CN108064210B - 一种云台和无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种云台，包括：第一镜头连接臂，俯仰电机，翻滚电机，翻滚轴连接臂，航向轴；所述俯仰电机的第一端部与所述翻滚轴连接臂固定相连；所述俯仰电机的第二端部和所述第一镜头连接臂固定相连；所述翻滚电机的第一端部和航向轴固定相连；所述翻滚电机的第二端部和所述翻滚轴连接减震固定片臂固定相连。本发明提供的云台，结构简单，通过翻滚轴连接臂能够非常巧妙的实现云台的自由调整，同时，通过设置第一镜头连接臂和航向轴,能够方便对摄像装置进行固定，更好的解决了现有技术中存在的问题。

Description

一种云台和无人机

技术领域

本发明涉及无人机设计技术领域，特别是涉及一种云台和无人机。

背景技术

目前云台在无人机拍摄领域应用广泛，常见的无人机航拍系统均采用下挂式云台，云台位于无人机的下方，通过云台调整无人机的拍摄角度以达到最佳的拍摄效果。

但目前采用的挂式云台结构非常复杂，和无人机结合使用时，只能悬挂在无人机下方，造成拍摄镜头的设置存在限制，比如拍摄角度、拍摄镜头的数量等，特别是对于拍摄AR(Augmented Reality，增强现实)/VR(Virtual Reality，虚拟现实)视频时，对拍摄的角度要求非常高，现有的云台及无人机已经无法满足目前拍摄的需要。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种云台和无人机，能够解决现有技术中云台结构不合理的问题。

本发明实施例提出了一种云台，包括：第一镜头连接臂101，俯仰电机109，翻滚电机110，翻滚轴连接臂103，航向轴106；

所述俯仰电机109的第一端部与所述翻滚轴连接臂103固定相连；

所述俯仰电机109的第二端部和所述第一镜头连接臂101固定相连；

所述翻滚电机110的第一端部和航向轴106固定相连；

所述翻滚电机110的第二端部和所述翻滚轴连接臂103固定相连。

本发明实施例还提出了一种无人机，包括机体和上述云台，在所述机体的内部形成机腔，所述云台位于所述机腔内，并和机体连接。

优选的，上述无人机中的云台可以采用本发明实施例提出的云台。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明实施例提供的云台，结构简单，通过翻滚轴连接臂非常巧妙地实现了云台的自由调整，同时，通过设置第一镜头连接臂和航向轴,能够方便地对摄像装置进行固定。

本发明实施例提供的无人机，创造性的将云台放置在无人机体内，飞机机身采用结构内空设计，这样最大程度的减少了无人机的体积，同时，通过将无人机的航向电机固定在无人机机身上，实现了无人机和云台的结合，极大的方便了无人机拍摄。

附图说明

图1是本发明实施例1提供的一种云台结构图；

图2是本发明实施例2提供的一种云台结构图；

图3是本发明实施例3提供的一种云台结构图；

图4是本发明实施例4提供的一种云台结构图；

图5是本发明实施例5提供的一种云台结构图；

图6是本发明实施例6提供的一种云台结构图；

图7是本发明实施例6提供的一种云台结构拆解图；

图8是本发明实施例6提供的一种云台结构剖面图；

图9为本发明实施例6提供的一种云台结构图；

图10为本发明实施例7提供的一种云台结构图；

图11为本发明实施例8提供的一种无人机结构图；

图12为本发明实施例8提供的一种无人机拆解图；

图13为本发明实施例9提供的一种无人机结构图；

图14为本发明实施例9提供的一种无人机拆解图；

图15为本发明实施例10提供的一种无人机增加安装架效果图；图16为本发明实施例10提供的一种无人机增加安装架拆解图；图17为本发明实施例11提供的一种无人机增加安装架效果图。

附图标记：

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

作为示例而非限定，以下实施例中所述的“固定连接”可以通过焊接或螺钉等方式固定。

作为示例而非限定，以下实施例中所述的“活动连接”是指两个部件可以相对转动。

在本发明实施例中，电机包括定子和转子，转子是电机中带转动轴的一端，定子是电机中固定不动的一端。在电能的驱动下，电机的转子会转动。在一般的场景下，电机的定子固定不动，这时，与电机的转子固定连接的物体会随着转子的转动而转动。在某些特殊场景下，也可以将电机的转子固定不动，这时，当电机开始工作之后，由于转子固定不动，定子反而会转动。

在本发明实施例中，术语“A和/或B”是指下述3种情况中的任意一种：A，B，A和B。

实施例1:

如图1所示，本发明实施例1提供了一种云台1，图1为该云台结构的总体效果图，该云台1包括：第一镜头连接臂101，俯仰电机109，翻滚电机110，翻滚轴连接臂103，航向轴106。所述俯仰电机109的第一端部与所述翻滚轴连接臂103固定相连；所述俯仰电机109的第二端部和所述第一镜头连接臂101固定相连；所述翻滚电机110的第一端部和航向轴106固定相连；所述翻滚电机110的第二端部和所述翻滚轴连接臂103固定相连。

