CN108044643A - 机器人抓手及具有其的机器人 - Google Patents

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韩冰
柳明正
赵志伟
王鑫
杨裕才
閤栓
张志波
李丽仪
张文欣
余杰先
李威
李久林
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members

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Abstract

本发明提供了一种机器人抓手及具有其的机器人，该机器人抓手包括爪盘、多个夹爪和吸盘；多个夹爪可相互打开或闭合地设置在爪盘上，多个夹爪之间形成用于抓紧或释放待抓物体的抓取空间；吸盘设置在爪盘上并位于多个夹爪之间，用于在多个夹爪抓住待抓物体时将待抓物体吸附在爪盘上。从而在机器人投篮过程中，能够将篮球握紧，防止篮球滑脱，并保证投篮精度。解决了现有技术中的机器人在投篮时其抓手难以将篮球握紧的问题。

Description

机器人抓手及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人抓手及具有其的机器人。
背景技术
随着机器人应用案例的越来越多，多样化种类千姿百态，市场上对机器人性能的展示方案要求也在一步步提高。
为了更好的展示出机器人的稳定性，精度的准确性，将机器人投篮转化为我们展示的方向，其具有较高的观赏性，且能从侧面反映出机器人的性能及精度，有利于人们对机器人有更全面的认识。
现有的机器人在投篮过程中，其抓手很难将篮球握紧，容易导致篮球滑脱，并且影响投篮的精度。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人抓手及具有其的机器人，以至少解决现有技术中的机器人在投篮时其抓手难以将篮球握紧的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种机器人抓手，包括：爪盘；多个夹爪，多个夹爪可相互打开或闭合地设置在爪盘上，多个夹爪之间形成用于抓紧或释放待抓物体的抓取空间；吸盘，设置在爪盘上并位于多个夹爪之间，用于在多个夹爪抓住待抓物体时将待抓物体吸附在爪盘上。
进一步地，多个夹爪沿爪盘的周向间隔设置。
进一步地，夹爪为三个。
进一步地，各个夹爪沿爪盘的径向可摆动地设置，以抓紧或释放待抓物体。
进一步地，吸盘设置在爪盘的中部。
进一步地，机器人抓手还包括：连接臂，爪盘安装在连接臂的一端。
进一步地，连接臂包括：大臂，爪盘可转动地安装在大臂的一端；小臂，大臂的另一端安装在所述小臂上。
进一步地，连接臂上设置有安装盘，爪盘通过弹性件与安装盘连接，爪盘通过安装盘安装在连接臂上。
进一步地，机器人抓手还包括：相机，设置在夹爪的末端，用于识别待抓物体。
根据本发明的第二个方面，提供了一种机器人，包括机器人抓手，机器人抓手为上述内容的机器人抓手。
应用本发明技术方案的机器人抓手及具有其的机器人，包括：爪盘、多个夹爪和吸盘；多个夹爪可相互打开或闭合地设置在爪盘上，多个夹爪之间形成用于抓紧或释放待抓物体的抓取空间；吸盘设置在爪盘上并位于多个夹爪之间，用于在多个夹爪抓住待抓物体时将待抓物体吸附在爪盘上。从而在机器人投篮过程中，能够将篮球握紧，防止篮球滑脱，并保证投篮精度。解决了现有技术中的机器人在投篮时其抓手难以将篮球握紧的问题。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例可选的机器人抓手的第一视角的结构示意图；以及
图2是根据本发明实施例可选的机器人抓手的第二视角的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、爪盘；20、夹爪；30、吸盘；40、连接臂；41、大臂；42、小臂；50、安装盘；60、弹性件。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
根据本发明实施例的机器人抓手，如图1和图2所示，包括爪盘10、多个夹爪20和吸盘30；多个夹爪20可相互打开或闭合地设置在爪盘10上，多个夹爪20之间形成用于抓紧或释放待抓物体的抓取空间；吸盘30设置在爪盘10上并位于多个夹爪20之间，用于在多个夹爪20抓住待抓物体时将待抓物体吸附在爪盘10上。
应用本发明实施例的机器人抓手，包括：爪盘10、多个夹爪20和吸盘30；多个夹爪20可相互打开或闭合地设置在爪盘10上，多个夹爪20之间形成用于抓紧或释放待抓物体的抓取空间；吸盘30设置在爪盘10上并位于多个夹爪20之间，用于在多个夹爪20抓住待抓物体时将待抓物体吸附在爪盘10上。从而在机器人投篮过程中，能够将篮球握紧，防止篮球滑脱，并保证投篮精度。解决了现有技术中的机器人在投篮时其抓手难以将篮球握紧的问题。
