CN108043620A - 一种喷漆机器人控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种喷漆机器人控制装置，包括控制器、喷漆机器人，所述控制器固定设置于所述喷漆机器人上，所述喷漆机器人上固定设置有陀螺仪、超声波位移传感器，所述陀螺仪的输出端、所述超声波位移传感器的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述陀螺仪与所述超声波位移传感器分别用来获取所述喷漆机器人的行走角度以及行走位移，所述喷漆机器人上固定设置有喷漆机构，所述喷漆机构的下方设置有丝杠升降机构、行走机构，所述控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构的输入端、所述喷漆机构的输入端、所述行走机构的输入端相联接。本发明解决了户外智能家居的喷漆作业技术领域的工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及一种喷漆机器人控制装置，属于喷漆智能控制技术领域。
背景技术
随着工业社会的不断发展，工业气体的排放量越来越大，各种装配式户外建筑的墙体经常要面对酸雨的侵蚀，因此户外建筑的喷漆需求越来越大，喷漆的作用首先就是防水，防酸雨，尤其是防止墙皮脱落，现有的喷漆作业多数采用吊装人工喷漆作业，存在工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种喷漆机器人控制装置。
本发明采用如下技术方案：一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、喷漆机器人，所述控制器固定设置于所述喷漆机器人上，所述喷漆机器人上固定设置有陀螺仪、超声波位移传感器，所述陀螺仪的输出端、所述超声波位移传感器的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述陀螺仪与所述超声波位移传感器分别用来获取所述喷漆机器人的行走角度以及行走位移，所述喷漆机器人上固定设置有喷漆机构，所述喷漆机构的下方设置有精确调整喷漆角度的丝杠升降机构、调整所述喷漆机器人运动位移的行走机构，所述控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构的输入端、所述喷漆机构的输入端、所述行走机构的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，所述控制器包括喷漆控制器、行走控制器，所述喷漆控制器与所述行走控制器相联接，所述喷漆控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构的输入端、所述喷漆机构的输入端相联接，所述喷漆控制器用来控制所述喷漆机器人的喷漆角度以及进行喷漆作业，所述行走控制器的输出端与所述行走机构的输入端相联接，所述行走控制器用来控制所述喷漆机器人进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，所述喷漆机构包括喷漆液压泵、喷漆管、喷漆枪，所述喷漆液压泵的输出端与所述喷漆管的一端相连通，所述喷漆管的另一端与所述喷漆枪的输入端相连通。
作为一种较佳的实施例，所述行走机构采用对称分布的麦克纳姆轮，便于所述喷漆机器人进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
作为一种较佳的实施例，所述丝杠升降机构包括升降柱架，所述升降柱架的左右两侧固定设置有对称分布的保护套，所述保护套的内部设置有进给主轴，所述进给主轴的外周上设置有相配合的螺旋丝杆，所述螺旋丝杆的顶端与所述升降柱架的底端固定连接，所述进给主轴的底端连接所述喷漆机器人上的驱动电机，所述驱动电机的输入端与所述控制器的输出端相连接，所述驱动电机的输出端与所述进给主轴的输入端配合连接。
作为一种较佳的实施例，所述丝杠升降机构的顶端设置有固定铰链，所述丝杠升降机构的顶端通过所述固定铰链与所述喷漆机构铰接连接。
作为一种较佳的实施例，所述丝杠升降机构的底端还设置有铰接螺帽，所述铰接螺帽嵌套设置于所述进给主轴的外周面上，用来对所述进给主轴提供保护。
作为一种较佳的实施例，所述升降柱架与所述保护套之间连接设置有紧固的支撑连杆。
本发明所达到的有益效果：第一，本发明提出的一种喷漆机器人控制装置及方法，解决了户外智能家居的喷漆作业技术领域的工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷，提高了喷喷漆作业的工作效率和环境适应范围，减少了喷漆作业的人工工作量；第二，本发明提出的丝杠升降机构可以根据喷漆位置的喷射高度，调整喷漆枪的喷射角度，喷漆作业范围更广；第三，本发明的行走机构采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
