CN108025705B - 控制车辆制动的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种控制车辆(10)的减速的方法，车辆(10)包括可旋转输出轴(16)和SAHR制动器，该SAHR制动器具有一对(22，23)可相互接合的摩擦制动组件，该方法包括以下步骤：感测输出轴(16)的旋转的速度并且生成输出轴速度信号(36)，从该输出轴速度信号(36)导出指示车辆(10)的减速的减速信号，并且根据反馈控制方案生成用于控制摩擦制动组件(22，23)的接合的制动命令(39)。输出轴速度信号用于计算用于调制制动命令(39)的最大制动动力信号(38)。最大制动动力信号(38)根据SAHR制动器的散热能力来确定并且使得在SAHR制动器中消耗的制动动力的值恒定或近似恒定。

Description

控制车辆制动的方法和装置

技术领域

本发明涉及包括至少一个弹簧作动液压释放(spring-applied hydraulicrelease，SAHR)车辆制动器的动力陆地车辆。

背景技术

在这样的制动器中，分别安装在车辆的驱动系的可旋转部分(诸如动力输出轴)和固定部分(诸如车架)的第一制动元件和第二制动元件在相互接合和分离的构造之间是可移动的。

在分离的构造中，可旋转组件自由旋转，从而允许从例如形成车辆的一部分的柴油引擎(diesel engine)向地面接合构件(诸如包括轮胎的车轮)的驱动的传动。在相互接合的构造中，第二元件制动支撑第一制动元件的可旋转部分的旋转，其结果阻止或防止了驱动的传动，并且因此整个车辆被制动。

在几乎所有的情况下，第二制动元件可朝第一制动元件移动和远离第一制动元件移动。弹性可变形构件(诸如螺旋弹簧)作用在第二制动元件上或与其连接的构件上，以便将其偏置成与第一制动元件接合。当驱动系的可旋转部分是如前所述的输出轴时，第一制动元件和第二制动元件典型地是摩擦离合器的片。

第二制动元件包括腔室中的活塞或连接到腔室中的活塞，该腔室具有到液压控制管路的连接，该液压控制管路能够向活塞施加压力并因此间接地向第二制动元件本身施加压力。液压控制管路能够选择性地通电，以便确保在正常情况下第一制动元件和第二制动元件的分离。因此，可旋转元件被维持为大部分时间能够旋转。

但是，当车辆操作员选择制动功能时，连接到液压控制管路的控制元件引起作用在活塞上的流体压力的排放。这又允许可弹性变形的弹簧将第二制动元件推动到与第一制动元件接合，由此发生SAHR制动器的作动，以便无论引擎的输出或形成车辆驱动系的一部分的可变比变速器的操作状态如何都制动车辆。

SAHR车辆制动器主要用作当车辆静止时无论车辆的引擎是否正在运行都旨在可靠地制动车辆的驻车制动器。SAHR的设计适用于这种用途，因为弹性可变形弹簧的存在使得即使在引擎关闭时也能将车辆维持在制动状态。

当所述的第一制动元件是输出轴时，已知包括附加的控制组件，当SAHR制动器激活时，该附加的控制组件操作成使一个或多个驱动离合器脱离。这防止了SAHR制动器不得不克服车辆引擎的扭矩。在这种情况下，SAHR制动器作用在驱动系中位于从允许驱动脱离的任何离合器起的下游的输出轴的一部分上。

SAHR车辆制动器通常装配在大型动力陆地车辆中，诸如拖拉机、联合收割机、饲料收割机和其它收割机器、挖掘机、推土机、诸如农用装载机和多用途农用车的实用车辆、移动式起重机、以及当被设计执行通常在越野(off-road)情况下的专门任务时无论如何意图在工作地点之间的道路上行驶的类似车辆。SAHR车辆制动器在这些车辆中是需要的，以便为操作员和第三方提供在道路上(on-road)和越野两种情况下的安全性。本发明适用于上述通用类型的所有车辆以及许多其它车辆类型。

如所指示的，通常指示的通用类别的大型车辆的制动系统是电动液压或电动气动的，并且因此由制动元件组成，这些制动元件的相互接合和分离在一个或多个液压或气动管路的控制之下。这些管路包括诸如阀的管路组件，其操作状态可通过电动元件(诸如将阀的可移动部件从一个位置移动到另一个位置的螺线管)的动作在两个或更多个构造之间改变。

