CN207661072U - Nn型内摆线针轮行星减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型的NN型内摆线针轮行星减速器，包括输入曲柄轴、双联针齿保持架、一级内摆线齿圈、二级内摆线齿圈、输出盘保持架和密封圈；双联针齿保持架包括一级针齿保持架和二级针齿保持架，输入曲柄轴穿设于双联针齿保持架的中心孔内且与双联针齿保持架之间连接有中心轴承；一级内摆线齿圈与输入曲柄轴转动连接，一级针齿保持架设有一级针齿，一级内摆线齿圈设有一级内摆线轮齿；二级针齿保持架设有二级针齿，二级内摆线齿圈设有二级内摆线轮齿；输出盘保持架与二级内摆线齿圈转动连接及与一级内摆线齿圈固定连接，密封圈设于输出盘保持架与二级内摆线齿圈之间形成的密封件配合间隙内。本实用新型具有传动比大、传动精度高、结构简单紧凑的优点。

Description

NN型内摆线针轮行星减速器

技术领域

本实用新型属于减速器技术领域，尤其涉及一种NN型内摆线针轮行星减速器。

背景技术

减速器是大多数现代化机器中必不可少的一种机械装置，通常安装在传动轴之间，用于降低转速和增大扭矩。当前机械制造工业对减速器的寿命、强度、可靠性提出了更高的要求，而且体积小、重量轻，速比大的减速器越来越得到广泛关注。

传统的NN型减速器采用了渐开线少齿差行星齿轮传动结构，可以实现大速比传动，常用速比范围为30-200，具有结构紧凑、运动平稳等特点。其齿轮采用渐开线齿廓，可在普通齿轮加工机床上加工，因此在国内具有良好的发展前景，目前已在轻工、化工、食品、纺织、冶金、建筑、军事装备等方面得到广泛应用。但是，由于其结构上的原因,传统的NN型减速器存在着承载能力不高、传动效率偏低、使用寿命不长的缺点。随着工业的不断发展，传统结构的NN型渐开线少齿差行星减速器已无法达到高刚度、高精度、高负载、长寿命等新的行业要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种NN型内摆线针轮行星减速器，旨在解决现有技术中的减速器传动精度较差、齿轮接触应力较大、传动效率低、传动刚度低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种NN型内摆线针轮行星减速器，包括输入曲柄轴、双联针齿保持架、一级内摆线齿圈、二级内摆线齿圈、输出盘保持架和密封圈；所述双联针齿保持架包括相互连接的一级针齿保持架和二级针齿保持架，且所述双联针齿保持架开设有贯穿所述一级针齿保持架和所述二级针齿保持架的中心孔，所述输入曲柄轴穿设于所述中心孔内且所述输入曲柄轴与所述双联针齿保持架之间连接有中心轴承；

所述一级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿，所述一级内摆线齿圈设于所述一级针齿保持架外并与所述输入曲柄轴转动连接，且所述一级内摆线齿圈的内圆周壁设有若干与各所述一级针齿啮合连接的一级内摆线轮齿；所述二级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿，所述二级内摆线齿圈设于所述二级针齿保持架外，且所述二级内摆线齿圈的内圆周壁设有若干与各所述二级针齿啮合连接的二级内摆线轮齿；

所述输出盘保持架设于所述二级内摆线齿圈外并与所述二级内摆线齿圈转动连接以及与所述一级内摆线齿圈固定连接，且所述输出盘保持架与所述二级内摆线齿圈之间形成密封件配合间隙，所述密封圈设于所述密封件配合间隙内。

优选地，所述一级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿槽，各所述一级针齿分别容置于各所述一级针齿槽内；所述二级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿槽，各所述二级针齿分别容置于各所述二级针齿槽内。

优选地，各所述一级针齿与所述一级针齿保持架一体成型，各所述二级针齿与所述二级针齿保持架一体成型。

优选地，各所述一级针齿为所述一级针齿保持架的内圆周壁上形成的呈摆线形的第一弧形凸起，各所述二级针齿为所述二级针齿保持架的内圆周壁上形成的呈摆线形的第二弧形凸起。

优选地，所述一级针齿保持架与所述二级针齿保持架一体成型；或者所述一级针齿保持架与所述二级针齿保持架可拆卸连接。

优选地，所述输入曲柄轴包括输入轴段和与所述输入轴段连接的偏心轴段，所述偏心轴段相对于所述输入轴段的中心轴线偏心设置，且所述偏心轴段穿设于所述中心孔内，所述输入轴段延伸出至所述中心孔外。

优选地，所述一级针齿保持架的外径大于所述二级针齿保持架的外径。

优选地，所述输入曲柄轴内设有沿所述输入曲柄轴的长度方向布置的连接孔。

优选地，所述一级内摆线齿圈与所述输入曲柄轴之间设有第一轴承，所述一级内摆线齿圈与所述第一轴承的外圈固定连接，所述输入曲柄轴与所述第一轴承的内圈固定连接；所述二级内摆线齿圈与所述输出盘保持架之间设有第二轴承，所述二级内摆线齿圈与所述第二轴承的内圈固定连接，所述输出盘保持架与所述第二轴承的外圈固定连接。

优选地，所述一级内摆线齿圈上设有第一定位销孔，所述输出盘保持架设有与所述第一定位销孔位置对应的第二定位销孔，所述输出盘保持架通过紧固件穿设所述第一定位销孔和所述第二定位销孔固定连接所述一级内摆线齿圈。

