CN108036036B - 一种行星轮系谐波减速器 - Google Patents

一种行星轮系谐波减速器 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种行星轮系谐波减速器，包括输入轴、中间架、输出轴、小链轮、链条环、旋转架、输出轴、行星轴、后固定架，中间架两端分别设有牙盘和内齿圈，输入轴一端设有齿轮，行星轴与后固定架构成转动副，三个行星轮均与输入轴轴端的齿轮和中间架内齿圈啮合，构成行星轮系，输入轴和行星轴的传动比为i1，行星轴与三个小齿轮和旋转架10组成定轴轮系，行星轴通过小齿轮驱动旋转架转动，行星轴和旋转架的传动比为i2，旋转架驱动三个小链轮绕旋转架轴心公转，三个小链轮作为谐波减速器中的波发生器，与链条环、输出轴、前牙盘和后牙盘组成谐波减速装置，旋转架和输出轴的传动比为i3，则输入轴和输出轴的传动比为i＝i1×i2×i3。

Description

一种行星轮系谐波减速器
技术领域
本发明涉及机械减速传动领域，具体涉及的是一种行星轮系谐波减速器。
背景技术
谐波齿轮传动具有传动比大，传动精度高、平稳性好以及结构简单、重量轻、体积小等优点。谐波齿轮传动是靠薄壁筒形柔轮的径向变形产生的机械谐波来传递运动和动力的，其中薄壁筒形柔轮因弯曲应力过大而引起的疲劳破裂是此传动的主要失效形式，柔轮中的弯曲应力与径向变形量和壁厚成正比，柔轮径向变形量与传动比有关，传动比越小，径向变形量越大，传动的寿命越短，柔轮壁厚增大，弯曲应力增大，寿命降低，反之，壁厚减小，柔轮的刚度降低，轮齿应力集中加大，甚至出现轮齿干涉，从而加剧传动装置的失效，
柔轮强度和寿命的还与其材料和加工工艺等因素有关，通常需采用优质合金钢材料，并进行调质、渗氮、渗碳和喷丸处理，并严格控制零件的尺寸精度、形状精度和表面质量，由此可知谐波齿轮传动装置的制造工艺相当复杂，制造成本较高，一般厂商均难以达到其技术要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种行星轮系谐波减速器，以滚子链作为谐波传动的柔轮，避免了筒形柔轮的高频弹性变形，有效地增大了传递功率和传动的平稳性，简化了结构和制造工艺，提高了装置的可靠性和使用寿命，并大大降低了制造难度和制造成本。
本发明采取的技术方案为：一种行星轮系谐波减速器，包括输入轴、端盖、中间架、外壳、行星轮、滚子、小链轮、链条环、旋转架、小齿轮、输出轴、行星轴、后固定架，其特征在于：端盖与中间架通过螺钉紧固连接，中间架与后固定架上焊接轴的一端焊接，使两者形成一个整体，中间架一端设有前牙盘，另一端内圆柱面上设有中间架内齿圈，输入轴与端盖之间设有两个轴承，使前两者构成转动副，输入轴一端设有齿轮，行星轴与后固定架同轴安装，两者之间设有两个轴承使两者构成转动副，行星轴一端设有三个周向均匀分布的行星轮安装板，三个行星轮各自通过一个销轴分别安装于三个行星轮安装板上，三个行星轮均与输入轴轴端的齿轮和中间架内齿圈啮合，构成行星轮系。
进一步的，所述的后固定架中心设有圆形通孔，其一端设有后牙盘，前牙盘与后牙盘齿数相同，且每个齿的位置均对齐，后牙盘中间位置均布设有三个空窗，每个空窗外侧两端均设有一对同轴心的小齿轮安装座，行星轴靠近中间位置设有齿轮结构，三个小齿轮分别安装于后固定架上的三对小齿轮安装座内，均与后固定架构成转动副，且均与行星轴上的齿轮结构构成轮齿啮合关系。
进一步的，所述的旋转架周向均布设有三对链轮架和三个撑链板，其内部设有旋转架内齿圈，旋转架与后固定架同轴安装且构成转动副，旋转架的内齿圈与三个小齿轮均构成轮齿啮合关系，三个小链轮分别安装于旋转架上所设的链轮架顶端，且均与旋转架构成转动副。
进一步的，所述的输出轴大端内部环形侧壁上设有两个内牙盘，两个内牙盘的齿数相同，且每个齿均对齐，内牙盘的齿数与中间架上的前牙盘和后固定架上的后牙盘齿数差均为3，链条环安装于三个小链轮与输出轴的两个内牙盘之间。
进一步的，所示的外壳大端与中间架通过螺钉紧固连接，外壳小端与输出轴之间安装有两个轴承，使输出轴与外壳构成转动副，外壳大端内侧设有滚子滑槽，输出轴大端外侧设有滚子滑槽，两个滚子滑槽之间均布安装有40个滚子。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明中间架的局部剖面结构示意图。