尽管如所提到的，在包括这种车辆的输出轴的驱动系中提供驱动离合器的脱离是已知的，但是作用在输出轴上的SAHR制动器的任务是非常高要求的。这是因为即使在惯性滑行和没有被动力驱动的情况下，如上所列的大量车辆意味着需要相当大的制动功率来通过制动其输出轴来抑制它们。

以所描述的方式制动重型车辆的缺点在于，在SAHR制动器中产生的热量可能超过任何制动器冷却系统(通常由供应给SAHR制动器的部件的润滑剂组成)的冷却能力。当发生这种情况时，制动器部件可能发生损坏，从而缩短其服务寿命，或者甚至导致SAHR制动器发生故障。

如前所述，SAHR制动器通常作为驻车制动器应用，但是在一些情况下(通常是紧急情况)，可能需要制动正在移动的车辆。在这种情况下，车辆可能以相当高的速度移动，该速度高达例如40公里/小时(是许多欧盟国家中牵引拖车的拖拉机的法定速度限制)，或者甚至80公里/小时(是一些拖拉机和其它农用车辆设计在不牵引拖车时可以获得的实际最高速度)。

鉴于上述情况，本领域需要SAHR制动器性能的改进，特别是在其中SAHR制动器被布置成作用于输出轴的情况下。本发明寻求解决或至少改善现有技术布置的一个或多个缺点。

发明内容

根据本发明的第一广义方面，提供了一种控制车辆的减速的方法，该车辆包括可旋转的输出轴和SAHR制动器，SAHR制动器具有响应于制动功率请求可相互接合以制动输出轴的一对摩擦制动组件，该方法包括以下步骤：感测输出轴的旋转的速度并且生成指示车辆的减速的减速信号；根据需要根据选择性有效的反馈控制方案生成基于输出轴速度信号、减速信号和制动功率请求的制动命令；以及使用制动命令来控制摩擦制动组件的接合，其中该方法包括使用输出轴速度信号来计算最大制动功率信号并且根据最大制动功率信号调制制动命令以便限制由SAHR制动器施加的制动功率。

这样的布置有利地限制了需要在SAHR制动器中耗散的制动功率，并且因此将制动器中产生的热量限制到制动器冷却系统可以承受的水平。这又降低了SAHR制动器损坏的风险并延长了其部件的服务寿命。

为了避免疑惑，本发明包括馈送经调制的制动命令以控制摩擦制动组件的接合的步骤。

在本发明的优选实施例中，该方法包括生成输出轴速度信号；并从输出轴速度信号中导出指示车辆的减速的减速信号。

优选地，根据本发明的方法，根据SAHR制动器的散热能力来确定最大制动功率信号。这可以有利地被预编程为控制本发明的方法的操作的控制器中的固件中的参数。

方便地，最大制动功率信号是使得产生由SAHR制动器施加的制动功率的恒定值或近似恒定的值。这有利地确保不超过SAHR制动器的冷却能力。

生成最大制动功率信号所需的计算的数学基础本质上是算术的且直接的。因此可以在诸如车辆制动控制微处理器的可编程设备中使用相对少量的处理能力来处理计算。

还优选地，感测输出轴的旋转速度的步骤包括使用输出轴速度传感器；该方法包括监视输出速度传感器的状态；并且在检测到输出速度传感器故障的情况下，取消选择(停止)反馈控制方案操作并且根据忽略最大制动功率信号的开环控制方案来操作SAHR制动器。

这种改进有利地考虑到输出轴速度传感器故障或不准确的可能性。这种传感器在上述各种车辆中有时经受严酷的条件，并且因此可能会出现故障。而且在诸如某些拖拉机或其它农用车的车辆的一些设计中，速度传感器采用雷达多普勒设备的形式。当这些传感器与某个道路和地面条件(尤其是某种促进车轮打滑的地面条件)一起使用时，这些传感器可能变得不准确。在这种情况下，反馈控制的使用会导致制动命令信号的调制错误，进而导致制动效率低下。

这可能是不方便的或可能是危险的(例如，如果车辆在SAHR制动命令生成时正在接近坚固物体)。因此，在这种情况下，本发明的方法包括切换到其中车辆制动不足的风险较小的开环控制的理念是有益的。

在本发明的上下文中体现故障检测技术的一种方式涉及在车辆动力传动系统(driveline)中供给一个或多个诊断传感器，其通过检测形成动力传动系统的零件的电气组件中的超范围电压来识别例如开路、不想要的接地、车辆电池的短路以及类似的故障情况。这种电气组件可以包括例如霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被定位成通过以本身已知的方式与带齿飞轮的相互作用来感测输出轴的旋转速度。

