CN108006165A - Nn型外摆线针轮行星减速器 - Google Patents

Abstract

本发明的NN型外摆线针轮行星减速器，包括输入曲柄轴、双联摆线轮、一级针齿保持架、二级针齿保持架、输出盘保持架和密封圈；双联摆线轮包括一级摆线轮和二级摆线轮，输入曲柄轴穿设于双联摆线轮的中心孔内且与双联摆线轮之间连接有中心轴承；一级针齿保持架与输入曲柄轴转动连接，一级针齿保持架上设有一级针齿，一级摆线轮上设有与一级针齿啮合的一级摆线轮齿；二级针齿保持架上设有二级针齿，二级摆线轮上设有与二级针齿啮合的二级摆线轮齿；输出盘保持架与二级针齿保持架转动连接及与一级针齿保持架固定连接，输出盘保持架与二级针齿保持架之间形成密封件配合间隙，密封圈设于密封件配合间隙内。本发明具有传动精度高和结构简单紧凑的优点。

Description

NN型外摆线针轮行星减速器

技术领域

本发明属于减速器技术领域，尤其涉及一种NN型外摆线针轮行星减速器。

背景技术

减速器是能够改变输出轴和输入轴之间传动转速的机械传动装置，也是改 变机床、汽车或其他动力机械运转速度或牵引力的机械部件。作为许多机械设 备中的一种关键部件，减速器性能的优劣与功效的高低直接影响整个机器的运 转。在实际应用中，经常需要高刚度、高精度、大传动比、运动平稳、长寿命 等性能的减速器。在现有的减速机构中，常用的减速器有：渐开线齿轮减速器、 蜗轮蜗杆减速器、谐波减速器、摆线行星减速器等，然而一般的齿轮减速器均 具有尺寸较大、寿命短、精度不高、静摩擦转矩大等缺陷。谐波减速器体积较 小，但其柔轮不断作高频变形，容易疲劳失效。摆线行星减速器因其具有传动 比范围大、运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、体积小、结构紧凑 及传动效率高等优异性能，而广泛应用于机器人、数控机床、医疗设备、军工 及自动化设备等领域。但是传统的摆线行星减速器中需要多片摆线轮，并且这 些摆线轮的加工一致性要求特别高、加工难度大、装配困难等问题。并且摆线 行星减速器输出机构复杂且精度要求高。这些严重影响摆线行星减速器的运行 精度、使用寿命、并且容易产生振动噪声。另外，对于减速器的润滑，目前摆 线行星减速器输出端普遍需要外部装置来进行密封，不能很好地实现单侧密封， 这就限制了输出端连接装置的结构形式的多样性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种NN型外摆线针轮行星减速器，旨在解决现有 技术中的减速器无法兼顾传动精度高和结构简单紧凑的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种NN型外摆线针轮行星 减速器，包括输入曲柄轴、双联摆线轮、一级针齿保持架、二级针齿保持架、 输出盘保持架和密封圈；所述双联摆线轮包括相互连接的一级摆线轮和二级摆 线轮，且所述双联摆线轮开设有贯穿所述一级摆线轮和所述二级摆线轮的中心 孔，所述输入曲柄轴穿设于所述中心孔内且所述输入曲柄轴与所述双联摆线轮 之间连接有中心轴承；

所述一级针齿保持架设于所述一级摆线轮外并与所述输入曲柄轴转动连 接，且所述一级针齿保持架的内圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿，所述 一级摆线轮的外圆周壁设有若干与各所述一级针齿啮合连接的一级摆线轮齿； 所述二级针齿保持架设于所述二级摆线轮外，且所述二级针齿保持架的内圆周 壁上设有若干环形均布的二级针齿，所述二级摆线轮的外圆周壁设有若干与各 所述二级针齿啮合连接的二级摆线轮齿；

