CN108043632A - 一种喷漆机器人控制方法 - Google Patents

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    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Abstract

本发明公开了一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：获取喷漆机器人行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；步骤SS2：所述控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构、行走机构、喷漆机构；步骤SS3：所述丝杠升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下调整所述喷漆机构的喷漆角度，所述行走机构接收所述控制器的控制信号调整所述喷漆机器人的位置，所述喷漆机构接收所述控制器的控制信号进行喷漆作业。本发明解决了户外智能家居的喷漆作业技术领域的工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷，提高了喷喷漆作业的工作效率和环境适应范围，减少了喷漆作业的人工工作量。

Description

一种喷漆机器人控制方法
技术领域
本发明涉及一种喷漆机器人控制方法，属于喷漆智能控制技术领域。
背景技术
随着工业社会的不断发展，工业气体的排放量越来越大，各种装配式户外建筑的墙体经常要面对酸雨的侵蚀，因此户外建筑的喷漆需求越来越大，喷漆的作用首先就是防水，防酸雨，尤其是防止墙皮脱落，现有的喷漆作业多数采用吊装人工喷漆作业，存在工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种喷漆机器人控制方法。
本发明采用如下技术方案：一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取喷漆机器人行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；
步骤SS2：所述控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构、行走机构、喷漆机构；
步骤SS3：所述丝杠升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下调整所述喷漆机构的喷漆角度，所述行走机构接收所述控制器的控制信号调整所述喷漆机器人的位置，所述喷漆机构接收所述控制器的控制信号进行喷漆作业。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器实时采集喷漆机器人的行走位移信号传输给控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：陀螺仪实时采集喷漆机器人的行走角度信号传输给控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤SS2还包括：控制器中的喷漆控制器发出控制信号给丝杠升降机构控制喷漆机构的喷漆角度，控制器中的喷漆控制器发出控制信号给喷漆机构进行喷漆作业，控制器中的行走控制器发出控制信号给行走机构带动喷漆机器人进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：喷漆机器人上的驱动电机驱动丝杠升降机构中的进给主轴与螺旋丝杆发生相对运动，进而带动升降柱架进行上下移动，带动喷漆机构的喷漆管进行上下移动，完成喷漆角度的调整。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：喷漆机构的喷漆液压泵启动，通过喷漆管将漆传输到喷漆枪进行喷漆作业。
作为一种较佳的实施例，行走机构采用对称分布的麦克纳姆轮，便于喷漆机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
本发明所达到的有益效果：第一，本发明提出的一种喷漆机器人控制装置及方法，解决了户外智能家居的喷漆作业技术领域的工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷，提高了喷喷漆作业的工作效率和环境适应范围，减少了喷漆作业的人工工作量；第二，本发明提出的丝杠升降机构可以根据喷漆位置的喷射高度，调整喷漆枪的喷射角度，喷漆作业范围更广；第三，本发明的行走机构采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
附图说明
图1是本发明的控制方法的流程图。
图2是本发明的喷漆机器人的结构示意图。
图3是本发明的丝杠升降机构的结构示意图。
图4是本发明的控制装置的结构框图。
图中标记的含义：1-喷漆机器人，2-喷漆液压泵，3-喷漆管，4-喷漆枪，5-丝杠升降机构，6-行走机构，7-超声波位移传感器，8-陀螺仪，9-升降柱架，10-保护套，11-铰接螺帽，12-进给主轴，13-螺旋丝杆，14-固定铰链，15-支撑连杆，16-驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1是本发明的控制方法的流程图。图2是本发明的喷漆机器人的结构示意图。本发明提出一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取喷漆机器人1行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；
步骤SS2：控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构5、行走机构6、喷漆机构；
步骤SS3：丝杠升降机构5接收控制器的控制信号进行上下调整喷漆机构的喷漆角度，行走机构6接收控制器的控制信号调整喷漆机器人1的位置，喷漆机构接收控制器的控制信号进行喷漆作业。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：超声波位移传感器7实时采集喷漆机器人1的行走位移信号传输给控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：陀螺仪8实时采集喷漆机器人1的行走角度信号传输给控制器。
