CN108025672A - 可预先给定的光图案的投影 - Google Patents

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Abstract

应该改善地产生用于通知或协助观察者或驾驶员的光图案。为此本发明涉及一种照明设备和一种借助于车辆的照明设备将可预先给定的光图案投影到车辆的环境中的方法。在此，确定在车辆的环境中的投影面(PE)、确定或提供预定观察者(BO)的位置，和依赖于所确定的投影面(PE)和所确定的预定观察者(BO)的位置，逐像素地控制照明设备的发光单元(SW)，以产生可预先给定的光图案。

Description

可预先给定的光图案的投影
技术领域
本发明涉及一种借助于车辆的照明设备将可预先给定的光图案投影到车辆的环境中的方法。本发明还涉及一种用于车辆的照明设备，其具有发光单元和用于控制发光单元的控制装置。此外，本发明还涉及一种具有这种照明设备的机动车辆。
背景技术
迄今已知具有近光灯的车辆，尤其是机动车辆，该近光灯通常具有接近静态的光分布。此外，近光灯一般由单个光源形成，但像素前灯也是已知的。近光灯的调整取决于驾驶员或车辆内部的信息。几乎不发生与环境的相互作用。
已知的近光灯的控制的缺点在于，例如没有利用近光灯与环境交流的潜力或者通过有针对性地匹配光分布来在视觉和感知任务方面更多地支持驾驶员。
由文献EP 1 916 153 A2已知一种用于显示信息的方法，其中借助于在机动车辆上设置的投影装置在机动车辆外部的投影位置处产生投影对象。通过产生的投影对象，机动车辆的预期的未来的停留位置被以平面的方式标记。
此外，文献DE 10 2006 050 548 A1公开了一种用于警告其它交通参与者的方法。借助于投影装置，在机动车外部的投影位置处产生投影对象，作为对于其它交通参与者的警告。考虑相应的观察者的视角，以产生不失真的图像。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种方法，通过该方法可以针对车辆的环境更灵活地控制车辆的照明设备。
根据本发明，该目的通过一种根据权利要求1所述的方法来实现。
此外，根据本发明提供一种根据权利要求7所述的照明设备。
因此，可预先给定的光图案以有利的方式被投影到车辆的环境中。这种光图案可以纯粹地用于显示信息或特定地照亮环境的一些部分，以便使观察者，特别是使驾驶员更好地感知。在投影时，明确地考虑预定观察者的视角。为此确定在车辆的环境中的、光图案被投影到其上的投影面(例如投影平面)。此外，针对该视角，例如借助于传感器装置确定或者例如借助于已经存储的数据提供预定的或潜在的观察者的位置。依赖于所确定的投影面和所确定的或所提供的预定观察者的位置——该投影面和预定观察者的位置一起代表观察视角——逐像素地控制照明设备的发光单元(例如像素前灯)，以在投影面上产生可预先给定的光图案。因此，在产生光图案时考虑观察者的具体的视角或代表性地投影面或投影平面和观察者的位置。由此可以使观察者更容易地读取信息或者可以使照明更加个性化。
例如，预定观察者是车辆的驾驶员或副驾或是在车辆外部的预定位置处的行人或在从旁边驶过的车辆中的人。在所有观察者中——可以为这些观察者确定光图案——可以从车辆内部或车辆环境的传感器数据中非常准确地且简单地获得头部位置，该头部位置对实际的视角是重要的。
当确定投影面时，可以考虑车辆或在车辆的环境中的物体的位置变化。由此可以动态地更新该方法。在这种情况下，例如可以使用车辆或物体的轨迹。
此外，在确定投影面时，可以分析在车辆前方的地形。例如，感测地记录在车辆前方的环境，并且从数据中提取合适的投影平面或投影面。
在另一个设计方案中，为了逐像素地控制照明设备的发光单元，可以考虑环境的特性。这样的特性例如可以是投影面的特性，例如表面的反射率或粒度。此外，环境的特性可以是当前的交通密度、道路的类型、兴趣点、车道的湿度或环境亮度。通过这样的特性可以使光图案的投影进一步个性化，从而为观察者带来更多的益处。