附图说明
图1是本发明的控制装置的结构框图。
图2是本发明的喷漆机器人的结构示意图。
图3是本发明的丝杠升降机构的结构示意图。
图4是本发明的控制方法的流程图。
图中标记的含义：1-喷漆机器人，2-喷漆液压泵，3-喷漆管，4-喷漆枪，5-丝杠升降机构，6-行走机构，7-超声波位移传感器，8-陀螺仪，9-升降柱架，10-保护套，11-铰接螺帽，12-进给主轴，13-螺旋丝杆，14-支撑连杆，15-固定铰链。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1是本发明的控制装置的结构框图。图2是本发明的喷漆机器人的结构示意图。本发明提出一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、喷漆机器人1，所述控制器固定设置于所述喷漆机器人1上，所述喷漆机器人1上固定设置有陀螺仪8、超声波位移传感器7，所述陀螺仪8的输出端、所述超声波位移传感器7的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述陀螺仪8与所述超声波位移传感器7分别用来获取所述喷漆机器人1的行走角度以及行走位移，所述喷漆机器人1上固定设置有喷漆机构，所述喷漆机构的下方设置有精确调整喷漆角度的丝杠升降机构5、调整所述喷漆机器人1运动位移的行走机构6，所述控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构5的输入端、所述喷漆机构的输入端、所述行走机构6的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，所述控制器包括喷漆控制器、行走控制器，所述喷漆控制器与所述行走控制器相联接，所述喷漆控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构5的输入端、所述喷漆机构的输入端相联接，所述喷漆控制器用来控制所述喷漆机器人1的喷漆角度以及进行喷漆作业，所述行走控制器的输出端与所述行走机构6的输入端相联接，所述行走控制器用来控制所述喷漆机器人1进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，所述喷漆机构包括喷漆液压泵2、喷漆管3、喷漆枪4，所述喷漆液压泵2的输出端与所述喷漆管3的一端相连通，所述喷漆管3的另一端与所述喷漆枪4的输入端相连通。
作为一种较佳的实施例，所述行走机构6采用对称分布的麦克纳姆轮，便于所述喷漆机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
图3是本发明的丝杠升降机构的结构示意图。作为一种较佳的实施例，所述丝杠升降机构5包括升降柱架9，所述升降柱架9的左右两侧固定设置有对称分布的保护套10，所述保护套10的内部设置有进给主轴12，所述进给主轴12的外周上设置有相配合的螺旋丝杆13，所述螺旋丝杆13的顶端与所述升降柱架9的底端固定连接，所述进给主轴12的底端连接所述喷漆机器人1上的驱动电机16，所述驱动电机16的输入端与所述控制器的输出端相连接，所述驱动电机16的输出端与所述进给主轴12的输入端配合连接。
作为一种较佳的实施例，所述丝杠升降机构5的顶端设置有固定铰链14，所述丝杠升降机构5的顶端通过所述固定铰链14与所述喷漆机构铰接连接。
作为一种较佳的实施例，所述丝杠升降机构5的底端还设置有铰接螺帽11，所述铰接螺帽11嵌套设置于所述进给主轴12的外周面上，用来对所述进给主轴12提供保护。
作为一种较佳的实施例，所述升降柱架9与所述保护套10之间连接设置有紧固的支撑连杆15。
图4是本发明的控制方法的流程图。本发明还提出一种喷漆机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取喷漆机器人1行走位移信号以及行走角度信号传输给控制器；
步骤SS2：所述控制器对接收的行走位移信号以及行走角度信号分别发出控制信号给丝杠升降机构5、行走机构6、喷漆机构；
步骤SS3：所述丝杠升降机构5接收所述控制器的控制信号进行上下调整所述喷漆机构的喷漆角度，所述行走机构6接收所述控制器的控制信号调整所述喷漆机器人1的位置，所述喷漆机构接收所述控制器的控制信号进行喷漆作业。
作为一种较佳的实施例，所述步骤SS1还包括：超声波位移传感器7实时采集所述喷漆机器人1的行走位移信号传输给所述控制器。
作为一种较佳的实施例，所述步骤SS1还包括：陀螺仪8实时采集所述喷漆机器人1的行走角度信号传输给所述控制器。