上述翻滚轴连接臂103的结构可以是圆形的或半圆形的，也可以为方形的或半方形的，也可以为L形的或其他结构，其目的在于将翻滚电机110和俯仰电机109连接起来，能够在进行俯仰和翻滚的动作时，分别对云台进行调整。

需要指出的是，上述航向轴106和第一镜头连接臂101可以进行相互调换，并不影响本发明实施例的实施。

本发明实施例1提供的云台，第一镜头连接臂101一端连接镜头，另一端可以止于俯仰电机109，也可以延伸到另外一端，另外一端也可以连接镜头，这样就可以达到使用双镜头的效果。当拍摄时，俯仰电机109通过转动带动翻滚轴连接臂103进行俯仰调整；翻滚电机110通过转动，带动翻滚轴连接臂103进行翻滚调整。

在本发明实施例中，翻滚电机110的第一端部是翻滚电机110的定子，翻滚电机110的第二端部是翻滚电机110的转子。也就是说，翻滚电机110的定子与航向轴106固定连接，翻滚电机110的转子与翻滚轴连接臂103固定连接。翻滚电机110的转子转动时，会带动翻滚轴连接臂103一起转动。

优选地，俯仰电机109第一端部是所述俯仰电机109的转子，俯仰电机109的第二端部是俯仰电机109的定子。俯仰电机109的转子与翻滚轴连接臂103固定相连，俯仰电机109的定子和第一镜头连接臂101固定相连。

当然，本领域的技术人员应当理解，俯仰电机109第一端部还可以是所述俯仰电机109的定子，俯仰电机109的第二端部是俯仰电机109的转子，俯仰电机109的转子与第一镜头连接臂101固定连接，俯仰电机的定子与翻滚轴连接臂103固定连接。

在本发明实施例中，俯仰电机109的轴向垂直于翻滚电机110的轴向。

作为示例而非限定，第一镜头连接臂101为直线形轴臂。

本发明实施例1提供的云台，结构简单，通过翻滚轴连接臂103非常巧妙地实现了云台的自由调整。另外，通过设置第一镜头连接臂103和航向轴106,能够方便的进行镜头的固定，而且结构也很紧凑。

实施例2：

在实施例1的基础上，本发明实施例2提供了另外一种云台结构，如图2所示。

实施例2在实施例1的基础上增加了翻滚轴107。所述翻滚轴107的一端和翻滚电机110的第一端部固定相连，翻滚轴107的另一端和航向轴106固定相连。

可选的，作为其中一种改进方式，翻滚电机110的第一端部可以是翻滚电机110的转子，翻滚电机110的第二端部可以是翻滚电机110的定子。在这种情况下，所述翻滚电机110的转子和翻滚轴107的一端固定连接，所述翻滚电机110的定子和所述翻滚轴连接臂103固定连接。当然翻滚电机110的定子也可以和翻滚轴107的一端固定连接，所述翻滚电机110的转子和翻滚轴连接臂103固定连接。

当翻滚电机110的转子和翻滚轴107固定连接时，由于翻滚轴107与航向轴106固定连接，所以在航向轴106不动的情况下，翻滚轴电机110的转子不会转动。在翻滚轴电机110通电时，由于翻滚轴电机110的转子不会转动，翻滚轴电机110的定子会带动翻滚轴连接臂103转动。

可选的，所述翻滚轴107的另一端活动的穿过所述翻滚轴连接臂103，并与所述航向轴106固定连接。翻滚轴连接臂103另一端可与航向轴106以L型的方式固定连接，也可以以┻型的方式固定连接，还可以以╋型的方式固定连接。当以L型方式固定连接时，可以减少空间的占用，使云台结构更加简洁。当以┻型的方式固定连接，翻滚轴107的另一端可以活动穿过翻滚轴连接臂103。这样就增加了翻滚轴连接臂103对翻滚轴107的支撑，能够起到更好的稳定效果。同时，以┻型方式固定连接，能够增加翻滚的幅度，使翻滚角度扩大到将近180度。当以╋型的方式固定连接时，能够增加云台的平衡度，使其重量分布更加均衡，重心比较稳定。

可选的，该云台1还包括俯仰轴104，所述俯仰轴104的一端和所述俯仰电机109的第一端部固定连接，另一端和所述翻滚轴连接臂103固定连接。

优选地，俯仰电机109第一端部是所述俯仰电机109的转子。即俯仰电机109的转子可以直接和翻滚轴连接臂103固定连接，也可以通过增加一个俯仰轴104和翻滚轴连接臂103进行固定连接，这样能够更好的调整云台的结构，能够更好的起到固定的效果。

