JP2016049028A - 農作業機、および、農作業車両システム - Google Patents
農作業機、および、農作業車両システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016049028A JP2016049028A JP2014174639A JP2014174639A JP2016049028A JP 2016049028 A JP2016049028 A JP 2016049028A JP 2014174639 A JP2014174639 A JP 2014174639A JP 2014174639 A JP2014174639 A JP 2014174639A JP 2016049028 A JP2016049028 A JP 2016049028A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling vehicle
- agricultural
- machine
- farm work
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 62
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 4
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000007596 consolidation process Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000012778 molding material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
【解決手段】走行車2に牽引される農作業機1は、走行車2とデータ通信を行う農作業機側通信部である通信I/F14と、農作業機側通信部(通信I/F14)に接続された農作業機側制御部18と、農作業機側制御部18の制御に応じて該農作業機1の車輪15を駆動するモータ13aなどの駆動部13と、を有する。農作業機側制御部18は、農作業機側通信部である通信I/F14を介して受信した走行車2に関する走行状態を示すデータに基づいて、駆動部13による車輪15の駆動制御を行う。
【選択図】図3
Description
農作業機の大きさ、重量、動力の大きさなどにより、トラクタ(走行車)に要求されるエンジン馬力などが規定される。例えば、大型の農作業機や、作業に大きな動力を必要とする農作業機などは、高馬力エンジンのトラクタ(走行車)を要する。
しかしながら、従来の大型の牽引式農作業機には、高馬力エンジンの大型のトラクタが必要である。また、大型のトラクタでは、それを購入する時や運用時(トラクタ燃料)の費用負担が大きい。
走行車に牽引される農作業機であって、
前記農作業機は、
前記走行車とデータ通信を行う通信部と、
前記通信部に接続された農作業機側制御部と、
前記農作業機側制御部の制御に応じて該農作業機の車輪を駆動する駆動部と、を有することを特徴とする。
前記走行車は、
前記農作業機と通信を行う走行車側通信部と、
前記走行車に関する走行状態を検出する検出部と、
走行車側制御部と、を有し、
前記農作業機は、
前記走行車とデータ通信を行う農作業機側通信部と、
前記農作業機側通信部に接続された農作業機側制御部と、
前記農作業機側制御部の制御に応じて該農作業機の車輪を駆動する駆動部と、を有し、
前記走行車側制御部は、前記検出部により検出された前記走行車に関する走行状態を示すデータを、前記走行車側通信部を介して前記農作業機に送信し、
前記農作業機側制御部は、前記農作業機側通信部を介して受信した前記走行車に関する走行状態を示すデータに基づいて、前記駆動部による車輪の駆動制御を行うことを特徴とする。
また、本発明によれば、農作業機が適宜車輪の駆動を行うので、走行車の駆動輪の空転によるスリップを抑制し、圃場を痛めることを防止することができる。
また、上記農作業機および走行車を有する農作業車両システムを提供することができる。
また、走行車による牽引をアシストする必要のない場合、農作業機は、駆動部による農作業機の車輪の駆動を行わないように制御することで、駆動部への負荷を低減することができる。
尚、走行車側制御部が独自で走行車の速度(車速)、エンジン回転数などの走行状態に関するデータに基づいて、駆動部による車輪の駆動の要、不要を判断し、農作業側制御部にその判断結果を示す信号を送信してもよい。
本発明の実施形態は図示の内容を含むが、これのみに限定されるものではない。なお、以後の各図の説明で、既に説明した部位と共通する部分は同一符号を付して重複説明を一部省略する。
農作業機1は、走行車2により牽引される。農作業機1としては、例えば、ロールベーラ、ラッピングマシン、マニュアスプレッダなどを採用することができる。
本実施形態では、農作業機1は、連結部としての連結桿1Rを介して、走行車2に連結されて、牽引走行される。
例えば、農作業機1がロールベーラの場合、走行車2の駆動軸からPTO(Power take off)軸を介して取り出される駆動力により、ピックアップ装置が圃場の牧草等の被成形材料を拾い上げ、拾い上げた被成形材料を後方の成形室内へ搬送し、成形室内で円柱状のロールベール(図示せず)を圧縮成形する。
バッテリ202は、内燃機関、トラクタECUなどに電力を供給する。また、内燃機関により駆動される発電機(不図示)で発電された電力を充電する。このバッテリ202は、農作業機1の農作業機構の駆動源などに用いられてもよい。
尚、駆動部13は、インホイールモータ方式のモータ13bを採用してもよい。
ドライバ19は走行車2(トラクタ)に搭載されたバッテリ202(モータの駆動源)に電力供給線126を介して電気的に接続されている。図1に示した例では、バッテリ202とドライバ19は、コネクタ52などの接続部材により電気的に接続される。
農作業機ECU10は、トラクタECU20からの走行車2(トラクタ)の速度や傾斜角度などの車両状態に関する情報を取得することができる。
尚、コネクタ51とコネクタ52を同一のコネクタとしてもよい。
インホイールモータ方式では、農作業機1の車輪15の内部に、駆動部13としての電動式のモータ13bが設けられている。
図2に示した例では、農作業機1に搭載されたバッテリ16が、ドライバ(不図示)などを介して車輪15の内部に設けられたモータ13bに接続されている。