作为一种较佳的实施例，步骤SS2还包括：控制器中的喷漆控制器发出控制信号给丝杠升降机构5控制喷漆机构的喷漆角度，控制器中的喷漆控制器发出控制信号给喷漆机构进行喷漆作业，控制器中的行走控制器发出控制信号给行走机构6带动喷漆机器人1进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：喷漆机器人1上的驱动电机16驱动丝杠升降机构5中的进给主轴12与螺旋丝杆13发生相对运动，进而带动升降柱架9进行上下移动，带动喷漆机构的喷漆管3进行上下移动，完成喷漆角度的调整。
作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：喷漆机构的喷漆液压泵2启动，通过喷漆管3将漆传输到喷漆枪4进行喷漆作业。
作为一种较佳的实施例，行走机构6采用对称分布的麦克纳姆轮，便于喷漆机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
图4是本发明的控制装置的结构框图。 本发明还提出一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、喷漆机器人1，控制器固定设置于喷漆机器人1上，喷漆机器人1上固定设置有陀螺仪8、超声波位移传感器7，陀螺仪8的输出端、超声波位移传感器7的输出端分别与控制器的输入端相联接，陀螺仪8与超声波位移传感器7分别用来获取喷漆机器人1的行走角度以及行走位移，喷漆机器人1上固定设置有喷漆机构，喷漆机构的下方设置有精确调整喷漆角度的丝杠升降机构5、调整喷漆机器人1运动位移的行走机构6，控制器的输出端分别与丝杠升降机构5的输入端、喷漆机构的输入端、行走机构6的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，控制器包括喷漆控制器、行走控制器，喷漆控制器与行走控制器相联接，喷漆控制器的输出端分别与丝杠升降机构5的输入端、喷漆机构的输入端相联接，喷漆控制器用来控制喷漆机器人1的喷漆角度以及进行喷漆作业，行走控制器的输出端与行走机构6的输入端相联接，行走控制器用来控制喷漆机器人1进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，喷漆机构包括喷漆液压泵2、喷漆管3、喷漆枪4，喷漆液压泵2的输出端与喷漆管3的一端相连通，喷漆管3的另一端与喷漆枪4的输入端相连通。
作为一种较佳的实施例，行走机构6采用对称分布的麦克纳姆轮，便于喷漆机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
图3是本发明的丝杠升降机构的结构示意图。作为一种较佳的实施例，丝杠升降机构5包括升降柱架9，升降柱架9的左右两侧固定设置有对称分布的保护套10，保护套10的内部设置有进给主轴12，进给主轴12的外周上设置有相配合的螺旋丝杆13，螺旋丝杆13的顶端与升降柱架9的底端固定连接，进给主轴12的底端连接喷漆机器人1上的驱动电机16，驱动电机16的输入端与控制器的输出端相连接，驱动电机16的输出端与进给主轴12的输入端配合连接。
作为一种较佳的实施例，丝杠升降机构5的顶端设置有固定铰链14，丝杠升降机构5的顶端通过固定铰链14与喷漆机构铰接连接。
作为一种较佳的实施例，丝杠升降机构5的底端还设置有铰接螺帽11，铰接螺帽11嵌套设置于进给主轴12的外周面上，用来对进给主轴12提供保护。
作为一种较佳的实施例，升降柱架9与保护套10之间连接设置有紧固的支撑连杆15。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取喷漆机器人（1）行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；
步骤SS2：所述控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构（5）、行走机构（6）、喷漆机构；
步骤SS3：所述丝杠升降机构（5）接收所述控制器的控制信号进行上下调整所述喷漆机构的喷漆角度，所述行走机构（6）接收所述控制器的控制信号调整所述喷漆机器人（1）的位置，所述喷漆机构接收所述控制器的控制信号进行喷漆作业。
2.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：超声波位移传感器（7）实时采集所述喷漆机器人（1）的行走位移信号传输给所述控制器。
3.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：陀螺仪（8）实时采集所述喷漆机器人（1）的行走角度信号传输给所述控制器。
4.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS2还包括：所述控制器中的喷漆控制器发出控制信号给所述丝杠升降机构（5）控制所述喷漆机构的喷漆角度，所述控制器中的喷漆控制器发出控制信号给所述喷漆机构进行喷漆作业，所述控制器中的行走控制器发出控制信号给所述行走机构（6）带动所述喷漆机器人（1）进行行走作业。
5.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述喷漆机器人（1）上的驱动电机（16）驱动所述丝杠升降机构（5）中的进给主轴（12）与螺旋丝杆（13）发生相对运动，进而带动升降柱架（9）进行上下移动，带动所述喷漆机构的喷漆管（3）进行上下移动，完成喷漆角度的调整。
6.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：所述喷漆机构的喷漆液压泵2启动，通过喷漆管3将漆传输到喷漆枪4进行喷漆作业。
7.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，所述行走机构（6）采用对称分布的麦克纳姆轮，便于所述喷漆机器人（1）进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
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