具体实施时，可选地，夹爪20为三个，各个夹爪20沿爪盘10的周向间隔设置且各个夹爪20之间的夹角相等，从而能够保证在抓取待抓物体时各个方向的夹紧力相互平衡。每个夹爪20沿爪盘10的径向可摆动地设置，从而实现抓紧或释放待抓物体。
为了在待抓物体被各个夹爪20夹住后，从待爪物体的中心部位将待抓物体吸附住，从而防止待抓物体脱落，进一步地，吸盘30设置在爪盘10的中部。可选地，吸盘30为海绵吸盘。
为了能够将各个夹爪20连接在机器人主体上并提高机器人各个夹爪20的末端加速度，进一步地，机器人抓手还包括：连接臂40，爪盘10可转动地安装在连接臂40的一端。
具体地，连接臂40上设置有安装盘50，爪盘10通过弹性件60与安装盘50连接，安装盘50安装连接在连接臂40的端部。具体地，弹性件60为间隔设置在爪盘10和安装盘50之间的多根弹性柱，各个弹性柱沿爪盘10的周向间隔设置，各个弹性柱之间相互平行，每根弹性柱的一端与安装盘50的底面连接，弹性柱的另一端与爪盘10的顶面连接。
连接臂40包括：大臂41和小臂42，安装盘50安装在大臂41的一端；大臂41的另一端安装在小臂42上。在爪盘10和安装盘50之间设置弹性件60能够在夹爪20夹取物体时起到缓冲作用。
为了能够快速识别待抓物体，以实现夹爪20的快速定位，进一步地，机器人抓手还包括：相机，相机可以设置在爪盘10上，也可以设置在夹爪20的末端，用于识别待抓物体。
根据本发明的第二个实施例，提供了一种机器人，包括机器人抓手，机器人抓手为上述实施例的机器人抓手。应用上述实施例的机器人抓手的机器人，在机器人投篮过程中，能够将篮球握紧，防止篮球滑脱，并保证投篮精度。解决了现有技术中的机器人在投篮时其抓手难以将篮球握紧的问题。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：
爪盘(10)；
多个夹爪(20)，多个所述夹爪(20)可相互打开或闭合地设置在所述爪盘(10)上，多个所述夹爪(20)之间形成用于抓紧或释放待抓物体的抓取空间；
吸盘(30)，设置在所述爪盘(10)上并位于多个所述夹爪(20)之间，用于在多个所述夹爪(20)抓住所述待抓物体时将所述待抓物体吸附在所述爪盘(10)上。
2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，多个所述夹爪(20)沿所述爪盘(10)的周向间隔设置。
3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述夹爪(20)为三个。
4.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，各个所述夹爪(20)沿所述爪盘(10)的径向可摆动地设置，以抓紧或释放所述待抓物体。
5.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述吸盘(30)设置在所述爪盘(10)的中部。
6.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手还包括：
连接臂(40)，所述爪盘(10)安装在所述连接臂(40)的一端。
7.根据权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于，所述连接臂(40)包括：
大臂(41)，所述爪盘(10)可转动地安装在所述大臂(41)的一端；
小臂(42)，所述大臂(41)的另一端安装在所述小臂(42)上。
8.根据权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于，所述连接臂(40)上设置有安装盘(50)，所述爪盘(10)通过弹性件(60)与所述安装盘(50)连接，所述爪盘(10)通过所述安装盘(50)安装在所述连接臂(40)上。
9.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手还包括：
相机，设置在所述夹爪(20)的末端，用于识别所述待抓物体。
10.一种机器人，包括机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手为权利要求1至9中任一项所述的机器人抓手。
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