このインホイールモータ方式の農作業機1は、駆動部が簡単な構造となり、応答速度が非常に高い。
走行車2(トラクタ)は、検出部21、トラクタECU20、バッテリ202、などを有する。トラクタECU20は、走行車側制御部25、通信I/F24などを有する。
走行車側制御部25は、走行車2の各構成要素を統括的に制御する。走行車側制御部25は、通信I/F24により、通信線125を介して農作業機ECU10とデータ通信を行う。
入力I/F12は、状態検出部17と農作業機側制御部18と電気的に接続されている。
外部機器I/F11は、ドライバ19と農作業機側制御部18と電気的に接続されている。
本実施形態では、駆動部13としてのモータ13a(13b)を採用している。
本実施形態では、状態検出部17は、農作業機1の車輪15の回転数を検出する回転センサ17a、連結部(連結桿)に設けられた荷重センサ17bなどを有する。
このように、発進時、農作業機1の駆動部13が車輪15を一定時間(発進時だけ)駆動するので、走行車2による農作業機1を牽引する力をアシストすることができ、走行車2による農作業機1を牽引する力が小さくとも容易に農作業機1を牽引することができる。また、走行車2の駆動輪の空転によるスリップを抑制し、圃場を痛めることを防止できる。
本実施例では、農作業機1と走行車2との連結部(連結桿1R)に検出部として荷重センサ17bが設けられている。車輪の回転速度に応じた車速を検出する車速計を走行車2の検出部21として搭載し、且つ、走行車2または農作業機1に搭載されたGPS受信装置を有し、走行車2の検出部21の速度とGPS受信装置により得られた速度(車速)との差により、走行車2のスリップを検知する。また、荷重センサ17bを用いて、スリップが発生する前に車輪15を駆動し走行を安定させることもできる。
つまり、登坂時や、ぬかるみを走行する時に、上記農作業機1の駆動部13によるアシストが有効である。
本実施例では、上記GPS受信装置により得られた走行車2や農作業機1の実速度(車速)と、走行車2の車輪205の周速Aを示すデータと、農作業機1の車輪15の周速Bを示すデータとを比較し、前進時には、走行を安定させるために、周速A≧周速Bとなるように、農作業機1の車輪15を駆動部13により駆動する。
ここで周速は、車輪の最大半径位置における速さ、つまり2π×回転数n[1/sec]×車輪の半径R[m]である。
農作業機側制御部18は、農作業機側通信部(通信I/F14)を介して受信した走行車2に関する走行状態を示すデータに基づいて、駆動部13による車輪15の駆動制御を行う。
このため、低出力のトラクタ(走行車)であっても使用可能な牽引式の農作業機を提供することができる。
この場合、農作業機側制御部18は、走行車2の速度、進行方向、周速、発進、GPS受信装置による実速度を示すデータなどに応じて、駆動部13により農作業機1の車輪15を適宜最適に駆動することができる。
このように、走行車2の運転者がブレーキや減速を伴う操作をしていない状態で、走行車2や農作業機1の車速が減速した場合であっても、農作業機1の車輪15を駆動することで、走行車2による牽引力をアシストすることができ、一定の速度で走行できる。
こうすることで、運転者のマニュアル操作により、農作業機1の車輪15を適宜駆動することができる。
農作業機1の農作業機側制御部は、上述したように、その走行状態を示すデータに基づいて、駆動部13により農作業機1の車輪15を駆動する。
このため、上記農作業機1を牽引する走行車2を提供することができる。
走行車側制御部25は、検出部21により検出された走行車に関する走行状態を示すデータを、走行車側通信部(通信I/F24)を介して農作業機1に送信し、農作業機側制御部18は、農作業機側通信部(通信I/F14)を介して受信した走行車2に関する走行状態を示すデータに基づいて、駆動部13による車輪15の駆動制御を行う。
このように、上記走行車2と上記農作業機1を有する農作業車両システム100を提供することができる。
また、上述の各図で示した実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。
また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。
2…走行車、
10…農作業機ECU、
13…駆動部、
13a…モータ、
14…通信I/F(農作業機側通信部)
15…車輪、
16…バッテリ、
17…状態検出部、
17a…回転センサ、
17b…荷重センサ、
18…農作業機側制御部、
20…トラクタECU、
21…検出部、
24…通信I/F(走行車側通信部)、
25…走行車側制御部、
51…コネクタ、
52…コネクタ、
100…農作業車両システム、
202…バッテリ、
205…車輪。
Claims (6)
- 走行車に牽引される農作業機であって、
前記走行車とデータ通信を行う農作業機側通信部と、
前記農作業機側通信部に接続された農作業機側制御部と、
前記農作業機側制御部の制御に応じて該農作業機の車輪を駆動する駆動部と、を有し、
前記農作業機側制御部は、前記農作業機側通信部を介して受信した前記走行車に関する走行状態を示すデータに基づいて、前記駆動部による車輪の駆動制御を行うことを特徴とする
農作業機。 - 前記農作業機側制御部は、前記農作業機側通信部を介して受信した前記走行車の速度データに基づいて、前記駆動部による車輪の駆動制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の農作業機。
- 前記駆動部は、電動式モータ、前記走行車からの油圧出力に応じて動作する油圧式モータ、前記走行車からのPTO軸の出力に応じて動作するモータのいずれかであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の農作業機。
- 前記駆動部は、インホイールモータ方式であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の農作業機。
- 前記駆動部は、電動式モータであり、前記走行車または前記農作業機に搭載されたバッテリの電力により駆動することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の農作業機。
- 走行車と、前記走行車により牽引される農作業機とを有する農作業車両システムであって、
前記走行車は、
前記農作業機と通信を行う走行車側通信部と、
前記走行車に関する走行状態を検出する検出部と、