图3为本发明中后固定架的结构示意图。
图4为本发明中旋转架的局部剖面结构示意图。
图5为本发明中心纵向剖面结构示意图。
图6为图5中A-A剖面结构示意图。
图7为图5中B-B剖面结构示意图。。
附图标号：1输入轴、2端盖、3中间架、3.1中间架内齿圈、3.2前牙盘、4外壳、6.1行星轮、6.2行星轮、6.3行星轮、6.4销轴、7滚子、8.1小链轮、8.2小链轮、8.3小链轮、9链条环、10旋转架、10.1链轮架、10.2撑链板、10.3旋转架内齿圈、11.1小齿轮、11.2小齿轮、11.3小齿轮、12输出轴、12.1内牙盘、12.2内牙盘、13行星轴、13.1齿轮结构、13.2行星轮安装板、14后固定架、14.1焊接轴、14.2小齿轮安装座、14.3空窗、14.4后牙盘。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1所示，一种行星轮系谐波减速器，包括输入轴1、端盖2、中间架3、外壳4、行星轮(6.1、6.2、6.3)、滚子7、小链轮(8.1、8.2、8.3)、链条环9、旋转架10、小齿轮(11.1、11.2、11.3)、输出轴12、行星轴13、后固定架14，其特征在于：端盖2与中间架3通过螺钉紧固连接，中间架3与后固定架14上焊接轴14.1的一端焊接，使两者形成一个整体，中间架3一端设有前牙盘3.2，另一端内圆柱面上设有中间架内齿圈3.1，输入轴1与端盖2之间设有两个轴承，使前两者构成转动副，输入轴1一端设有齿轮，行星轴13与后固定架14同轴安装，两者之间设有两个轴承使两者构成转动副，行星轴13一端设有三个周向均匀分布的行星轮安装板13.2，三个行星轮(6.1、6.2、6.3)各自通过一个销轴6.4分别安装于三个行星轮安装板13.2上，三个行星轮(6.1、6.2、6.3)均与输入轴1轴端的齿轮和中间架内齿圈3.1啮合，构成行星轮系。
所述的后固定架14中心设有圆形通孔，其一端设有后牙盘14.4，前牙盘3.2与后牙盘14.4齿数相同，且每个齿的位置均对齐，后牙盘14.4中间位置均布设有三个空窗14.3，每个空窗14.3外侧两端均设有一对同轴心的小齿轮安装座14.2，行星轴13靠近中间位置设有齿轮结构，三个小齿轮(11.1、11.2、11.3)分别安装于后固定架14上的三对小齿轮安装座14.2内，均与后固定架14构成转动副，且均与行星轴13上的齿轮结构13.1构成轮齿啮合关系。
所述的旋转架10周向均布设有三对链轮架10.1和三个撑链板10.2，其内部设有旋转架内齿圈10.3，旋转架10与后固定架14同轴安装且构成转动副，旋转架的内齿圈与三个小齿轮(11.1、11.2、11.3)均构成轮齿啮合关系，三个小链轮(8.1、8.2、8.3)分别安装于旋转架10上所设的链轮架10.1顶端，且均与旋转架10构成转动副。
所述的输出轴1大端内部环形侧壁上设有两个内牙盘(12.1、12.2)，两个内牙盘(12.1、12.2)的齿数相同，且每个齿均对齐，内牙盘(12.1、12.2)的齿数与中间架3上的前牙盘3.2和后固定架14上的后牙盘14.4齿数差均为3，链条环9安装于三个小链轮(8.1、8.2、8.3)与输出轴12的两个内牙盘(12.1、12.2)之间。
所示的外壳4大端与中间架3通过螺钉紧固连接，外壳4小端与输出轴12之间设有两个轴承，使前两者构成转动副，外壳4大端内侧设有滚子滑槽，输出轴12大端外侧设有滚子滑槽，两个滚子滑槽之间均布安装有40个滚子7。
本发明的实施例：
输入轴1、三个行星轮(6.1、6.2、6.3)和行星轴13组成行星轮系，输入轴1和行星轴13的传动比为i1，行星轴13与三个小齿轮(11.1、11.2、11.3)和旋转架10组成定轴轮系，行星轴13通过小齿轮(11.1、11.2、11.3)驱动旋转架10转动，行星轴13和旋转架10的传动比为i2，旋转架10驱动三个小链轮(8.1、8.2、8.3)绕旋转架10轴心公转，三个小链轮(8.1、8.2、8.3)作为谐波减速器中的波发生器，与链条环9、输出轴12、前牙盘3.2和后牙盘14.4组成谐波减速装置，旋转架10和输出轴12的传动比为i3，则输入轴1和输出轴12的传动比为i＝i1×i2×i3。