当然，需要说明的是，俯仰电机109的第一端部也可以是俯仰电机109的定子，在此不再赘述。

本发明实施例提供的云台，通过翻滚轴连接臂103和翻滚轴107巧妙的将翻滚电机、俯仰电机以及航向轴连接在一起，同时翻滚轴107位于翻滚轴连接臂103中间，使云台结构更加紧凑，重心也位于云台的中心，使用起来更加的方便。

实施例3：

在实施例1和实施例2的基础上，本发明实施例3提供了另外一种云台结构，如图3所示。

本实施例3在实施例1和实施例2的基础上，增加了航向电机108。所述航向电机108的转子与所述航向轴106固定连接，所述航向电机108的定子和航向轴连接臂111固定连接。其中，航向轴连接臂111包括手持手柄，或者无人机的机体，或者减震装置。

本发明实施例3通过增加航向电机108，将两轴云台升级为三轴云台。所述航向轴106一端和翻滚轴107固定相连，另一端和航向电机108的转子固定相连，所述航向电机108的定子和所述航向轴连接臂111固定相连。航向轴连接臂111可以为多种形态，当作为手持云台使用时，该航向轴连接臂111可以为一个手持手柄；当和无人机配合使用时，该航向轴连接臂111可以为无人机的机体，也可以为减震装置。通过减震装置将无人机的机体和云台连接在一起。当然，航向轴连接臂111也可以是其他的将云台和无人机的机体连接在一起的连接件。

在本发明实施例中，航向电机108的轴向垂直于翻滚电机110的轴向。

本发明实施例3提供的云台，通过镜头连接臂101、俯仰轴104、翻滚轴107、翻滚轴连接臂103、航向轴106和航向轴连接臂111，巧妙的将电机连接在一起，实现了X，Y，Z轴三个维度的镜头调整，实现简单，结构紧凑。

实施例4：

本发明实施例4在实施例1,2和3的基础上，进行了进一步的优化，如图4所示，该云台进一步包括第二镜头连接臂102，所述第二镜头连接臂102通过固定轴1023，经连接孔1033，与翻滚轴连接臂103活动连接。所谓“活动连接”是指可旋转地连接。

通过第二镜头连接臂102和固定轴1023，为翻滚轴连接臂103提供了支撑，同时，通过两个镜头连接臂和镜头连接，也使镜头能够更加的牢固。

可选的，所述翻滚轴连接臂103设有旋转孔，所述第二镜头连接臂102与固定轴1023固定连接，所述固定轴1023可活动地插入所述旋转孔内；或者，所述第二镜头连接臂102设有旋转孔，所述翻滚轴连接臂103与固定轴1023固定连接，所述固定轴1023可活动地插入所述旋转孔内。其目的都是为了能够通过第二镜头连接臂102为翻滚轴连接臂103提供支撑，能够使云台更加的牢固。同时，通过第二镜头连接臂102进行支撑，也简化了云台结构，能够使镜头可以360度进行旋转，增加了拍摄的角度。

作为示例而非限定，第二镜头连接臂102为直线型轴臂。

本发明实施例通过增加第二镜头连接臂102和固定轴1023，能够更好的对翻滚轴连接臂103进行支撑，结构简单，而且不影响云台的旋转角度，使其翻滚角度达到360度，更好的实现了拍摄效果。

实施例5：

本发明实施例5在实施例1,2,3的基础上，进行了进一步的优化，如图5所示，该云台进一步包括俯仰轴连接臂105，所述俯仰轴连接臂105和第一镜头连接臂101固定相连，俯仰轴连接臂105另一端通过固定轴1023，穿过连接孔1033，和所述翻滚轴连接臂103活动连接。俯仰轴连接臂105可以直接焊接在第一镜头连接臂101上，也可以固定在第一镜头连接臂101和翻滚轴连接臂103之间，俯仰轴104穿过俯仰轴连接臂105。通过新增俯仰轴连接臂105，从单纯依靠俯仰轴104支撑翻滚轴连接臂103，转换为通过俯仰轴连接臂105共同支撑，使得翻滚轴连接臂103能够更加牢固。

可选的，所述翻滚轴连接臂103设有旋转孔，所述俯仰轴连接臂105和固定轴1023固定连接，所述固定轴1023可活动地插入所述旋转孔内；或者，所述俯仰轴连接臂105设有旋转孔，所述翻滚轴连接臂103与固定轴1023固定连接，所述固定轴1023可活动地插入所述旋转孔内。

同时，可选的，所述翻滚轴连接臂103和俯仰轴连接臂105之间的间隔大于所述翻滚电机110的厚度，这样翻滚轴连接臂103就可以带着翻滚电机110在俯仰轴连接臂105内进行自由的转动，能够进一步扩大镜头的拍摄角度。

同时，需要指出的是，所述翻滚轴连接臂103为圆形或方形。俯仰轴连接臂105为半圆弧形或者半方弧形。

优选地，当翻滚轴连接臂103为圆形时，俯仰轴连接臂105为半圆弧形；当翻滚轴连接臂103为方形时，俯仰轴连接臂105为半方弧形。本领域的技术人员可以理解，翻滚轴连接臂103的形状不局限与圆形或半圆弧形，翻滚轴连接臂103的形状可以为其他形状。本领域的技术人员还应当理解，当翻滚轴连接臂103为方形时，俯仰轴连接臂105可以为半圆弧形；当翻滚轴连接臂103为圆形时，俯仰轴连接臂105可以为半方弧形。

本发明实施例通过增加俯仰轴连接臂105和固定轴1023，能够更好的对翻滚轴连接臂103进行支撑，同时，也没有更多的增加云台的重量，在实际应用中有很好的使用效果。

实施例6：

本发明实施例6在实施例1,2,3,4,5的基础上，进行了进一步改进，如图6所示，该云台同时包括俯仰轴连接臂105和第二镜头连接臂102，俯仰轴连接臂105和第二镜头连接臂102固定连接在一起，通过固定轴1023和翻滚轴连接臂103活动连接。通过新增俯仰轴连接臂105和镜头连接臂102，从单纯依靠俯仰电机109支撑翻滚轴连接臂103，转换为通过俯仰轴连接臂105和镜头连接臂102共同支撑，使得翻滚轴连接臂103和航向轴106能够更加牢固。

下面将结合图6和图7对本发明实施例6做进一步详细的说明。

本发明实施例6提出的一种云台，包括第一镜头连接臂101，第二镜头连接臂102，俯仰电机109，俯仰轴104，翻滚电机110，翻滚轴107，翻滚轴连接臂103，航向电机108，航向轴106,航向轴连接臂111，俯仰轴连接臂105。

所述第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102通过俯仰轴连接臂105的两端固定连接。作为示例，当俯仰电机109的第一端部是俯仰电机109的转子时，所述俯仰轴104的一端和俯仰电机109的转子1094固定相连，另一端和翻滚轴连接臂103上的连接孔1034固定相连。俯仰电机109固定在第一镜头连接臂101上，俯仰轴104活动穿过俯仰轴连接臂105。和连接孔1034相对应，翻滚轴连接臂103上有连接孔1033，和固定轴1023活动相连。

在翻滚轴连接臂103的另外两侧分别有连接孔1031和连接孔1032，翻滚轴107的两端1071和1072分别活动穿过连接孔1031和连接孔1032。作为示例，当翻滚电机110的第一端部是翻滚电机110的转子时，翻滚轴连接端1071和翻滚电机110的转子1101固定相连，翻滚电机110的定子和连接孔1031固定相连，其连接方式可以焊接，也可以通过螺钉固定。需要注意的是，上述翻滚轴连接端1072也可以不穿过连接孔1032。由上可以看出，俯仰轴104和翻滚轴107成水平垂直，但是两者不存在交叉。

航向轴106具有航向轴连接端1063和航向轴连接端1064，航向轴106和翻滚轴107垂直交叉在一起，形成一体。航向轴连接端1063和航向电机108的转子1083固定连接在一起。航向电机108的定子和航向轴连接臂111固定连接在一起。

如图8所示，为本发明实施例6提供的云台的剖面视图，可以看出俯仰电机109通过俯仰轴104穿过俯仰轴连接臂105与翻滚轴连接臂103进行固定连接。

同时，优选的，所述翻滚轴连接臂103和俯仰轴连接臂105之间的间隔大于所述翻滚电机110的厚度，这样翻滚轴连接臂103就可以带着翻滚电机110在俯仰轴连接臂105内进行自由的转动，能够进一步扩大镜头的拍摄角度。

同时，需要指出的是，翻滚轴连接臂103为圆形或方形。俯仰轴连接臂105为半圆弧形或者半方弧形。

优选地，当翻滚轴连接臂103为圆形时，俯仰轴连接臂105为半圆弧形；当翻滚轴连接臂103为方形时，俯仰轴连接臂105为半方弧形。本领域的技术人员可以理解，翻滚轴连接臂103的形状不局限与圆形或半圆弧形，翻滚轴连接臂103的形状可以为其他形状。本领域的技术人员还应当理解，当翻滚轴连接臂103为方形时，俯仰轴连接臂105可以为半圆弧形；当翻滚轴连接臂103为圆形时，俯仰轴连接臂105可以为半方弧形。

同时，需要指出的是，如图9所示，第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102可以双向伸展，也可以单向伸展。其目的都是为了更好的固定摄像镜头，镜头可以安装在一侧，也可以安装在两侧。双向伸展能够更好的实现多镜头安装，单向伸展可以减轻云台的重量。

通过本发明实施例6提供的云台，更好的实现了拍摄镜头的安装，更好的保证了拍摄的角度，并且实现起来比较简单，非常好的解决了现有技术中存在的问题。

实施例7：

本发明实施例7基于实施例1-6提供了另外一种云台，如图10所示，其结构和实施例1-6大致相同，在这里不一一详细的介绍。

由图10可知，第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102可以有更多的变形。镜头连接臂可以进行弯曲，或采用不对称的结构。