走行車側制御部と、を有し、
前記農作業機は、
前記走行車とデータ通信を行う農作業機側通信部と、
前記農作業機側通信部に接続された農作業機側制御部と、
前記農作業機側制御部の制御に応じて該農作業機の車輪を駆動する駆動部と、を有し、
前記走行車側制御部は、前記検出部により検出された前記走行車に関する走行状態を示すデータを、前記走行車側通信部を介して前記農作業機に送信し、
前記農作業機側制御部は、前記農作業機側通信部を介して受信した前記走行車に関する走行状態を示すデータに基づいて、前記駆動部による車輪の駆動制御を行うことを特徴とする
農作業車両システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014174639A JP6539027B2 (ja) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | 農作業機、および、農作業車両システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014174639A JP6539027B2 (ja) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | 農作業機、および、農作業車両システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016049028A true JP2016049028A (ja) | 2016-04-11 |
JP6539027B2 JP6539027B2 (ja) | 2019-07-03 |
Family
ID=55657083
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014174639A Active JP6539027B2 (ja) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | 農作業機、および、農作業車両システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6539027B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018185594A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 株式会社クボタ | 牧草管理システム |
JP2019530420A (ja) * | 2016-06-20 | 2019-10-17 | マタドール エクスプロイタティエ ビー.ヴイ.Matador Exploitatie B.V. | 電動一軸トラクター |
JP2021084487A (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | 東洋農機株式会社 | 補助駆動装置制御ユニット、農作業用車両および補助駆動装置制御プログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102145904B1 (ko) * | 2020-02-18 | 2020-08-20 | 충남대학교산학협력단 | 농작업 특수차량용 험로 및 습논 탈출 보조장치 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06219348A (ja) * | 1993-01-22 | 1994-08-09 | Mazda Motor Corp | トーイング車両及びトーイング車両システム |
JPH10157652A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Honda Motor Co Ltd | トレーラの操縦装置 |
US20010007234A1 (en) * | 1999-02-19 | 2001-07-12 | Scheetz Technology, Inc. | Apparatus and method for real time adjustment of a fifth wheel associated with an agricultural machine |
JP2004141083A (ja) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Toyo Noki Kk | 被牽引車の補助走行装置 |
JP2012056542A (ja) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Yanmar Co Ltd | ホイール式作業車両 |
JP2012187026A (ja) * | 2011-03-09 | 2012-10-04 | Kubota Corp | 乗用作業車 |
-
2014
- 2014-08-28 JP JP2014174639A patent/JP6539027B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06219348A (ja) * | 1993-01-22 | 1994-08-09 | Mazda Motor Corp | トーイング車両及びトーイング車両システム |
JPH10157652A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Honda Motor Co Ltd | トレーラの操縦装置 |
US20010007234A1 (en) * | 1999-02-19 | 2001-07-12 | Scheetz Technology, Inc. | Apparatus and method for real time adjustment of a fifth wheel associated with an agricultural machine |
JP2004141083A (ja) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Toyo Noki Kk | 被牽引車の補助走行装置 |
JP2012056542A (ja) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Yanmar Co Ltd | ホイール式作業車両 |