Claims (1)

1.一种行星轮系谐波减速器，包括输入轴(1)、端盖(2)、中间架(3)、外壳(4)、行星轮(6.1、6.2、6.3)、滚子(7)、小链轮(8.1、8.2、8.3)、链条环(9)、旋转架(10)、小齿轮(11.1、11.2、11.3)、输出轴(12)、行星轴(13)、后固定架(14)，其特征在于：端盖(2)与中间架(3)通过螺钉紧固连接，中间架(3)与后固定架(14)的一端焊接，使两者形成一个整体，中间架(3)一端设有前牙盘(3.2)，另一端内圆柱面上设有中间架内齿圈(3.1)，输入轴(1)与端盖(2)之间设有两个轴承，使前两者构成转动副，输入轴(1)一端设有齿轮，行星轴(13)与后固定架(14)同轴安装，两者之间设有两个轴承使两者构成转动副，行星轴(13)一端设有三个周向均匀分布的行星轮安装板(13.2)，三个行星轮(6.1、6.2、6.3)各自通过一个销轴(6.4)分别安装于三个行星轮安装板(13.2)上，三个行星轮(6.1、6.2、6.3)均与输入轴(1)轴端的齿轮和中间架内齿圈(3.1)啮合，构成行星轮系；
三个小齿轮(11.1、11.2、11.3)分别安装于后固定架(14)上的三对小齿轮安装座(14.2)内，均与后固定架(14)构成转动副，且均与行星轴(13)上的齿轮结构(13.1)构成轮齿啮合关系；
旋转架(10)与后固定架(14)同轴安装且构成转动副，旋转架的内齿圈与三个小齿轮(11.1、11.2、11.3)均构成轮齿啮合关系，三个小链轮(8.1、8.2、8.3)分别安装于旋转架(10)上所设的链轮架(10.1)顶端，且均与旋转架(10)构成转动副；
链条环(9)安装于三个小链轮(8.1、8.2、8.3)与输出轴(12)的两个内牙盘(12.1、12.2)之间，输出轴(12)与外壳(4)构成转动副，外壳(4)大端内侧的滚子滑槽与输出轴(12)大端外侧的滚子滑槽之间均布安装有40个滚子(7)。
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