输出轴的速度也可以使用例如光学传感器和另一种形式的带齿飞轮同样以本身已知的方式来检测。

此外，为了避免疑惑，方便地，当该方法如上所述以开环模式操作时，它包括如下步骤：向前馈送最大制动功率信号以根据开环控制方案控制摩擦制动组件的接合，而不调制制动命令。

除了上述之外，本发明被认为是驻留在包括动力可旋转输出轴和SAHR制动器的车辆中，该SAHR制动器具有一对摩擦制动组件，其响应于制动功率请求而可相互接合以制动输出轴，该车辆还包括用于感测输出轴的旋转的速度并生成输出轴速度信号的传感器；以及被编程以执行根据如本文所定义的本发明的方法的步骤的一个或多个可编程设备。

在本发明的替代实施例中，输出轴速度传感器可以由直接生成车辆减速信号的加速度计代替。

优选地，在这种车辆中，摩擦制动组件是输出轴离合器的片。可替代地，在本发明的范围内可以使用SAHR制动器的其它设计。但是，本发明在其中摩擦制动组件是输出轴离合器的片的SAHR制动器中可能是最有益的。在没有本发明的特征的情况下，这种SAHR制动器类型最有可能遭受热量积累、减退和热量导致的损坏。

本发明的车辆优选地包括质量传感器，其输出信号用于确定当存在输出速度传感器时的减速度。但是，在本发明的替代实施例中，车辆质量或其近似值可以被编程在安装在可编程设备中的固件中。

方便地，根据本发明，车辆被构造为包括用于为输出轴提供动力的柴油引擎的农用车辆。

附图说明

现在参考附图，在下面通过非限制性示例描述本发明的优选实施例，其中：

图1是根据本发明的车辆的示意性局部剖视平面图；以及

图2是总结如可以在车辆(诸如但不限于图1的车辆)中实施的本发明的方法的示意框图。

具体实施方式

参考附图，其中示出了根据本发明的车辆10的示意性平面图。图中的车辆10是拖拉机，但不一定是这种情况，并且车辆可以是本文提到的任何种类的车辆。如众所周知的，拖拉机包括比图1所示的部件多得多的部件，图1仅图示了理解本发明所需的拖拉机的特征。

为此，图1的拖拉机10包括支撑驾驶室12、引擎罩13和引擎14(在几乎所有情况下都是柴油引擎)的车辆框架11，引擎14被连接以驱动下面更详细描述的驱动系。

引擎14和连接的驱动系的主要组件对本领域技术人员是众所周知的，并且不需要在本文描述。因此，图1省略了车辆驱动系的常规特征，诸如加油系统、调速器或节气门控制器、可变比变速器和选择性地用作经由可旋转输出轴16来接合和分离引擎中产生的驱动的一个或多个驱动离合器。

如图1所示，输出轴16将来自引擎14的旋转驱动经由在驾驶室12下方支撑的差速器17和相应的左半轴和右半轴18a、18b传递至左后和右后地面接合轮19a、19b。当驱动系中的驱动离合器接合时，轮19a、19b被驱动旋转。如在农用车和其它几种类型的越野车中常见的那样，后轮19a、19b具有相对大的直径，并且配备有具有深胎面(tread)的轮胎，从而使得在车辆10穿越泥泞或其它软地面时能够牵引车辆10。

车辆10附加地包括可转向前轮21a、21b。当车辆10如图所示被构造为拖拉机时，前轮21a、21b可以是非驱动(即，惯性滑行)轮并且可以具有比后轮19a、19b更小的直径。但是，不一定是这种情况，并且在本文提到的种类的车辆的技术中，驱动的和相对大直径的地面接合前轮21a、21b两者都是已知的。

此外，车辆10配备有轮19、21根本就是非必要的；并且在本发明的范围内，来自引擎14的驱动经由驱动系传递到例如固定在框架11的左手侧和右手侧上的地面接合的环形履带。此外，地面接合的构件的组合是已知的，并且因此有可能在车辆的后部提供例如环形驱动履带和在前部提供可旋转轮。所有这些变体都在本发明的范围内。