有利的是，在逐像素地控制照明设备的发光单元时，考虑在前面行驶的或迎面驶来的车辆、当前的车辆数据、驾驶员的或关于驾驶员的信息、光图案与车辆的间距或类似参数。通过这些参数也可以有利地影响光图案。
在一个特定的设计方案中，照明设备可以具有多个前灯作为发光单元，并且在逐像素地控制照明设备时，可以如此地驱控前灯，即在投影面上产生可预先给定的光图案。即由此可以使用多个前灯来产生光图案，这可以改善光图案的可变性或分辨率。
根据本发明的照明设备可以通过上述的方法特征进行功能性扩展。此外可以用这种照明设备来装备车辆。
附图说明
现在借助于附图更详细地解释本发明，在附图中：
图1示出针孔摄像机模型；
图2在侧视图和俯视图中示出用于计算坐标的几何关系；
图3示出用于确定视角的视图；
图4示出用于方法选择的流程图；
图5示出在侧视图中的投影；
图6在正视图中示出图5的投影；
图7示出各单独的投影步骤；
图8示出用于车辆的光毯；
图9示出来自前灯的视角的相应的光毯；
图10示出具有两个前灯的光分布；和
图11示出用于计算像素强度的流程图。
具体实施方式
以下详细描述的实施例表示本发明的优选的实施方式。在此应该注意的是，各个特征不仅可以以所描述的组合来实现，而且可以单独地或以其它在技术上有意义的组合来实现。
本发明基于这样的想法，即近光灯应该是高分辨率的并且例如可以通过像素前灯/大灯实现。由此例如可以实现透视的、与环境相适配的图示。此外可以实施与环境的相互作用。此外可以考虑道路拓扑和与其它车辆的间距，以便实现对尤其是车辆的照明设备的、与情况相关的驱控。在此核心思想是，为了逐像素地控制照明设备的发光单元，通过考虑观察者的位置以及在车辆的环境中的当前具体的投影平面或投影面，确定具体的视角。
为了具体地描述在近光灯中的高分辨率的光分布，可以确定多个参数并以相应的传感器信号的形式提供。这种符合条件的参数在下面列举，但其并非穷举的列表：
a)用于控制照明设备的发光单元的第一参数可以是自身车辆或者说自我车辆的位置变化。此参数是重要的，以便总是以相同的水平和垂直距离投影所期望的光分布。例如，可以通过加速度传感器探测俯仰、侧倾和横摆运动。由该参数可以更新眼睛/头部位置Xf、Yf、Zf...，以及可以相应于向量r确定观察方向。附加地，可以为每个前灯确定坐标Xs1、Ys1、Zs1...以及观察方向矢量S1...。
b)第二参数是物体、例如车道标记的位置变化。该参数的重要性在于，这些物体是参考物，光分布可以在该参考物处定向。地形Ts可以由该参数一并确定。
c)第三参数首先可以是在车辆前方的地形。这也包括除了道路之外的其它投影面的识别。例如车库墙。光分布的垂直和水平尺寸v、h可以由此一并确定。为了计算出正确的、矫正的光图像，对投影面的几何形状的确切的了解是必要的。地形Ts也可以由该参数一并确定。
d)一个重要的参数是投影面的特性。这包括表面的反射率和反射特性以及粒度。根据反射特性可以确定所需的光强度和图像质量。由该参数可以确定投影面的可见度Ss、反射率Rs和亮度/光密度Ls。
e)根据另一个参数可以确定，是否应该从车辆驾驶员、副驾、行人或在其它车辆中的人的视角来看光功能。与此相应地，必须计算矫正补偿。一个或多个观察者的观察方向矢量r可以由此被一并确定。
f)在该参数中可以储存(自身车辆或其它车辆的)车辆驾驶员的头部位置或行人的位置，以及必要时其轨迹。由此可以更准确地计算在参数e)下提到的在视角上的失真。参数hp(观察者头部高度)、β(相对于道路的观察方向)、α(侧向观察方向)、b(在观察者的头部和图像平面之间的间距)可以根据e)和f)项来计算。从中得到一个或多个观察者的眼睛和头部位置：Xf、Yf、Zf。附加地，一个或多个观察者的观察方向矢量r可以由此被一并确定。一个或多个观察者的速度vf可以由此被确定。
g)另一个参数可以说明当前的交通密度。由该参数得出，应该选择哪种投影距离。在高的交通密度时，投影距离被缩短，而在低的交通密度(例如在乡村道路上)时，可以增大投影距离。由此可以一并确定光分布的垂直和水平尺寸v、h。光功能的可见度Ss也可以由该参数确定。同样可以由此导出应该显示哪个功能F的决定。
h)另一个参数涉及道路的类型以及必要时与此相关的“兴趣点”(城市环境、高速公路，乡村道路、施工现场、事故等等)。依据该参数可以进行所期望的光功能的激活。同样可以由此导出应该显示哪个功能F的决定。
i)另一个参数可以涉及车道的湿度。据此可以实施所期望的光功能的激活或在照明方面的考虑。光功能的可见度Ss、投影面的反射率Rs和亮度Ls可以由该参数一并确定。此外可以由此导出应该显示哪个功能F的决定。
j)环境光亮(车辆的照明、路灯、黄昏、日光)是另一参数。借此可以实施光强度的匹配和所期望的光功能的激活。环境光亮Lf的亮度可以由此被确定。
k)参数可以是与在前面行驶的车辆或迎面来的车辆的间距和/或坐标和车辆拓扑。借助于该参数可以实现车辆的精确的插入。但是附加地，即使在已知车辆拓扑的情况下也可以将信息或符号投影到其它车辆上。光分布的垂直和水平尺寸v、h可以由此被一并确定。例如可以使在车辆上的标识投影的尺寸与该参数相关。地形Ts也可以由该参数一并确定。
l)另一个参数可以是用户愿望或用户要求。该用户愿望或用户要求可以通过操作按钮、眼睛跟踪、驾驶行为、语音识别、舒适感和类似情况来识别。因此可以实现所期望的光功能/光分布的激活或匹配。同样可以由此导出应该显示哪个功能F的决定。
m)车辆数据例如GPS和速度也可以是重要的参数。借此可以激活或适配所期望的光功能/光分布。车辆乘员vv的速度可以由此被一并确定。此外也可以由此导出应该显示哪个功能F的决定。
n)另一个参数是内部照明。同样借此可以实施所期望的光功能/光分布的激活或适配。例如当室内光被激活时，近光灯的前场可以设计得更明亮。内部照明Lf的亮度可以由该参数确定。
o)作为另外的参数，可以设想所期望的投影与自我车辆的间距。该间距可以用来计算左前灯和右前灯的重叠，以正确显示光分布。地形Ts也可以由该参数一并确定。
p)作为另外的参数可以使用决定输入，该决定输入代表驾驶员的决定，即谁应该是光功能的观察者。该输入例如可以通过按按钮、MMI(人机界面)或APP(应用)来实施。由此可以由驾驶员自己决定，例如一个标识投影是从他的角度来观察还是从行人的角度来观察应该在视角上进行矫正。该决定高于功能映射(见下文)。决定参数E可以由此被确定。
可以定义不同的光功能。这些光功能分别被分配相应的观察视角。由这种分配得到所谓的“功能映射”。例如功能“施工现场光”被分配驾驶员视角，这是因为施工现场的照明主要对驾驶员来说是重要的。功能“斑马线的照明”应分配于行人视角，因为行人应该很好地识别斑马线。标识的投影例如可以在预设置中被分配给驾驶员视角。必要时，这种分配可以通过MMI/APP来更改，由此例如行人也很好地看到标识。
上表显示，为了从车辆出发投影光图案而产生的视角例如可以被划分成四个区域或类别。由此得出用于驾驶员、副驾、其它车辆或行人的视角或功能。相应的功能确保来自相应的视角的投影不失真。然而，在某些情况下可能会发生不能够针对期望的视角显示功能。此时必须决定，是否提供光功能。
下面描述用于计算期望的光分布的示例性算法，该算法作为用于控制照明设备的发光单元的基础。如在图1中所示的那样，该方法基于具有齐次坐标的针孔摄像机模型。原点例如是照相机中心Oc，该照相机中心在当前情况下对应于例如一个前灯的光学中心。利用该光学中心将生成三维点云，其中的每个点例如由一个值xw表示。一个这样的点在真实世界中位于一个坐标系Ow中。可以定义一个二维平面或者说图像平面(2D)，每个投影光束从前灯中心Oc起穿过该图像平面向三维点xw投射并在该图像平面上定义一个点m。这种针孔摄像机模型可以用来将道路上的特定图像换算成相对于前灯平面的二维图像。
可以通过以下等式来计算二维坐标，其中，u和v属于图像平面坐标，k属于内在的照相机参数。Π对应于外在的照相机参数。道路图像通过点云表示，其中，值被存储在X、Y和Z中。R和t对应于在照相机和世界坐标之间的旋转或移动。
Π＝[R|t] (5)
图像平面坐标(换算成角度)按如下等式给出：
角度值可以被换算成用于任意的前灯技术的像素位置以及以相应的图像或视频格式进行存储。该方法还使用三角函数近似法来计算二维坐标Xp、Zp，其中，用于特定的观察者头部位置和观察方向的每个图像点Xi、Zi被投影到道路上。在此情况下假定，图像平面垂直于观察者的观察方向。在本文献中，坐标X例如被分配给车辆纵向方向或者说行驶方向，坐标Z被分配给车行道横向方向和坐标Y被分配给车辆的高度方向。
图2显示了用于计算在投影平面、例如道路上的二维坐标Xp和Zp的几何关系。图2中的上图显示了侧视图，下图显示了俯视图。
hp对应于观察者头部高度，β对应于相对道路的观察方向，α对应于侧向观察方向，b对应于在观察者头部与图像平面之间的间距，并且hb表示图像和道路的下部。对于直至14°的角度值(α或β)可以预期约2.5％的误差。该误差由在原始图像的图像点和从驾驶员视角通过该方法计算的那些图像点之间的间距来计算得出。
在投影平面上的二维坐标Xp和Zp按照以下等式给出：
现在与图3相关联地简要说明如何由上述参数或不同的传感器数据获得信息，以确定必要的物理值或几何值。除非另有说明，所有数值均基于道路上的全局参考点。因此，ε代表在观察者BO与道路表面或投影平面PE的中心之间的角度，图像BI被投影到该投影平面上。道路表面，即图像BI被投影到上面的投影平面PE的局部的每个角部的坐标为：I1、Z1...Xn、Zn。在图3的示例中，一个附加的物体OB位于投影平面上。在俯视图中此时根据在图3中的最上部的图得到地形Ts。车辆通过具有观察方向或者光束方向矢量S1和S2的两个前灯象征性地表示。该车辆以速度vs运动。根据图3的中间的图，参照在侧视图中的投影光束，得到用于在车辆前方的环境的地形Ts。最后图3的下部的图示出了被观察者BO感知的反射光束。该反射光束与图像平面中的所有其它反射光束一起产生图像BI。由投影光束和反射光束得出观察者BO的相应的视角。为了控制照明设备，观察者BO可以影响决定参数E。
在确定或提供了所有的输入参数之后，可以进行相应的几何计算，借此，在二维的前灯平面中的各必要的像素必须被激活，以便为特定的观察者生成特定的图像。在该计算中还没有考虑强度，但是将在后面的步骤中被独立地确定。
图4显示了用于在特定时间点t时进行几何计算的工作流程。在第一步骤S1中提供例如功能F(例如施工现场光、标识显示等等)的输入参数、地形Ts或决定参数E(例如驾驶员或行人作为观察者)。在随后的步骤S2中，自动地或手动地决定，是否投影是期望的。例如，如果地形不合适或者有汽车直接在前面行驶，则投影是不期望的。在随后的步骤S3中，如果投影是期望的，则计算诸如vf、Lf、Ss、Rs、Ls、vs或类似的物理参数。在随后的步骤S4中决定，是否投影仍然是可能的。例如，如果在不断变化的投影平面的情况下速度太高，则投影是不可能的。如果投影是可能的，则在步骤S5中询问，是否投影仍然是期望的。如果不是，则返回到步骤S1。如果投影仍然是期望的，则在步骤S6中从步骤S1的输入参数中提取观察者参数和投影面参数。在这些参数中一方面包括头部位置和观察方向和另一方面包括亮度。接下来检查，是否投影平面与图像平面是相同的。如果不是这样，则执行以下的方法1。相反，如果投影平面与图像平面是相同的并且观察者例如垂直地观察在其上投影了图像或光图案的道路，则应用方法2。方法2基于针孔摄相机模型并且比方法1简单得多。
方法1划分为以下的步骤：
第1步骤：图像被二值化并且提取应该被照亮的那些点并且将这些点存储为坐标Xi、Zi(图像平面)。
第2步骤：基于Xf、Yf、Zf、r、ε、X1、Z1...Xn、Zn、h、v的值和等式(7)和(8)，在Xi、Zi中的每个点都被定坐标(即将其与投影平面相适配)和被投影到通过点X1、Z1...Xn、Zn定义的面上并且与地形Ts相适配。如果Xi、Zi形成一个二进制矩阵，则与特定的地形的适配被定义为在Xi、Zi处的矩阵和地形矩阵Ts(在这里仅被看作为二进制矩阵)之间的哈达玛积。如果两个矩阵不具有相同的大小，可以使用内插法。
第3步骤：通过点X1、Z1...Xn、Zn定义的面被分割成子平面。例如一起形成照明设备的发光单元的每个前灯可以照亮一个子平面。
第4步骤：基于Xs1、Ys1、Zs1、...、S1...的值和等式(1)至(6)以及在步骤S3中的分割，计算用于每个前灯的2D投影。
第5步骤：基于前灯技术和前灯几何形状，将每个2D投影(即平面的点分布)换算成特定于前灯的确定的图像格式(像素强度以像素强度计算为基础)。
第6步骤：基于vs和vf，每个图像可以被转换成一个视频序列。
根据情况，具有用于减少等待时间的不同的优化可能性，例如将第二至第四步骤整合到一个唯一的矩阵运算中。此外可以比较原始图像和通过该方法产生的图像，以获得质量标准。
图5至7示出了一个针对驾驶员视角将奥迪标识投影到道路上的示例。对此，图5在侧视图中示出了几何关系。前灯SW将光图案投影到投影平面PE上，由此为观察者BO在图像平面中产生图像BI。产生的视角在这里例如对应于驾驶员视角。在横坐标Z被水平地绘制并且高度坐标Y被垂直地绘制的前视图中，得到图6的状况。左前灯SWL应与右前灯SWR一起为驾驶员或定位在两个前灯之间的观察者BO投影不失真的奥迪标识。为此预先确定一个对应于在图7中左上方的图示的原始的或期望的光图案。在该期望的形状中已经考虑了投影平面和观察者或者驾驶员的位置。但是由于现在两个位于不同位置的前灯应产生光图案，因此必须对应于在图7的右侧上的图示确定出用于左前灯SWL和右前灯SWR的相应的图像或者驱控信号。此时共同地为观察者BO从他的视角产生图7中左下方的重建的图像。
在图4中示出的第二方法包括以下步骤：
第1步骤：同方法1。
第2步骤：基于X1、Z1...Xn、Zn、h、v的值，每个点Xi、Zi在图像平面中被定坐标和(被投影)到通过点X1、Z1...Xn、Zn定义的表面上并且与地形Ts相适配。
第3至第6步骤：同方法1。
如对于方法1那样，对于方法2也具有不同的优化可能性，以减少等待时间。例如可以将步骤2至4整合到一个唯一的矩阵运算中。
图8和9显示了用于两个前灯的可能的光分布。图8在左边示出了应该在道路的行车道上产生矩形光毯的车辆FZ。在这种情况下，左前灯应该产生左光毯LTL，右前灯应该产生右光毯LTR。在图8中右边的图像以镜像的视图示出了基于两个前灯SWL和SWR的用于光毯LTL和LTR的角部的光束走向。
图9示出了每个前灯SWL和SWR在对应前灯平面上的二维图像。这意味着，在每个前灯中，位于被分别标记的区域中的那些像素必须发光。然后与前灯几何形状和前灯光学元件以及选定的投影平面一起产生具有LTL和LTR这两个部分的光毯。
以下应该解释将如何计算像素强度。基于值Lf、Ss、Rs、Ls、Ts以及观察者和投影平面或道路表面的参数、道路交通法规的规定、前灯的几何形状及其技术、前灯的数量和通过方法1和方法2计算的2D投影，可以计算每像素的强度，该每像素的强度用于在道路上产生期望的光分布。
以下示例性地确定用于两个或多个前灯的重叠区域。期望的光分布可以根据以下公式对于所有重叠的前灯K由所有重叠的图像yk乘以因子Ak的总和来计算：
图10在上部显示了期望的光分布的总和。该总和由左前灯SWL的光分布与右前灯SWR的光分布相加构成。
多个前灯图像的重叠一方面可以增大强度，也可以改善分辨率。
图11示出了用于计算像素强度的工作流程图。在步骤S10中，提供用于强度计算的所有物理和几何输入参数。在随后的步骤S11中检查是否存在重叠区域。如果不存在，则跳转到步骤S12。但是，如果存在重叠区域，则跳转到步骤S13，在该步骤中，例如在提高的分辨率或特殊效果方面进行数据的预处理。随后，也跳转到步骤S12。在步骤S12中检查，是否引起注意的速度小并且涉及的地形Ts是非常复杂的。如果满足这种“与”条件，则可以在步骤S13中执行耗时的计算。在这种情况下，例如可以利用所谓的“渲染”或“光线追踪”进行3D图像处理。随后，在步骤S14中产生每个前灯的图像序列。
但是，如果不满足步骤S12的“与”条件并且例如其中一个速度大，则在步骤S15中检查预先确定的标准，例如均匀性或期望的强度分布。接下来，在步骤S16中确定每像素的强度。然后，在步骤S17中执行用于计算投影几何形状和像素位置的方法1或2中的一个。随后在这里也跳转到步骤S14。
光功能——如可以根据所描述的方案形成的那样——有利地提供了如下可能性，即与其它驾驶员辅助系统、如平视显示器相比实际地改善或恶化在环境中的物体的可见度。此外，光辅助功能在未来的自动驾驶中可以有助于与环境进行交流和相互作用。通过使近光灯适配于上述参数，驾驶员可以在他的视觉和感知任务中得到支持。在具体的技术实施中，可以将专用的GPU(图形处理器单元)与前灯、控制器(在该控制器上实施上述方法)和用于所需传感器数据的传感器装置相连接。在此情况下可以采用针对正常等待时间被优化的结构体系和编程语言进行实施。
对于前灯有利的是，该前灯是高分辨率的前灯，例如基于DMD(数字微型装置)或具有至少100个像素的扫描器。在开发未来的光功能时，应该如此地选择这些功能，即难以察觉地支持驾驶员，而不分散驾驶员的注意力。在近光灯中的光功能在潮湿的路面、外部照明太明亮以及在前面行驶有车辆的情况来说是不可见的并且因此必须相应地根据情况来使用。

Claims (8)

1.一种用于借助于车辆(FZ)的照明设备通过下述步骤将能预先给定的光图案投影到车辆的环境中的方法，所述步骤包括：
-确定在车辆(PZ)的环境中的投影面(PE)，
-确定或提供预定观察者(BO)的位置，
-依赖于所确定的投影面(PE)和所确定的预定观察者(BO)位置逐像素地控制照明设备的发光单元(SW)，以产生该能预先给定的光图案，
其特征在于，
-在确定投影面(PE)时，考虑车辆(FZ)的位置变化或在车辆的环境中的物体(BO)的位置变化，或者
-在确定或提供预定观察者(BO)的位置时，考虑该预定观察者的轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定观察者(BO)是车辆的驾驶员或副驾或在车辆(FZ)外部的预定位置处的行人或在从旁驶过的车辆中的人。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在确定投影面(PE)时，分析车辆前方的地形(Ts)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在逐像素地控制照明设备的发光单元(SW)时，考虑环境的特性。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在逐像素地控制照明设备的发光单元(SW)时，考虑在前面行驶的或迎面驶来的车辆、当前的车辆数据、驾驶员的信息或者关于驾驶员的信息或所述光图案与所述车辆(FZ)的间距。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述照明设备具有多个前灯作为发光单元(SW)，并且在逐像素地控制照明设备时，所述前灯被驱控成，使得在投影面上产生能预先给定的光图案。
7.一种用于车辆(FZ)的照明设备，具有
-发光单元(SW)，
-用于确定在车辆(FZ)的环境中的投影面(PE)和用于确定或提供预定观察者(BO)的位置的计算装置，和
-用于依赖于所确定的投影面(PE)和所确定的预定观察者(BO)位置逐像素地控制所述发光单元(SW)以产生能预先给定的光图案的控制装置，
其特征在于，
-所述计算装置被设计用于，
●在确定投影面(PE)时考虑车辆(FZ)的位置变化或在车辆的环境中的物体(OB)的位置变化，或
●在确定或提供预定观察者(BO)的位置时考虑预定观察者的头部位置和/或轨迹。
8.一种具有根据权利要求7所述的照明设备的车辆。
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