翻滚轴连接臂103和俯仰轴连接臂105也可以变形为圆弧形。翻滚轴107和航向轴106成┨型固定连接，也能够更好的进行翻转和固定。航向轴连接臂112和航向电机108的定子相连，以水平的方式进行连接。

以上的种种变形，仅仅是为了说明本发明实施例提供的云台的结构的变化，某些部件形状的变化并不能改变本发明的实质，同样属于本发明实施例保护的范畴。

通过本实施例提供的云台，能够更好的适应不同的无人机结构和应用环境，同时，将翻滚轴107和航向轴106成┨型固定连接，可以减小云台的重量，达到更好的使用效果。

实施例8：

本发明实施例8提供了一种新型无人机，如图11-12所示，该无人机包括云台1，机体24，在所述机体24的内部形成机腔23，所述云台1位于所述机腔23内，并和机体24连接。

云台1采用了本发明实施例1-7提出的任意一种云台。云台的结构已经在实施例1-7中进行了详细的描述，本实施例将不再赘述，将重点针对其和无人机的结合进行描述。

本发明实施例提供的无人机，其机体中空形成机腔12，通过将云台1置于机腔12内，减小了云台所占的面积，能够更好地固定镜头。

在本发明实施例中，所述云台1通过其航向轴连接臂111(例如，减震装置)和机体24固定连接。当然也可以是所述云台1的航向电机108的定子直接和机体24固定连接。

当通过航向轴连接臂111和机体24固定连接时，所述航向轴连接臂111可以为多种形式。可选的，所述航向轴连接臂111具体为第一减震装置21。第一减震装置21包括减震板215和减震固定片211-214，所述减震板215和云台1的航向电机108的定子固定连接，航向电机108的转子和航向轴106固定连接。所述第一减震装置21通过减震固定片211,212,213,214固定于机体24外侧。减震固定片211-214可以是减震球，减震球是由硅胶做成的球形减震装置。

如图11和12所示，第一减震装置21位于机体24的外侧，将云台封闭在机腔23内。通过减震装置21将云台1和无人机2连接在一起，能够更好的起到减震效果，减小云台在无人机飞行过程中带来的震动，使云台能够更好地进行拍摄。

当然，也可以将航向电机108的定子直接和机体24进行固定连接，结构更为简单，也能够实现无人机和云台的固定结合。

可选的，该无人机还包括第二减震装置22，第二减震装置22包括减震板225和减震固定片221-224，第二减震装置22的减震板225和云台1的航向轴106另一端活动连接，第二减震装置22通过第二减震装置22的减震固定片221,222,223,224固定于机体24外侧，即将第二减震装置22连接在机体24上朝向机腔外的一侧。

所述第二减震装置22位于第一减震装置21相对对应的机体的另一侧，通过两个减震装置在云台的上部和下部分别进行固定，第一减震装置21和航向电机108的定子固定连接，第二减震装置22和航向轴106另一端活动连接，更好的起到了对云台的固定的效果。

作为示例，机体24包括上盖和下盖，第一减震装置21固定于上盖外侧，第二减震装置22固定于下盖外侧。

本发明实施例8创造性的将云台1放置在无人机体内，飞机机身采用四旋翼结构内空设计，这样最大程度的减少了无人机的体积，同时，通过将无人机的航向电机通过航向轴连接臂固定在无人机机身上，实现了无人机和云台的结合。

通过该种设计，既达到了固定无人机的目的，又能够减小无人机和云台之间的震动，起到了非常好的效果。

当然，在震动比较小的情况下，也可以采用一个减震装置来进行减震。

同时，本发明实施例1-7提供的任意一种云台，都适用于本发明实施例8提出的无人机，比如：采用单镜头连接臂的方式，采用镜头连接臂半伸展的方式，采用无俯仰轴连接臂105的方式等等，在这里不再赘述。

需要说明的是，在某些情况下，该无人机的云台没有设置航向电机。此时，该云台为两轴云台。在这种情况下，需要对减震装置与云台的连接方式作出改进。第一减震装置21的减震板215和航向轴106的一端固定连接，第二减震装置22的减震板225和航向轴106的另一端固定连接。

通过本实施例可以看出，通过一种扁平化的云台固定方式，将云台固定在机身内部，更加充分利用了机身的体积，使无人机更加紧凑，其飞行重心也更加平衡。同时，通过增加减震装置，减少了云台相对于无人机的震动，能够更好的提升无人机拍摄的效果。

实施例9：

本发明实施例9提供了另外一种新型无人机，如图13和14所示，其采用了本发明实施例1-7提出的任意一种云台。云台的结构已经在实施例1-7中进行了详细的描述，本实施例将不再赘述，将重点针对其和无人机的结合进行描述。

该无人机包括机体5和云台7，和实施例8提供的无人机的差别在于，该云台7，以及云台和无人机的连接装置都位于机腔内部。

如图14所示，所述机体5包括上盖501和下盖502。所述减震装置6包括第一减震板603，第一减震板603与航向电机704定子固定连接；或者所述第一减震板603与航向轴703一端固定连接。

第一减震板603固定于机体5内侧。第一减震板603包括减震固定片6032-6035。第一减震板603上设置有航向轴连接孔6031。当所述云台7为三轴云台时，所述航向轴连接孔6031和航向电机704的定子固定连接。当所述云台7为两轴云台时，即没有航向电机704时，则所述航向轴连接孔6031和航向轴703固定连接。第一减震板603可以直接或间接地固定于机体5内侧。

需要说明的是，第一减震板603可以直接固定在上盖501内侧，也可以直接固定在下盖502内侧，也可以同时固定在上盖501和下盖502的内侧。

可选的，所述无人机还包括第二减震板601。第二减震板601固定于机体5内侧。当所述第一减震板603与航向电机704定子固定连接时，所述第二减震板601与航向轴703另一端可旋转地活动连接；当所述第一减震板603一端与航向轴703一端固定连接时，所述第二减震板601与航向轴703另一端固定连接。当云台为三轴云台时，云台包括航向电机704，第一减震板603与航向电机704的定子固定连接，第二减震板601与航向轴703可旋转地活动连接；当云台为两轴云台时，云台不包括航向电机，第一减震板603与航向轴703固定连接，第二减震板601也与航向轴703固定连接。

为了达到固定效果，第二减震板601可以直接或间接地固定于机体5内侧。第二减震板601可以直接固定在上盖501内侧，也可以直接固定在下盖502内侧，也可以同时固定在上盖501和下盖502的内侧。

可选的，本发明实施例提供的无人机还包括隔震板602，隔震板602固定于机体5内侧。隔震板602位于第一减震板603和第二减震板601之间，起到对震动隔离的作用，两个减震板分别固定在隔震板602上。当然也可以其中一个减震板直接固定在机体上，另外一个减震板直接固定在隔震板602上。所述隔震板602包括隔震板固定轴6021-6024，隔震板602通过隔震板固定轴6021-6024和机体5连接。具体地，隔震板602通过隔震板固定轴6021-6024固定于机体5内侧。隔震板602可以直接固定在上盖501内侧，也可以直接固定在下盖502内侧，也可以同时固定在上盖501和下盖502的内侧。

通过本实施例可以看出，通过一种扁平化的云台固定方式，将云台固定在机身内部，同时，其固定部件也隐藏在机身内部，更加充分利用了机身的体积，使无人机更加紧凑，其飞行重心也更加平衡。同时，通过增加减震装置的方式，减少了云台相对于无人机的震动，能够更好的提升无人机拍摄的效果。

实施例10：

本发明实施例10在本发明实施例8和9的基础上，提出一种包括安装架3的无人机，安装架3用于安装摄像装置。云台1通过镜头连接臂和安装架3固定相连，其中，镜头连接臂包括以下至少之一：第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102。

本发明实施例通过镜头连接臂增加了安装架3，实现了无人机多镜头安装，可以帮助无人机实现VR多镜头拍摄。

如图15-16所示，所述安装架3为笼状结构。安装架3包括用于安装摄像装置的安装孔33-34。

镜头连接臂两端分别和安装架3上方和下方的固定轴32固定连接。这样可使无人机置于安装架3内部，便于将摄像装置331，341安装在安装架上。安装架3上留有至少一个安装孔33，所述至少一个安装孔分散安装在安装架3上。

同时，笼状结构的安装架从另一方面也能对无人机起到保护作用，在无人机掉机或发生碰撞时，能够保护无人机的电机、螺旋桨等不受损害。

优选的，在所述安装架3的上方、下方、前方、后方、左方、右方安装摄像装置331,341，也可以在所有十字交叉处设置安装孔，根据用户的需要安装摄像装置。

如图15和图16所示，所述安装架3上有固定轴32和镜头固定轴31，通过镜头固定轴31将摄像装置331，341固定在安装孔33,34内。所述第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102分别和固定轴32连接。将云台1和安装架3固定在一起，达到了全角度进行拍摄的目的。

安装孔33的数量为N，其中N为大于或等于1的整数，所述N个安装孔33分散安装在安装架3上。当然，用户也可以对安装架3进行各种处理，比如，不需要拍摄时，可以将摄像装置去掉。

需要指出的是，云台1和安装架3的安装可以采用多种方式，比如第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102可以同时直接固定在安装架3上，或者，也可以使用第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102中的一个与安装架3固定连接。

需要指出的是，所述安装架3可以只通过第一镜头连接臂101或第二镜头连接臂102进行固定安装，也可以同时通过第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102进行固定安装。

本发明实施例提供一种笼状的安装架，一方面达到了安装多个摄像装置的目的，使多个摄像装置能够分布在飞机机体外的任何位置，比如可以布置在上下、左右、前后等，另一方面，也可以对无人机起到很好的保护作用。