除了上述的驱动离合器之外，车辆10的驱动系还配备有SAHR制动器，该制动器采用如下所述的类似离合器的形式。

因此，SAHR制动器包括圆形的第一离合器片22，该第一离合器片22由输出驱动轴16支撑并键接到输出驱动轴16，使得第一离合器片22随着驱动轴16旋转。

第二离合器片23环绕输出轴16并且被安装成以便可沿着它纵向双向移动，如图1中的双头箭头所指示的。

第二离合器片23的位置和维度被设置成当其在图1中向右移动时可与第一离合器片接合。弹簧24或另一类型的弹性可变形构件作用在第二离合器片和车辆10的不可旋转部分(诸如框架11的一部分)之间，从而倾向于驱动第二离合器片23与第一离合器片22接合。由数字26示意性表示的液压控制管路选择性地使加压液压流体作用在第二离合器片23上，或者更典型地作用在固定到第二离合器片23的安装在腔室的可移动活塞，从而倾向于抵抗弹簧24的作用并且如图1所示将离合器片22、23维持彼此分离。在这种情况下，第一离合器片并且因此它所固定到的输出轴16可自由旋转。

车辆10通常包括多个液压管线27，经由这些液压管线实现前述效果。

车辆10包括至少一个可编程设备28，其在图1中由安装在引擎上的处理器芯片示意性地表示，并且在本发明的其它实施例中可以采用广泛各种其它格式，如本领域技术人员将已知的。

可编程设备28可以具有多个功能或可以专用于供给有限范围的控制动作。可编程设备28在本发明的上下文中处理的一组功能是生成影响形成液压控制管路的一部分的例如阀门、泵、螺线管和/或开关的状态的控制命令，以便实现置于SAHR制动器上的控制要求。为此，可编程设备28被示意性地示出为通过一个或多个电气或电子信号线29连接到液压控制管路26。

虽然可编程设备28的硬连线安装是优选的，但不一定是这种布置。因此，在本发明的替代实施例中，可编程设备28可以使用多种“近场通信”(NFC)协议中的任何一种无线地连接到液压控制管路26的可控部件。

而且，可编程设备28可以采用除所示的处理器芯片之外的一系列形式；它可能作为多个组件存在；并且它不需要永久地或甚至暂时地位于车辆10中。

车辆10的SAHR制动器包括驾驶员操作的控制构件，用于通过第一离合器片22和第二离合器片23的接合来启动制动。在图示的实施例中，控制构件采用车辆的驾驶员可以致动的可移动脚踏板31的形式。在其它实施例中，控制构件可以体现为例如杠杆、旋钮、触摸屏图标或按钮。车辆10可以可选地包括多个SAHR制动控制构件。当提供多个SAHR制动控制构件时，它们不需要全部是相同的类型。

如所指示的，脚踏板31或其它控制构件的目的是使用SAHR制动器启动制动。脚踏板31的致动生成信号，该信号通常是经由一个或多个电气或电子信号线32馈送到可编程设备28的电信号。经由(一个或多个)信号线32馈送的信号是百分比减速请求。可编程设备28将其转换成经由(一个或多个)信号线29馈送到液压管路的组件的、采用减速请求形式的制动命令。后者调节作用在第二离合器片23上(或者更典型地与其连接的活塞)的液压流体的压力，使得第一离合器片22和第二离合器片23变得与百分比减速请求成比例地压在一起。

这进而由于离合器片22、23之间的摩擦而导致输出轴16的制动。由于后轮19a、19b的减速，输出轴16的制动导致整个车辆的制动。

典型地，可编程设备28在此时命令一个或多个驱动离合器的脱离，使得SAHR制动器不针对引擎14的扭矩工作。这使对SAHR制动器要求的制动作用最小化，但尽管如此，所需的制动任务是非常高要求的，因为即使在惯性滑行时，诸如拖拉机、收割机或其它工作车辆的重型车辆也表现出非常高的动能，该动能必须通过SAHR制动器的作用而被消耗。由于SAHR制动器(其正常目的是用作在车辆10的非常低或零速度下施加的驻车制动器)有时需要作为紧急制动器操作，因此这是特别真实的。

这个要求可能由于检测到车辆10的液压或气动服务制动器的故障而引起。因此，如果当车辆10正在道路上行驶时出现紧急制动要求，那么SAHR制动器可能不得不制动可能以50km/h或更高的速度行驶的非常重型的车辆。