JP2012187026A (ja) * | 2011-03-09 | 2012-10-04 | Kubota Corp | 乗用作業車 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019530420A (ja) * | 2016-06-20 | 2019-10-17 | マタドール エクスプロイタティエ ビー.ヴイ.Matador Exploitatie B.V. | 電動一軸トラクター |
US11241954B2 (en) | 2016-06-20 | 2022-02-08 | Matador Exploitatie B.V. | Electrically driven single-axle tractor |
JP7035035B2 (ja) | 2016-06-20 | 2022-03-14 | マタドール エクスプロイタティエ ビー.ヴイ. | 電動一軸トラクター |
JP2018185594A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 株式会社クボタ | 牧草管理システム |
JP2021084487A (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | 東洋農機株式会社 | 補助駆動装置制御ユニット、農作業用車両および補助駆動装置制御プログラム |
JP7506365B2 (ja) | 2019-11-26 | 2024-06-26 | 東洋農機株式会社 | 補助駆動装置制御ユニットおよび農作業用車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6539027B2 (ja) | 2019-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11007894B2 (en) | Electrified vehicle control during towing | |
US7743859B2 (en) | Hybrid drivetrains for trailers | |
US9481346B2 (en) | Method of and apparatus for braking a tractor-trailer combination | |
CN107709118B (zh) | 用于控制液压混合动力车辆的方法 | |
US9162659B2 (en) | Method of and apparatus for braking a tractor-trailer combination | |
JP2018517617A (ja) | 駆動可能な2つのアクスルを有するツートラック車両の駆動可能なアクスルの少なくとも1つの車輪の車輪回転数の制御法および駆動可能な少なくとも2つのアクスルを有するツートラック車両 | |
US8275529B2 (en) | Apparatus and method for controlling a hybrid vehicle | |
WO2013043969A1 (en) | Towed vehicle arrangement responsive to vehicle acceleration and deceleration | |
JP5842328B2 (ja) | セミトレーラ式のハイブリッド車両 | |
CN103826882A (zh) | 对横向联结器负载作出响应的被拖车辆配置 | |
EP3887198A1 (en) | Anti-jackknifing control apparatus and method for active converter dolly | |
JP6539027B2 (ja) | 農作業機、および、農作業車両システム | |
US20160046269A1 (en) | Hydraulic transmission device | |
JP6932122B2 (ja) | 連結車両の運転方法および連結車両および牽引車両および作業装置 | |
US11834095B2 (en) | Utility vehicle braking | |
CN108025705B (zh) | 控制车辆制动的方法和装置 | |
US11084529B2 (en) | Utility vehicle braking | |
WO2019053025A1 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR A TRAILER REMORABLE BY A VEHICLE | |
US20210163064A1 (en) | Utility vehicle braking | |
JP2012126305A (ja) | トレーラ | |
WO2022144094A1 (en) | A vehicle and a method of controlling the propulsion of a vehicle | |
US8790216B2 (en) | Device and method for operating a drive having an electrically drivable axle | |
CN114312347B (zh) | 挂车辅助驱动的方法及系统 | |
RU2718476C1 (ru) | Вспомогательное маневрирующее устройство | |
CN114379348A (zh) | 自供电台车单元及其推进装置、操作方法和控制单元 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170719 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20171101 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180424 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190528 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190607 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6539027 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |