片47送至涂脂推料气缸48的前部，推力杆总成机械手24将碟片47输送至涂脂工位23，涂脂推料气缸48动作，将碟片47推送至推力杆总成机械手24，由推力杆总成机械手24输送至涂脂工位23，在涂脂工位23中, 旋转涂脂电机49驱动摩擦轮50带动碟片47旋转，涂脂气缸51下降，注脂管52注入油脂，脂刷53将油脂涂刷均匀。

在碟片翻转工位25中，碟片旋转气缸61与碟片翻转夹持气缸60连接，碟片翻转夹持气缸60与两个驱动夹板59连接，碟片47置于两个驱动夹板59之间。

优选的方案如图9中，所述的总成装配区域2中，在第二多位机械手5的下游设有输送网带17，输送网带17与第一多位机械手19连接，第一多位机械手19的下游设有总成机械手16；

第一多位机械手19为两工位，具体结构与第二多位机械手5的结构相同，此处不再赘述。

总成机械手16的至少一个运动位置位于总成下层工位13上方的总成上层工位14。

优选的方案中，所述的第二多位机械手5中，机械手拨板由X轴气缸和Y轴气缸驱动运动，在机械手拨板设有与工位数量相对应的带有弧形缺口的板，弧形缺口的直径与缸套28的外径相同。

在第二多位机械手5设有对比工位20和刷脂工位21；第一多位机械手19依次与定扭矩夹紧工位18和刷脂工位21对应，定扭矩夹紧工位18的底部设有定位气缸，定位气缸的顶部与胀紧套连接，用于固定缸套28，在定扭矩夹紧工位18的顶部设有对比工位20，对比工位20通过一个检测杆，检测螺纹套29顶端的高度是否超标。在刷脂工位21中，刷脂上行气缸44与一个滑动架连接，刷脂电机45安装在滑动架上，刷脂电机45与毛刷46连接，当缸套28位于工位上，刷脂上行气缸44顶升，刷脂电机45带动毛刷46旋转，将油脂均匀涂刷在缸套28的内壁。

在总成下层工位13的下方设有工件托盘74，总成下部提升油缸75通过提升轴76与工件托盘74连接。总成拨料机械手15将推力杆总成输送至工件托盘74上，总成下部提升油缸75动作，通过提升轴76将工件托盘74和推力杆总成推入到缸套28的内腔，完成工件总成装配。

优选的方案中，在总成装配区域2的一端设有总成上部上拨料气缸77，在另一端设有总成上部下拨料气缸79；

还设有用于观察工件总成不可见一面的反射镜82。反射镜82用于检测，工件总成另一面不可见位置的瑕疵。还设有鼠标键盘和显示器，用于记录工件总成的质量参数。

实施例2：

在实施例1结构的基础上，实现本发明装配的具体流程为：

第一步；缸套输送理料机7是带有多个辊道的设备，在辊道上的缸套28通过辊道的转动，被输送至出口处，参见图2，在出口的位置设有缸套推料气缸，用于将缸套28推入到生产线的工位中。螺纹套输送理料机6、活塞输送理料机68和推力杆理料机63的结构相同。缸套推料气缸把缸套护套和缸套一起推送到缸套预置工位8，与此同时螺纹套输送理料机6的螺纹套推料气缸把螺纹套29和螺纹套保护套推送到螺纹护套回收工位中。

第二步；螺纹套竖移机械手10的Z轴气缸带动螺纹套竖移机械手夹持气缸下行把螺纹套夹紧，在螺纹套竖移机械手电机驱动下移动到螺纹套吊装工位84中等待的缸套28中，与此同时螺纹护套回收气缸收回螺纹套回收板。如图2、5中。

第三步；第二多位机械手5的机械手Y轴气缸30带动机械手X轴气缸31和机械手拨板32前进，机械手X轴气缸31驱动机械手拨板32使已经装入螺纹套29的缸套28移动到螺纹套旋入工位11。

第四步；螺纹旋入胀紧提升气缸35带动胀紧块36上行完成对缸套28的锁紧，螺纹套顶升气缸37收回，螺纹套旋转电机33和螺纹套旋转模具34下降，同时螺纹套旋转电机33驱动螺纹套旋转模具34旋转，使螺纹套29旋入缸套28的内螺纹中。如图7中所示。

第五步；第二多位机械手5的机械手Y轴气缸30和机械手X轴气缸31驱动机械手拨板32动作，使缸套28和螺纹套29总成进入到挡圈压装工位12。

第六步；挡圈压装工位12中挡圈压装定位气缸38带动挡圈压装定位芯轴39上行对缸套28进行定位，然后挡圈压装推料气缸40推动卡簧挡圈进入挡圈压装模具42中，挡圈压装气缸43驱动挡圈压装模具42压人卡簧进入缸套28中。如图8中所示。

第七步；第二多位机械手5驱动机械手拨板32使已经安装好的缸套总成工件进入输送网带17的右端。如图3中所示。

第八步；输送网带17把的缸套总成工件输送到网带左端，第一多位机械手19的机械手X轴气缸和机械手Y轴气缸驱动机械手拨板将缸套总成工件拨到定扭矩夹紧工位18。

第九步；定扭矩夹紧气缸驱动定扭矩胀紧套上行锁紧工件。然后人工位完成相关工作后手动驱动对比工位20的对比杆对缸套总成工件的螺纹套29安装高度进行比对。

第十步；第一多位机械手19驱动的机械手X轴气缸和机械手Y轴气缸驱动机械手拨板将缸套总成工件拨到刷脂工位21。

第十一步；刷脂上行气缸44驱动刷脂电机45和毛刷46上行，同时刷脂电机45驱动毛刷46旋转，使毛刷46对缸套总成工件的内壁进行油脂涂刷。

第十二步；刷脂完成后，由总成机械手16的总成机械手Z轴气缸带动总成机械手夹持气缸对缸套总成工件夹紧然后在在总成机械手电机的驱动下把缸套总成工件移动到总成上层工位14。

第十三步；与第一步同时进行的，振荡送料工位22中的振荡料斗通过螺旋滑道输送碟片47到涂脂工位23。如图3中所示。

第十四步；涂脂推料气缸48驱动碟片推板使碟片47到达碟片涂脂预定区。

第十五步；推力杆总成机械手24的推力杆总成Y轴气缸58驱动推力杆总成夹持气缸54的碟片夹爪左56和碟片夹爪右57动作，将碟片47夹紧。推力杆总成X轴气缸55和推力杆总成Y轴气缸58动作，将碟片47输送至涂脂工位23。如图4、12所示。

第十六步；涂脂气缸51驱动注脂管52和脂刷53下行，然后旋转涂脂电机49带动摩擦轮50使碟片旋转同时注脂管94开始注脂。将油脂涂覆在碟片47的端面。如图11所示。

第十七步；推力杆总成机械手24将碟片47夹紧，并输送至碟片翻转工位25。

第十八步；碟片翻转夹持气缸60动作，驱动夹板59将碟片47夹持，碟片旋转气缸61动作，将碟片翻转夹持气缸60旋转180°。完成碟片47的180°翻转操作。如图13所示。

第十九步；推力杆总成机械手24夹持碟片47，输送至推力杆总成工位27。

第二十步；推力杆理料机63上的推力杆推料气缸64推送推力杆62到达推力杆护套回收工位。

第二十一步；推力杆夹持提升工位26中的推力杆夹紧气缸66在推力杆夹持提升气缸85的驱动下下行，将推力杆62夹持，推力杆Y轴气缸65将推力杆62送至推力杆总成工位27。如图4、14中所示。

第二十二步；推力杆回收气缸驱动推力杆回收板收回完成对推力杆护套回收。图中未示出。

第二十三步；推力杆总成推料气缸70驱动推力杆总成推料板将组合好的工件推到推力杆总成工位面板86指定区域。如图4中所示。

第二十四步；与第十三步同时进行的，活塞推料气缸69驱动铜制的活塞67和活塞护套进入推力杆总成工位面板86面板指定区域。如图4中所示。

第二十五步；人工在推力杆总成工位面板86面板完成相应组装工作后把推力杆总成工件放入总成拨料机械手15的入口。如图4、16中所示。

第二十六步；总成拨料电机72驱动总成拨料拨板73带动推力杆总成工件进入总成下层工位13。如图16、3中所示。

第二十七步；总成下部提升油缸75带动提升轴76和工件托盘74上行，使推力杆总成工件进入位于总成上层工位14的缸套总成工件的内腔，完成工件总成的组装任务。如图17所示。

第二十八步；总成上部上拨料气缸77把工件总成拨入工件观察记录板，人工通过反射镜82完成对工件总成质量的观察工作，然后通过键盘鼠标完成对工件总成的记录工作。总成上部下拨料气缸79把工件总成拨入机器人下料待料位80。如图18所示。

第二十九；下料机器人83把工件夹紧放入用于转运的木箱中。

至此整个工作环节结束。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种风电刹车片装配线，其特征是：它包括缸套装配区域（1）、总成装配区域（2）和活塞总成区域（3）；

缸套装配区域（1）将缸套（28）和螺纹套（29）组装为一个整体，缸套装配区域（1）与总成装配区域（2）的总成上层工位（14）连接；

所述的缸套装配区域（1）中，缸套输送理料机（7）与螺纹套缸套总成工位（9）连接，在螺纹套缸套总成工位（9）设有第二多位机械手（5）；

第二多位机械手（5）依次设有缸套预置工位（8）、螺纹套吊装工位（84）、螺纹套旋入工位（11）和挡圈压装工位（12）；

螺纹套输送理料机（6）通过螺纹套竖移机械手（10）与螺纹套吊装工位（84）连接；

所述的螺纹套旋入工位（11）中，在底部的位置设有螺纹旋入胀紧提升气缸（35），螺纹旋入胀紧提升气缸（35）与胀紧块（36）连接，在顶部的位置设有螺纹套旋转电机（33），螺纹套旋转电机（33）与螺纹套旋转模具（34）固定连接，螺纹套旋转电机（33）的底座通过螺纹套顶升气缸（37）驱动升降；

所述的挡圈压装工位（12）中，底部设有挡圈压装定位气缸（38），挡圈压装定位气缸（38）与挡圈压装定位芯轴（39）连接；

顶部设有挡圈压装气缸（43），挡圈压装气缸（43）与挡圈压装模具（42）连接，挡圈压装气缸（43）的一侧设有卡簧挡圈暂存腔（41），卡簧挡圈暂存腔（41）用于储存多个堆叠的卡簧挡圈；

在卡簧挡圈暂存腔（41）远离挡圈压装气缸（43）的一侧还设有挡圈压装推料气缸（40），用于将卡簧挡圈推向挡圈压装模具（42）；

活塞总成区域（3）将推力杆（62）、活塞（67）和碟片（47）组装为一个整体，活塞总成区域（3）与总成装配区域（2）的总成下层工位（13）连接；

所述的活塞总成区域（3）中，振荡送料工位（22）通过涂脂推料气缸（48）和推力杆总成机械手（24）与涂脂工位（23）连接；涂脂工位（23）通过推力杆总成机械手（24）与推力杆夹持提升工位（26）连接；

推力杆输送理料机（63）与推力杆夹持提升工位（26）连接；

推力杆夹持提升工位（26）与推力杆总成工位（27）连接；

活塞输送理料机（68）与推力杆总成工位面板（86）连接；

总成拨料机械手（15）与总成下层工位（13）连接；总成装配区域（2）将螺纹套缸套总成与推力杆总成（71）组装为工件总成；

所述的总成装配区域（2）中，在第二多位机械手（5）的下游设有输送网带（17），输送网带（17）与第一多位机械手（19）连接，第一多位机械手（19）的下游设有总成机械手（16）；

总成机械手（16）的至少一个运动位置位于总成下层工位（13）上方的总成上层工位（14）。

2.根据权利要求1所述的一种风电刹车片装配线，其特征是：还包括机器人自动下料区域（4），在机器人自动下料区域（4）设有下料机器人（83），将工件总成从总成装配区域（2）的尾端抓取至工件转运装置。

3.根据权利要求1所述的一种风电刹车片装配线，其特征是：所述的第二多位机械手（5）中，机械手拨板（32）滑动安装在底板上，机械手X轴气缸（31）两端分别与底板和机械手拨板（32）连接；

底板通过导轨与机座滑动连接，机械手Y轴气缸（30）两端分别与底板和机座连接；

在机械手拨板（32）设有与工位数量相对应的带有弧形缺口的板，弧形缺口的直径与缸套（28）的外径相同。

4.根据权利要求1所述的一种风电刹车片装配线，其特征是：所述的第二多位机械手（5）中，机械手拨板由X轴气缸和Y轴气缸驱动运动，在机械手拨板设有与工位数量相对应的带有弧形缺口的板，弧形缺口的直径与缸套（28）的外径相同；

在第二多位机械手（5）设有对比工位（20）和刷脂工位（21）；

在总成下层工位（13）的下方设有工件托盘（74），总成下部提升油缸（75）通过提升轴（76）与工件托盘（74）连接。

5.根据权利要求1所述的一种风电刹车片装配线，其特征是：在总成装配区域（2）的一端设有总成上部上拨料气缸（77），在另一端设有总成上部下拨料气缸（79）；

还设有用于观察工件总成不可见一面的反射镜（82）。