第一离合器片22和第二离合器片23通常被构造为所谓的“湿”离合器片。在湿离合器中，流体例如使用离合器的壳体33内部的叶轮叶片或泵进行循环。流体润滑离合器部件，并且为了使离合器片的服务寿命最大化，流体将积累在它们中的热量传递出。尽管采取了这些措施，但是当第一离合器片22和第二离合器片23必须从高速制动车辆(诸如拖拉机)时产生的热量经常损坏离合器，从而缩短离合器片22、23的使用寿命并且潜在地导致灾难性的离合器故障。由于各种原因，这可能是非常严重的情况。

如上所述的本发明的方法寻求解决这个问题。现在参考图1和2描述产生有利的解决方案的特征。

在图2中，可编程设备28被示出为包括三个部分28a、28b和28c。这些部分可以由一个和相同的处理器组成或由单独的处理器组成。

可编程设备的部分28a连续地操作以生成在控制机制下向前馈送的最大减速信号46。当可编程设备以反馈模式操作时，部分28b是活动的，如本文描述的实施例的正常操作模式那样。部分28b生成如上所述用于调制制动命令减速请求39的调制信号38。当控制在下面描述的情况下切换到开环模式时，部分28c是活动的。

在使用图1的车辆10时，例如，通过压下脚踏板31或另一个控制构件，生成制动功率请求，其中控制构件的压下等的程度对应于制动功率请求的大小。如所描述的，该信号经由信号线32传输到可编程设备28，可编程设备28根据下面阐述的原理生成制动命令。

除了上述部件之外，图1的车辆10还包括传感器34，传感器34通过电气或电子信号线36向可编程设备28馈送指示输出轴16的旋转速度的输出轴速度信号。为此，传感器34典型地是本身已知种类的霍尔效应或光学传感器，其与附连到输出轴以与其一起旋转的带齿轮(有时称为转速脉冲轮)协作，但是在本发明的范围内其它类型的传感器是可能的。

传感器34的输出可以用于确定车辆10的减速。如信号线43所指示的，减速值被反馈回处理器28的部分28a。因此，传感器34通过其中可编程设备28可根据车辆的实际减速来更新制动减速请求信号的方式提供反馈控制。这是常规的反馈型控制布置，但是车辆10附加地被布置为根据本发明的方法执行新颖的控制动作。

特别地，可编程设备28被编程为根据本发明的方法并且更特别地考虑传感器34的输出来计算最大制动功率值。这在以上提到的闭环控制机制中作为由图2中的线38表示的最大制动功率信号向前馈送。

最大制动功率值部分地基于如由传感器34检测到的输出轴的速度以及部分地基于与SAHR制动器的散热能力相关的一个或多个例如固件编程参数来确定。还需要知道车辆10的质量以便计算最大制动功率。车辆质量可以从另外的传感器来确定，或者通过采用对由处理器28使用的固件进行编程的保守估计方法来确定，例如总车重(GVW)。

散热能力取决于上述润滑剂系统的特性。这些特性包括润滑剂系统的泵送能力以及润滑剂的物理(特别是热传导)属性。

最大制动功率信号38用于调制制动命令(减速请求)信号39，使得不超过SAHR制动器的冷却能力，并且因此不会出现本文概述的问题。

如图2中的加法器/求和结点41所指示的，使用该最大制动功率信号38来调制制动命令39。结果是经由信号线29馈送以控制图1所示的液压管路26的条件的闭环调制制动命令42。

可编程设备28在所示出的本发明的优选实施例中被编程为使得在SAHR制动器中施加的制动功率尽可能接近恒定值。

调制制动命令39，由可编程设备28计算并指示当防滑模式活动时的减速的信号43，以及指示当根据上述恒定力减速模式操作时的最大减速的信号44在构成如图2所示的控制机制的反馈回路中被回馈。

如所指出的，输出轴速度传感器34可能给出不准确的结果，尤其是如果车辆10正在滑地面上移动的情况。传感器34包括故障输出检测器，其如上所述，在检测到由传感器34生成的不准确数据的情况下在故障信号线37中生成信号。

在此时，控制从闭环机制切换到由图2中的可编程设备28的部分28c指示的开环机制。当在这种模式下操作时，制动命令减速请求39不被最大减速信号38修改。因此，在这种情况下的制动命令减速请求39以未调制的形式被传输到液压管路26。这有利地避免了在发生传感器34的输出不准确的情况下制动命令不准确(并且特别地车辆10的制动不足)的问题。

总之，本发明的方法和车辆解决了一个重要的问题，即，SAHR制动器在例如紧急制动情况下的过热问题。此外，本发明的方法采用提供可靠的、有效的SAHR制动的恒定制动功率调制模型；并且在用于计算调制信号的输出轴的信号中检测到不准确性的情况下放弃调制步骤。这时，该方法切换到开环控制，其允许有效制动以继续，而没有车辆制动不足的危险。

如所指示的，车辆减速的计算不必基于输出轴速度传感器。作为替代，例如，如上述本发明的优选实施例中那样，可以提供加速度计，其给出减速度的直接测量，而不需要区分速度信号。

本说明书中列举或讨论明显先前公布的文档不一定被视为承认该文档是现有技术状态的一部分或者是普通常识。

除非上下文另有指示，否则本发明的给定方面、特征或参数的首选项和选项应当被视为已经结合用于本发明的所有其它方面、特征和参数的任何和所有首选项和选项而被公开。

Claims (13)

1.一种控制车辆(10)的减速的方法，所述车辆(10)包括可旋转的输出轴(16)和弹簧作动液压释放制动器，所述弹簧作动液压释放制动器具有响应于制动功率请求能够相互接合以制动输出轴(16)的一对摩擦制动组件(22，23)，所述方法包括以下步骤：生成指示车辆(10)的减速的减速信号；根据选择性有效的反馈控制方案生成基于输出轴速度信号(36)、减速信号和制动功率请求的制动命令(39)；以及使用制动命令(39)来控制摩擦制动组件(22，23)的接合，其中所述方法包括使用输出轴速度信号(36)来计算最大制动功率信号(38)并且根据最大制动功率信号(38)调制制动命令(39)，以便限制在弹簧作动液压释放制动器中消耗的制动功率。

2.如权利要求1所述的方法，包括感测输出轴(16)的旋转的速度；生成输出轴速度信号(36)；以及从输出轴速度信号(36)导出减速信号。

3.如权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述最大制动功率信号(38)根据弹簧作动液压释放制动器的散热能力来确定。

4.如权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述最大制动功率信号(38)使得在弹簧作动液压释放制动器中消耗的制动功率的值恒定或近似恒定。

5.如权利要求2所述的方法，其中感测输出轴(16)的旋转的速度的步骤包括使用输出轴速度传感器(34)；其中所述方法包括监视输出轴速度传感器(34)的状态；并且其中，在检测到输出速度传感器故障的情况下，取消选择反馈控制方案操作并且根据忽略最大制动功率信号的开环控制方案来操作弹簧作动液压释放制动器。

6.如权利要求5所述的方法，包括根据开环控制方案向前馈送最大制动功率信号(38)以控制摩擦制动组件(22，23)的接合而不调制制动命令的步骤。

7.如权利要求5或权利要求6所述的方法，包括监视车辆的速度的步骤，并且其中，在检测到车辆速度低于阈值的情况下，取消选择反馈控制方案操作并且根据忽略最大制动功率信号的开环控制方案来操作弹簧作动液压释放制动器。

8.一种车辆(10)，所述车辆(10)包括动力可旋转的输出轴(16)和弹簧作动液压释放制动器，所述弹簧作动液压释放制动器包括响应于制动功率请求能够相互接合以制动输出轴(16)的一对摩擦制动组件(22，23)，所述车辆(10)还包括用于感测输出轴(16)的旋转的速度并且生成输出轴速度信号(36)的传感器(34)；以及被编程为执行如前述权利要求中任一项所述的方法的步骤的一个或多个可编程设备(28)。

9.一种车辆(10)，所述车辆(10)包括动力可旋转的输出轴(16)和弹簧作动液压释放制动器，所述弹簧作动液压释放制动器包括响应于制动功率请求能够相互接合以制动输出轴(16)的一对摩擦制动组件(22，23)，所述车辆(10)还包括用于感测车辆(10)的减速并且生成输出减速信号的传感器(34)；以及被编程为执行如前述权利要求中任一项所述的方法的步骤的一个或多个可编程设备(28)。

10.如权利要求9所述的车辆(10)，其中所述摩擦制动组件(22，23)是输出轴离合器的片。

11.如权利要求8至10中任一项所述的车辆(10)，其中所述车辆的质量被编程在所述一个或多个可编程设备中并且被用于计算所述最大制动功率信号(38)。

12.如权利要求8至10中任一项所述的车辆(10)，包括车辆质量传感器，所述车辆质量传感器的输出被用于计算所述最大制动功率信号(38)。

13.如权利要求8至10中任一项所述的车辆(10)，当被构造为农用车辆时，所述车辆(10)包括用于向输出轴(16)提供动力的柴油引擎(14)。

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