作为一种较佳的实施例，所述步骤SS2还包括：所述控制器中的喷漆控制器发出控制信号给所述丝杠升降机构5控制所述喷漆机构的喷漆角度，所述控制器中的喷漆控制器发出控制信号给所述喷漆机构进行喷漆作业，所述控制器中的行走控制器发出控制信号给所述行走机构6带动所述喷漆机器人1进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，所述步骤SS3还包括：所述喷漆机器人1上的驱动电机16驱动所述丝杠升降机构5中的进给主轴12与螺旋丝杆13发生相对运动，进而带动升降柱架9进行上下移动，带动所述喷漆机构的喷漆管3进行上下移动，完成喷漆角度的调整。
作为一种较佳的实施例，所述步骤SS3还包括：所述喷漆机构的喷漆液压泵2启动，通过喷漆管3将漆传输到喷漆枪4进行喷漆作业。
作为一种较佳的实施例，所述行走机构6采用对称分布的麦克纳姆轮，便于所述喷漆机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、喷漆机器人（1），所述控制器固定设置于所述喷漆机器人（1）上，所述喷漆机器人（1）上固定设置有陀螺仪（8）、超声波位移传感器（7），所述陀螺仪（8）的输出端、所述超声波位移传感器（7）的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述陀螺仪（8）与所述超声波位移传感器（7）分别用来获取所述喷漆机器人（1）的行走角度以及行走位移，所述喷漆机器人（1）上固定设置有喷漆机构，所述喷漆机构的下方设置有精确调整喷漆角度的丝杠升降机构（5）、调整所述喷漆机器人（1）运动位移的行走机构（6），所述控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构（5）的输入端、所述喷漆机构的输入端、所述行走机构（6）的输入端相联接。
2.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述控制器包括喷漆控制器、行走控制器，所述喷漆控制器与所述行走控制器相联接，所述喷漆控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构（5）的输入端、所述喷漆机构的输入端相联接，所述喷漆控制器用来控制所述喷漆机器人（1）的喷漆角度以及进行喷漆作业，所述行走控制器的输出端与所述行走机构（6）的输入端相联接，所述行走控制器用来控制所述喷漆机器人（1）进行行走作业。
3.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述喷漆机构包括喷漆液压泵（2）、喷漆管（3）、喷漆枪（4），所述喷漆液压泵（2）的输出端与所述喷漆管（3）的一端相连通，所述喷漆管（3）的另一端与所述喷漆枪（4）的输入端相连通。
4.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述行走机构（6）采用对称分布的麦克纳姆轮，便于所述喷漆机器人（1）进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
5.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述丝杠升降机构（5）包括升降柱架（9），所述升降柱架（9）的左右两侧固定设置有对称分布的保护套（10），所述保护套（10）的内部设置有进给主轴（12），所述进给主轴（12）的外周上设置有相配合的螺旋丝杆（13），所述螺旋丝杆（13）的顶端与所述升降柱架（9）的底端固定连接，所述进给主轴（12）的底端连接所述喷漆机器人（1）上的驱动电机（16），所述驱动电机（16）的输入端与所述控制器的输出端相连接，所述驱动电机（16）的输出端与所述进给主轴（12）的输入端配合连接。
6.根据权利要求5所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述丝杠升降机构（5）的顶端设置有固定铰链（14），所述丝杠升降机构（5）的顶端通过所述固定铰链（14）与所述喷漆机构铰接连接。
7.根据权利要求5所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述丝杠升降机构（5）的底端还设置有铰接螺帽（11），所述铰接螺帽（11）嵌套设置于所述进给主轴（12）的外周面上，用来对所述进给主轴（12）提供保护。
8.根据权利要求5所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述升降柱架（9）与所述保护套（10）之间连接设置有紧固的支撑连杆（15）。
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| CN201711497030.8A CN108043620A (zh) | 2017-12-31 | 2017-12-31 | 一种喷漆机器人控制装置 |
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