实施例11：

本发明实施例11在本发明实施例8和9的基础上，提出另外一种带安装架8的无人机，如图17所示。安装架8用于安装摄像装置。镜头连接臂和安装架8固定相连。其中，镜头连接臂包括以下至少之一：第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102。

安装架8上设置有用于安装摄像装置的安装孔。

在本发明实施例8和9提供的无人机的基础上，通过镜头连接臂增加了安装架8，实现了无人机多镜头安装，可以帮助无人机实现VR多镜头拍摄。

由图17可以看出，安装架8的形式和实施例10中的笼状的安装架有较大不同。本实施例中，有两个安装架，分别安装在机体的两侧。具体地，两个安装架8通过镜头连接臂分别安装在机体5的两侧。

每个安装架都包括一个或多个安装孔，每个安装孔可以安装一个或多个摄像装置。这样，就实现了多镜头拍摄，满足了VR内容的拍摄需求。

需要指出的是，云台7和安装架8的安装方式可以有多种，比如安装架8可以固定在云台7的第一镜头连接臂101和第二镜头连接臂102上，也可以仅仅固定在第一镜头连接臂101或第二镜头连接臂102上。

需要指出的是，安装架8仅仅为安装摄像装置的一种方式，还可以采用其他方式安装摄像装置，在这里不再赘述。

本发明实施例将安装架分别安装在无人机的上下两侧。可以分别在安装架的前后、左右、上、下安装拍摄装置，从而实现了全角度全景拍摄，很好的解决了VR拍摄的问题。当然，用户也可以根据自己的需要只在无人机的机体一侧设置安装架，或者自由调整安装架上所安装的摄像装置的数量。

综上所述，通过本发明1-11任意一项实施例，能够很好的解决现有技术中存在的云台结构不合理的问题，使云台结构更加紧凑，能够适应不用的应用场景和拍摄需求，同时，通过本发明实施例提供的无人机，能够更好的进行VR视频的拍摄，解决了现有技术中存在的VR视频拍摄困难的问题。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (33)

1.一种云台，其特征在于，包括：第一镜头连接臂(101)，第二镜头连接臂（102），俯仰电机(109)，翻滚电机(110)，翻滚轴连接臂(103)，航向轴(106)、俯仰轴连接臂(105)以及翻滚轴（107）；

所述俯仰轴连接臂(105)一端与第一镜头连接臂(101)固定相连，俯仰轴连接臂(105)另一端与第二镜头连接臂（102）固定连接，且俯仰轴连接臂（105）和所述翻滚轴连接臂（103）活动连接，所述第一镜头连接臂（101）和所述第二镜头连接臂（102）用于连接镜头；

所述翻滚轴(107)的一端和所述翻滚电机(110)的第一端部固定相连，所述翻滚轴（107）的另一端活动地穿过所述翻滚轴连接臂（103），且所述翻滚轴（107）与所述航向轴（106）固定连接；

所述俯仰电机(109)的第一端部与所述翻滚轴连接臂(103)固定相连；

所述俯仰电机(109)的第二端部和所述第一镜头连接臂(101)固定相连；

所述翻滚电机(110)的第二端部和所述翻滚轴连接臂(103)固定相连；

所述翻滚轴(107)和航向轴(106)以下述任一方式进行连接：L型固定连接，┻型固定连接，╋型固定连接。

2.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述翻滚电机(110)的第一端部是所述翻滚电机（110）的转子，所述翻滚电机(110)的第二端部是所述翻滚电机（110）的定子。

3.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述翻滚电机(110)的第一端部是所述翻滚电机（110）的定子，所述翻滚电机(110)的第二端部是翻滚电机（110）的转子。

4.如权利要求1所述的云台，其特征在于，还包括俯仰轴（104），所述俯仰轴（104）的一端和所述俯仰电机（109）的第一端部固定连接，所述俯仰轴（104）的另一端与所述翻滚轴连接臂（103）固定连接。

5.如权利要求4所述的云台，其特征在于，所述俯仰电机(109)的第一端部是所述俯仰电机（109）的转子，所述俯仰电机（109）的第二端部是所述俯仰电机（109）的定子。

6.如权利要求1-5中任一所述的云台，其特征在于，还包括航向电机（108）；

所述航向电机(108)的转子与所述航向轴（106）固定相连。

7.如权利要求6所述的云台，其特征在于，所述航向电机(108)的定子和以下任一设备固定相连：

手持手柄，无人机的机体，减震装置。

8.如权利要求7所述的云台，其特征在于，所述第二镜头连接臂(102)通过固定轴(1023)和翻滚轴连接臂(103)活动连接。

9.如权利要求8所述的云台，其特征在于，所述翻滚轴连接臂(103)设有旋转孔，所述第二镜头连接臂(102)与固定轴（1023）固定连接，所述固定轴（1023）可活动地插入所述旋转孔内；或者，

所述第二镜头连接臂(102)设有旋转孔，所述翻滚轴连接臂(103)与固定轴（1023）固定连接，所述固定轴（1023）可活动地插入所述旋转孔内。

10.如权利要求8或9所述的云台，其特征在于，俯仰轴连接臂（105）另一端通过固定轴（1023）和所述翻滚轴连接臂（103）活动连接。

11.如权利要求10所述的云台，其特征在于，所述翻滚轴连接臂(103)和俯仰轴连接臂(105)之间的间隔大于所述翻滚电机(110)的厚度。

12.如权利要求11所述的云台，其特征在于，所述翻滚轴连接臂(103)为圆形或方形。

13.如权利要求11所述的云台，其特征在于，所述俯仰轴连接臂(105)为半圆弧形或者半方弧形。

14.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求1至13中任意一项所述的云台(1，7)和机体(5，24)；

在所述机体(5，24)的内部形成机腔（23，503），所述云台(1，7)位于所述机腔(23,503)内，并和机体(5，24)连接。

15.如权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述云台（1）通过第一减震装置（21）和机体（24）固定连接。

16.如权利要求15所述的无人机，其特征在于，第一减震装置（21）包括减震板(215)和减震固定片(211)，所述减震板(215)和云台（1）的航向电机（108）的定子固定连接，航向电机（108）的转子与航向轴（106）固定连接，所述第一减震装置（21）通过减震固定片(211)固定于机体（24）外侧。

17.如权利要求15所述的无人机，其特征在于，还包括第二减震装置（22），第二减震装置（22）包括减震板(225)和减震固定片(221)，第二减震装置（22）的减震板(225)和云台（1）的航向轴（106）活动连接，第二减震装置（22）通过第二减震装置（22）的减震固定片(221)固定于机体（24）外侧。

18.如权利要求15所述的无人机，其特征在于，第一减震装置（21）包括减震板(215)和减震固定片(211)，所述减震板（215）和云台（1）的航向轴（106）固定连接，所述第一减震装置（21）通过减震固定片(211)固定于机体（24）外侧。

19.如权利要求15所述的无人机，其特征在于，还包括第二减震装置（22），第二减震装置（22）包括减震板(225)和减震固定片(221)，第二减震装置（22）的减震板(225)和航向轴（106）固定连接，第二减震装置（22）通过第二减震装置（22）的减震固定片(221)固定于机体（24）外侧。

20.如权利要求17或19任一所述的无人机，其特征在于，所述机体(24)包括上盖和下盖；

所述第一减震装置（21）固定于上盖外侧，所述第二减震装置（22）固定于下盖外侧。

21.如权利要求14所述的无人机，其特征在于，

所述云台（7）通过第一减震板（603）和机体（5）固定连接；

第一减震板(603)与云台（7）的航向电机(704)的定子固定连接，所述第一减震板(603)固定于机体（5）内侧。

22.如权利要求21所述的无人机，其特征在于，第一减震板(603)与云台（7）的航向轴（703）一端固定连接，所述第一减震板(603)固定于机体（5）内侧。

23.如权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括第二减震板(601)，所述第二减震板(601)与航向轴(703)另一端可旋转地活动连接；

所述第二减震板（601）固定于机体（5）内侧。

24.如权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括第二减震板(601)，所述第二减震板(601)与航向轴(703)另一端固定连接；

所述第二减震板（601）固定于机体（5）内侧。

25.如权利要求23或24所述的无人机，其特征在于，机体（5）包括上盖（501）和下盖（502）；

所述第一减震板（603）固定于下盖（502）内侧或上盖（501）内侧；

第二减震板(601)固定于上盖(501)内侧或下盖(502)内侧。

26.如权利要求25所述的无人机，其特征在于，还包括隔震板(602),所述隔震板(602)的一侧与第一减震板(603)和/或第二减震板(601)固定连接；

所述隔震板(602)另一侧固定于机体（5）内侧。

27.如权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述云台(1)的航向电机（108）的定子与机体（24）固定连接。

28.如权利要求27所述的无人机，其特征在于，还包括用于安装摄像装置的安装架(3,8)，所述云台（1）通过以下至少一种结构与安装架(3,8)固定相连：

第一镜头连接臂（101）或第二镜头连接臂（102）。

29.如权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述安装架(3)为笼状结构，所述无人机位于所述安装架（3）内。

30.如权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述安装架（8）的数量为两个，所述两个安装架（8）分别位于机体（24）的两侧。

31.如权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述安装架(3,8)包括用于安装摄像装置(331,341)的安装孔（33,34）。

32.如权利要求31所述的无人机，其特征在于，还包括摄像装置，所述摄像装置安装在安装孔（33）中。

33.如权利要求32所述的无人机，其特征在于，安装孔（33）的数量为N，其中N为大于或等于1的整数，所述N个安装孔(33)分散安装在安装架(3,8)上。

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