所述输出盘保持架设于所述二级针齿保持架外并与所述二级针齿保持架转 动连接以及与所述一级针齿保持架固定连接，且所述输出盘保持架与所述二级 针齿保持架之间形成密封件配合间隙，所述密封圈设于所述密封件配合间隙内。

优选地，所述一级针齿保持架的内圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿 槽，各所述一级针齿分别容置于各所述一级针齿槽内；所述二级针齿保持架的 内圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿槽，各所述二级针齿分别容置于各所 述二级针齿槽内。

优选地，各所述一级针齿与所述一级针齿保持架一体成型，各所述二级针 齿与所述二级针齿保持架一体成型。

优选地，各所述一级针齿为所述一级针齿保持架的内圆周壁上形成的呈摆 线形的第一弧形凸起，各所述二级针齿为所述二级针齿保持架的内圆周壁上形 成的呈摆线形的第二弧形凸起。

优选地，所述一级摆线轮与所述二级摆线轮一体成型；或者所述一级摆线 轮与所述二级摆线轮可拆卸连接。

优选地，所述输入曲柄轴包括输入轴段和与所述输入轴段连接的偏心轴段， 所述偏心轴段相对于所述输入轴段的中心轴线偏心设置，且所述偏心轴段穿设 于所述中心孔内，所述输入轴段延伸出至所述中心孔外。

优选地，所述一级摆线轮的外径大于所述二级摆线轮的外径。

优选地，所述输入曲柄轴内设有沿所述输入曲柄轴的长度方向布置的连接 孔。

优选地，所述一级针齿保持架与所述输入曲柄轴之间设有第一轴承，所述 一级针齿保持架与所述第一轴承的外圈固定连接，所述输入曲柄轴与所述第一 轴承的内圈固定连接；所述二级针齿保持架与所述输出盘保持架之间设有第二 轴承，所述二级针齿保持架与所述第二轴承的内圈固定连接，所述输出盘保持 架与所述第二轴承的外圈固定连接。

优选地，所述一级针齿保持架上设有第一定位销孔，所述输出盘保持架设 有与所述第一定位销孔位置对应的第二定位销孔，所述输出盘保持架通过紧固 件穿设所述第一定位销孔和所述第二定位销孔固定连接所述一级针齿保持架。

本发明的有益效果：本发明的NN型外摆线针轮行星减速器，输入曲柄轴 通过自身的偏心结构带动双联摆线轮运动，双联摆线轮转动过程通过双联摆线 轮的一级摆线轮上设置的一级摆线轮齿与一级针齿实现啮合，一级摆线轮齿与 一级针齿的啮合传动过程产生作用力和反作用力，实现双联摆线轮绕减速器中 心的自转和公转，当一级针齿保持架固定时，传动过程中双联摆线轮和一级针 齿的啮合实现减速器的第一级减速。同时，双联摆线轮经过第一级的减速传递 到双联摆线轮的第二级，即双联摆线轮的二级摆线轮上设置的二级摆线轮齿与 二级针齿啮合，二级摆线轮齿与二级针齿的啮合传动过程同样产生作用力和反 作用力，从而通过双联摆线轮中的二级摆线轮与二级针齿啮合以带动二级针齿保持架以转动的形式输出，实现减速器的第二级减速。本发明的NN型外摆线 针轮行星减速器，用摆线齿廓和针轮啮合结构替代现有NN型少齿差行星减速 器中的渐开线齿形结构，既保持NN型结构传动比范围大、结构紧凑的特点， 又保留了摆线齿廓与针齿啮合过程中刚度和强度高、传动效率高、运转平稳可 靠等特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳 动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的主视图。

图2为沿图1中A-A线的剖切视图。

图3为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的侧视图。

图4为沿图3中B-B线的剖切视图。

图5为沿图3中C-C线的剖切视图。

图6为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的结构分解图示 意图。

图7为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的输入曲柄轴的 结构示意图。

图8为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的双联摆线轮的 结构示意图。

图9为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的一级针齿保持 架一种实施方式的结构示意图。

图10为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的二级针齿保持 架一种实施方式的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的输出盘保持架 的结构示意图。

图12为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的二级针齿保持 架另一种实施方式的结构示意图。

图13为本发明实施例提供的NN型外摆线针轮行星减速器的一级针齿保持 架另一种实施方式的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—一级针齿保持架 11—一级针齿槽 12—第一定位销孔

13—第一轴承 20—二级针齿保持架 21—二级针齿槽

30—输入曲柄轴 31—输入轴段 32—偏心轴段

33—连接孔 40—双联摆线轮 41—一级摆线轮

42—二级摆线轮 43—中心孔 50—输出盘保持架

51—密封件配合间隙 52—第二定位销孔 53—第二轴承

60—密封圈 70—一级针齿 80—二级针齿

90—中心轴承 411—一级摆线轮齿 421—二级摆线轮齿。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自 始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元 件。下面通过参考附图1～13描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明， 而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示 的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发 明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以 特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示 相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第 二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述 中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、 “固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接， 或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过 中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。 对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中 的具体含义。

本发明实施例提供的一种NN型外摆线针轮行星减速器，其“NN”表示传 动过程中是由两级内啮合组成，“NN”传动机构是一种少齿差行星传动机构。

其中，结合图1～2所示，NN型外摆线针轮行星减速器具体包括输入曲柄轴 30、双联摆线轮40、一级针齿保持架10、二级针齿保持架20、输出盘保持架 50和密封圈60；所述双联摆线轮40包括相互连接的一级摆线轮41和二级摆线 轮42，且所述双联摆线轮40开设有贯穿所述一级摆线轮41和所述二级摆线轮 42的中心孔43，所述输入曲柄轴30穿设于所述中心孔43内且所述输入曲柄轴 30与所述双联摆线轮40之间连接有中心轴承90。

进一步地，结合图1～2所示，所述一级针齿保持架10设于所述一级摆线轮 41外并与所述输入曲柄轴30转动连接，且所述一级针齿保持架10的内圆周壁 上设有若干环形均布的一级针齿70，所述一级摆线轮41的外圆周壁设有若干与 各所述一级针齿70啮合连接的一级摆线轮齿411；所述二级针齿保持架20设于 所述二级摆线轮42外，且所述二级针齿保持架20的内圆周壁上设有若干环形 均布的二级针齿80，所述二级摆线轮42的外圆周壁设有若干与各所述二级针齿 80啮合连接的二级摆线轮齿421。

进一步地，结合图1～2所示，所述输出盘保持架50设于所述二级针齿保持 架20外并与所述二级针齿保持架20转动连接以及与所述一级针齿保持架10固 定连接，且所述输出盘保持架50与所述二级针齿保持架20之间形成密封件配 合间隙51，所述密封圈60设于所述密封件配合间隙51内。

本发明实施例的NN型外摆线针轮行星减速器，用摆线齿廓和针轮啮合结 构替代现有NN型少齿差行星减速器中的渐开线齿形结构，既保持NN型结构传 动比范围大、结构紧凑的特点，又保留了摆线齿廓与针齿啮合过程中刚度和强 度高、传动效率高、运转平稳可靠等特点。

具体地，结合图1～5所示，应用该NN型外摆线针轮行星减速器进行减速 传动工作过程中，通过电机向输入曲柄轴30输入转矩而带动输入曲柄轴30转 动，其中，输入曲柄轴30通过自身的偏心结构带动双联摆线轮40运动，双联 摆线轮40转动过程通过双联摆线轮40的一级摆线轮41上设置的一级摆线轮齿 411与一级针齿70实现啮合，一级摆线轮齿411与一级针齿70的啮合传动过程 产生作用力和反作用力，实现双联摆线轮40绕减速器中心的自转和公转，当一 级针齿保持架10固定时，传动过程中双联摆线轮40和一级针齿70的啮合实现 减速器的第一级减速。同时，双联摆线轮40经过第一级的减速传递到双联摆线 轮40的第二级，即双联摆线轮40的二级摆线轮42上设置的二级摆线轮齿421 与二级针齿80啮合，二级摆线轮齿421与二级针齿80的啮合传动过程同样产 生作用力和反作用力，从而通过双联摆线轮40中的二级摆线轮42与二级针齿 80啮合以带动二级针齿保持架20以转动的形式输出，实现减速器的第二级减速。

其中，由于一级针齿保持架10与输入曲柄轴30转动连接一方面可以确保 输入曲柄轴30在转动时，不会受到一级针齿保持架10的干涉；另一方面一级 针齿保持架10还可以确保其上设置的一级针齿70始终与双联摆线轮40的一级 摆线轮41上设置的一级摆线轮齿411啮合，以确保减速机能够实现第一级降速。 同样，输出盘保持架50与二级针齿保持架20转动连接一方面可以确保二级针 齿保持架20在转动时不会受到输出盘保持架50的干涉；另一方面输出盘保持 架50还可以对二级针齿保持架20进行限位，确保二级针齿保持架20上设置的 二级针齿80始终与双联摆线轮40的二级摆线轮42上设置的二级摆线轮齿421 啮合，以确保减速机能够实现第二级降速。

本实施例中，通过双联摆线轮40的一级摆线轮41和二级摆线轮42分别与 一级针齿70和二级针齿80的啮合，能够很大程度的减小减速器的尺寸，使减 速器的结构更加紧凑；本实施例的NN型外摆线针轮行星减速器的摆线针轮啮 合传动提高了减速器的传动效率。相较于传统的渐开线齿轮结构，本实施例的 NN型外摆线针轮行星减速器在运转中同时啮合的齿对数多，重合度大，使得机 构传动更加平稳、效率更高、振动与噪音更低。相较于传统的摆线针轮行星减 速器，本实施例的NN型外摆线针轮行星减速器的结构更加简化，有利于摆线 行星传动机构更好的运用。

另外，结合图1～2所示，本实施例的NN型外摆线针轮行星减速器，其只 在二级针齿保持架20与输出盘保持架50之间的密封件配合间隙51设有密封圈 60，由于二级针齿保持架20同时有作为输出盘使用，这样可以实现输出端单侧 密封，不需要在输出侧外部增加密封结构件，从而使得输出结构可以更加多样 化，应用将更加广泛。

本实施例中，二级针齿保持架20上设有管螺纹密封螺钉孔(图未示)以实 现润滑油注入和排出。

结合图3～5做进一步说明：摆线是数学中的一种曲线，摆线的定义是一个 圆沿一直线缓慢地滚动，则圆上一固定点所经过的轨迹称为摆线。因此，在双 联摆线轮40的一级摆线轮41和二级摆线轮42的圆形边缘上利用一个圆滚动一 周，该圆上一固定点在一级摆线轮41和二级摆线轮42上形成的曲线轨迹即为 外摆线，也就是一级摆线轮41的一级摆线轮齿411和二级摆线轮42的二级摆 线轮齿421的轮廓形状。即双联摆线轮40的一级摆线轮41和二级摆线轮42分 别与一级针齿70和二级针齿80的啮合传动过程中，双联摆线轮40的一级摆线 轮41和二级摆线轮42为主动轮。传动过程中通过双联摆线轮40的一级摆线轮 41和二级摆线轮42实现了两次啮合过程中转速和转矩的传递。

本实施例中，结合图6和图9～10所示，一级针齿70与一级针齿保持架10 连接以及二级针齿80与二级针齿保持架20连接的一种实施方式是：所述一级 针齿保持架10的内圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿槽11，各所述一级针 齿70分别容置于各所述一级针齿槽11内；所述二级针齿保持架20的内圆周壁 上设有若干环形均布的二级针齿槽21，各所述二级针齿80分别容置于各所述二 级针齿槽21内。具体地，在双联摆线轮40的一级摆线轮41和二级摆线轮42 的转动下，一级针齿70受到一级摆线轮41上设置的一级摆线轮齿411的作用 力而在一级针齿槽11内转动；同理，二级针齿80受到二级摆线轮42上设置的 二级摆线轮齿421的作用力而在二级针齿槽21内转动。其中，一级针齿槽11 的截面大致为半圆形状，且一级针齿槽11的直径略大于一级针齿70的直径， 确保一级针齿70在一级针齿槽11内具有可供一级针齿70转动的间隙即可；同 样，二级针齿槽21的截面大致为半圆形状，且二级针齿槽21的直径略大于二 级针齿80的直径，确保二级针齿80在二级针齿槽21内具有可供二级针齿80 转动的间隙即可。

本实施例中，如图13所示，一级针齿70与一级针齿保持架10连接以及二 级针齿80与二级针齿保持架20连接的另一种实施方式是：各所述一级针齿70 与所述一级针齿保持架10一体成型。具体地，将一级针齿70与一级针齿保持 架10一体成型的设计可以避免一级针齿70与一级针齿保持架10之间存在相对 运动而出现摩擦。也就是说，相较于上述一级针齿70作为独立于一级针齿保持 架10的装配零件的装配技术而言，降低了传动过程中的摩擦损失，提高了减速 器整体的传动效率，并且一级针齿70与一级针齿保持架10之间不再因彼此间 碰撞而产生噪声。同时，由于一级针齿70与一级针齿保持架10之间一体成型， 则一级针齿70与一级针齿保持架10之间无需再进行装配配合，这样就简化了 一级针齿保持架10与一级针齿70之间的设计精度的装配设计要求，简化减速 器的装配难度。

同理，如图12所示，各所述二级针齿80与所述二级针齿保持架20一体成 型。具体地，将二级针齿80与二级针齿保持架20一体成型的设计的优点和上 述将一级针齿70与一级针齿保持架10一体成型设计的优点相同。通过将一级 针齿70与一级针齿保持架10一体成型以及将二级针齿80与二级针齿保持架20 一体成型的设计，不仅能够避免传动过程中由于一级针齿70和二级针齿80的 摆动而产生的振动和噪声，并且有效的避免因振动产生的应力峰值导致的一级 针齿70和二级针齿80损坏。并且，该种结构设计可以使得整个减速器的零部 件的数量减少，便于制造和装配。

如图12～13所示，在该实施方式中，各所述一级针齿70为所述一级针齿保 持架10的内圆周壁上形成的呈摆线形的第一弧形凸起，各所述二级针齿80为 所述二级针齿保持架20的内圆周壁上形成的呈摆线形的第二弧形凸起。具体地， 第一弧形凸起和第二弧形凸起的形状相同或者相似，均呈半圆形条状。这样可 以在一级针齿保持架10的内圆周壁上直接一体成型设置一级针齿70，同理可以 在二级针齿保持架20的内圆周壁上直接一体成型设置二级针齿80，减少对一级 针齿70与一级针齿保持架10之间的组装以及二级针齿80与二级针齿保持架20 之间的组装，对于一级针齿70、一级针齿保持架10、二级针齿80和二级针齿 保持架20的制造更加方便。

本实施例中，结合图8所示，所述一级摆线轮41与所述二级摆线轮42一 体成型；具体地，一级摆线轮41与二级摆线轮42一体成型可以使得形成的双 联摆线轮40整体结构的稳定性更佳，避免因为一级摆线轮41与二级摆线轮42 之间可能存在松动而导致使用不良，进而使得整个减速器的使用更加可靠；并 且，不需要单独对一级摆线轮41与二级摆线轮42进行装配，在减少零部件的 数量的同时，使得减速器的装配更加容易实现。

或者，在其他实施方式中，也可以将所述一级摆线轮41与所述二级摆线轮 42可拆卸连接。即单独制造一级摆线轮41和单独制造二级摆线轮42，然后将 一级摆线轮41与二级摆线轮42联接装配在一起形成双联摆线轮40，这样结构 的双联摆线轮40同样可起到其应用的功能，该种结构设计方式可以单独利用其 他减速器上的一级摆线轮41和二级摆线轮42，避免材料浪费，实现有效利用资 源的目的。

本实施例中，结合图2和图6～7所示，所述输入曲柄轴30包括输入轴段31 和与所述输入轴段31连接的偏心轴段32，所述偏心轴段32相对于所述输入轴 段31的中心轴线偏心设置，且所述偏心轴段32穿设于所述中心孔43内，所述 输入轴段31延伸出至所述中心孔43外。具体地，输入曲柄轴30的输入轴段31 用于与电机的主轴连接，偏心轴段32则伸入中心孔43内通过中心轴承90与双 联摆线轮40连接，这样电机带动输入轴段31转动时，偏心轴段32随着输入轴 段31的转动通过其自身的偏心结构可以带动双联摆线轮40运动，进而通过双 联摆线轮40的运动实现后续的第一级降速和第二级降速。

本实施例中，结合图8所示，所述一级摆线轮41的外径大于所述二级摆线 轮42的外径。具体地，二级摆线轮42的外径比一级摆线轮41的外径小，这样 二级摆线轮42上形成的二级摆线轮齿421的齿数小于一级摆线轮41上形成的 一级摆线轮齿411的齿数，如此即可确保实现降速。

本实施例中，结合图2和图7所示，所述输入曲柄轴30内设有贯穿至其端 部的连接孔33，即该连接孔33沿输入曲柄轴30的长度方向布置。具体地，连 接孔33的设计可以用于与其他轴状部件连接，例如可以直接与电机的主轴连接 等，主要作用是实现方便对输入曲柄轴30的连接安装。

本实施例中，结合图1～2所示，所述一级针齿保持架10与所述输入曲柄轴 30之间设有第一轴承13，所述一级针齿保持架10与所述第一轴承13的外圈固 定连接，所述输入曲柄轴30与所述第一轴承13的内圈固定连接；具体地，第 一轴承13的作用是支撑一级针齿保持架10以及连接一级针齿保持架10和输入 曲柄轴30，并且确保一级针齿保持架10可以相对于运动的输入曲柄轴30处于 静止状态；进一步地，所述二级针齿保持架20与所述输出盘保持架50之间设 有第二轴承53，所述二级针齿保持架20与所述第二轴承53的内圈固定连接， 所述输出盘保持架50与所述第二轴承53的外圈固定连接。具体地，第二轴承 53的作用是支撑二级针齿保持架20以及连接输出盘保持架50和二级针齿保持 架20，确保二级针齿保持架20作为输送盘使用。

进一步地，第一轴承13的内圈和外圈以及第二轴承53的内圈和外圈的固 定连接方式均可以采用过盈配合的方式实现。

本实施例中，结合图1～2所示，所述一级针齿保持架10上设有第一定位销 孔12，所述输出盘保持架50设有与所述第一定位销孔12位置对应的第二定位 销孔52，所述输出盘保持架50通过紧固件(图未示)穿设所述第一定位销孔 12和所述第二定位销孔52固定连接所述一级针齿保持架10。具体地，采用螺 栓和/或定位稍作为紧固件穿过第一定位销孔12和第二定位销孔52从而将一级 针齿保持架10和输出盘保持架50锁紧固定在一起，如此一方面可以确保一级 针齿保持架10和输出盘保持架50之间连接的稳定性，另一方面也方便拆卸， 进而方便后期对减速器的检修和维护，实用性强。

进一步地，第一定位销孔12和第二定位销孔52可以根据实际情况设定为 螺纹孔或者光孔。

当然，本实施例中，一级针齿保持架10、二级针齿保持架20和输出盘保持 架50设有用于安装必要存在的孔结构或者腔室结构，本领域技术人员知晓在生 产制造一级针齿保持架10、二级针齿保持架20和输出盘保持架50时为确保一 级针齿保持架10、二级针齿保持架20和输出盘保持架50能够正常安装而设定 孔结构或者腔室结构，因此在本实施例中未对此进行详细赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发 明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明 的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：包括输入曲柄轴、双联摆线轮、一级针齿保持架、二级针齿保持架、输出盘保持架和密封圈；所述双联摆线轮包括相互连接的一级摆线轮和二级摆线轮，且所述双联摆线轮开设有贯穿所述一级摆线轮和所述二级摆线轮的中心孔，所述输入曲柄轴穿设于所述中心孔内且所述输入曲柄轴与所述双联摆线轮之间连接有中心轴承；

所述一级针齿保持架设于所述一级摆线轮外并与所述输入曲柄轴转动连接，且所述一级针齿保持架的内圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿，所述一级摆线轮的外圆周壁设有若干与各所述一级针齿啮合连接的一级摆线轮齿；所述二级针齿保持架设于所述二级摆线轮外，且所述二级针齿保持架的内圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿，所述二级摆线轮的外圆周壁设有若干与各所述二级针齿啮合连接的二级摆线轮齿；

所述输出盘保持架设于所述二级针齿保持架外并与所述二级针齿保持架转动连接以及与所述一级针齿保持架固定连接，且所述输出盘保持架与所述二级针齿保持架之间形成密封件配合间隙，所述密封圈设于所述密封件配合间隙内。

2.根据权利要求1所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级针齿保持架的内圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿槽，各所述一级针齿分别容置于各所述一级针齿槽内；所述二级针齿保持架的内圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿槽，各所述二级针齿分别容置于各所述二级针齿槽内。

3.根据权利要求1所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：各所述一级针齿与所述一级针齿保持架一体成型，各所述二级针齿与所述二级针齿保持架一体成型。

4.根据权利要求3所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：各所述一级针齿为所述一级针齿保持架的内圆周壁上形成的呈摆线形的第一弧形凸起，各所述二级针齿为所述二级针齿保持架的内圆周壁上形成的呈摆线形的第二弧形凸起。

5.根据权利要求1所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级摆线轮与所述二级摆线轮一体成型；或者所述一级摆线轮与所述二级摆线轮可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述输入曲柄轴包括输入轴段和与所述输入轴段连接的偏心轴段，所述偏心轴段相对于所述输入轴段的中心轴线偏心设置，且所述偏心轴段穿设于所述中心孔内，所述输入轴段延伸出至所述中心孔外。

7.根据权利要求1～6任一项所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级摆线轮的外径大于所述二级摆线轮的外径。

8.根据权利要求1～6任一项所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述输入曲柄轴内设有沿所述输入曲柄轴的长度方向布置的连接孔。

9.根据权利要求1～6任一项所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级针齿保持架与所述输入曲柄轴之间设有第一轴承，所述一级针齿保持架与所述第一轴承的外圈固定连接，所述输入曲柄轴与所述第一轴承的内圈固定连接；所述二级针齿保持架与所述输出盘保持架之间设有第二轴承，所述二级针齿保持架与所述第二轴承的内圈固定连接，所述输出盘保持架与所述第二轴承的外圈固定连接。

10.根据权利要求1～6任一项所述的NN型外摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级针齿保持架上设有第一定位销孔，所述输出盘保持架设有与所述第一定位销孔位置对应的第二定位销孔，所述输出盘保持架通过紧固件穿设所述第一定位销孔和所述第二定位销孔固定连接所述一级针齿保持架。