本实用新型的有益效果：本实用新型的NN型内摆线针轮行星减速器，输入曲柄轴通过自身的偏心结构带动双联针齿保持架运动，双联针齿保持架转动过程通过双联针齿保持架的一级针齿保持架上设置的一级针齿与一级内摆线齿圈内设置的一级内摆线轮齿实现啮合，一级内摆线轮齿与一级针齿的啮合传动过程产生作用力和反作用力，实现双联针齿保持架绕减速器中心的自转和公转，当一级内摆线齿圈固定时，传动过程中双联针齿保持架和一级针齿的啮合实现减速器的第一级减速。同时，双联针齿保持架经过第一级的减速传递到双联针齿保持架的第二级，即双联针齿保持架的二级针齿保持架上设置的二级针齿与二级内摆线齿圈内设置的二级内摆线轮齿啮合，二级内摆线轮齿与二级针齿的啮合传动过程同样产生作用力和反作用力，从而通过双联针齿保持架中的二级针齿保持架与二级针齿啮合以带动二级内摆线齿圈以转动的形式输出，实现减速器的第二级减速。

本实用新型的NN型内摆线针轮行星减速器，用摆线齿廓和针轮啮合结构替代现有NN型少齿差行星减速器中的渐开线齿形结构，既保持NN型结构传动比范围大、结构紧凑的特点，又保留了摆线齿廓与针齿啮合过程中刚度和强度高、传动效率高、运转平稳可靠等特点。并且在传动过程中由于是多齿同时啮合，摆线齿廓所受的接触应力峰值也远小于单齿啮合的渐开线齿轮，大大提升了减速器的使用寿命。此外，采用摆线针轮内啮合的形式也大大降低了具有摆线齿廓零件的制造加工难度，从而将更适于有着高精度、高效率、高寿命要求的现代制造业。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的主视图。

图2为沿图1中A-A线的剖切视图。

图3为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的侧视图。

图4为沿图1中B-B线的剖切视图。

图5为沿图1中C-C线的剖切视图。

图6为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的结构分解图示意图。

图7为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的输入曲柄轴的结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的双联针齿保持架的一种实施方式的结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的一级针齿保持架的结构示意图。

图10为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的二级针齿保持架的结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的输出盘保持架的结构示意图。

图12为本实用新型实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器的双联针齿保持架的另一种实施方式的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—一级内摆线齿圈 11—一级内摆线轮齿 12—第一定位销孔

13—第一轴承 20—二级内摆线齿圈 21—二级内摆线轮齿

30—输入曲柄轴 31—输入轴段 32—偏心轴段

33—连接孔 40—双联针齿保持架 41—一级针齿保持架

42—二级针齿保持架 43—中心孔 50—输出盘保持架

51—密封件配合间隙 52—第二定位销孔 53—第二轴承

60—密封圈 70—一级针齿 80—二级针齿

90—中心轴承 411—一级针齿槽 421—二级针齿槽。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～12描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～2所示，本实用新型实施例提供的一种NN型内摆线针轮行星减速器，其“NN”表示传动过程中是由两级内啮合组成，“NN”传动机构是一种少齿差行星传动机构。

其中，结合图1～2所示，NN型内摆线针轮行星减速器具体包括输入曲柄轴30、双联针齿保持架40、一级内摆线齿圈10、二级内摆线齿圈20、输出盘保持架50和密封圈60；所述双联针齿保持架40包括相互连接的一级针齿保持架41和二级针齿保持架42，且所述双联针齿保持架40开设有贯穿所述一级针齿保持架41和所述二级针齿保持架42的中心孔43，所述输入曲柄轴30穿设于所述中心孔43内且所述输入曲柄轴30与所述双联针齿保持架40之间连接有中心轴承90。

进一步地，如图1～2所示，所述一级针齿保持架41的外圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿70，所述一级内摆线齿圈10设于所述一级针齿保持架41外并与所述输入曲柄轴30转动连接，且所述一级内摆线齿圈10的内圆周壁设有若干与各所述一级针齿70啮合连接的一级内摆线轮齿11；所述二级针齿保持架42的外圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿80，所述二级内摆线齿圈20设于所述二级针齿保持架42外，且所述二级内摆线齿圈20的内圆周壁设有若干与各所述二级针齿80啮合连接的二级内摆线轮齿21。

进一步地，如图1～2所示，所述输出盘保持架50设于所述二级内摆线齿圈20外并与所述二级内摆线齿圈20转动连接以及与所述一级内摆线齿圈10固定连接，且所述输出盘保持架50与所述二级内摆线齿圈20之间形成密封件配合间隙51，所述密封圈60设于所述密封件配合间隙51内。

本实用新型实施例的NN型内摆线针轮行星减速器，用摆线齿廓和针轮啮合结构替代现有NN型少齿差行星减速器中的渐开线齿形结构，既保持NN型结构传动比范围大、结构紧凑的特点，又保留了摆线齿廓与针齿啮合过程中刚度和强度高、传动效率高、运转平稳可靠等特点。并且在传动过程中由于是多齿同时啮合，摆线齿廓所受的接触应力峰值也远小于单齿啮合的渐开线齿轮，大大提升了减速器的使用寿命。此外，采用摆线针轮内啮合的形式也大大降低了具有摆线齿廓零件的制造加工难度，从而将更适于有着高精度、高效率、高寿命要求的现代制造业。

具体地，应用该NN型内摆线针轮行星减速器进行减速传动工作过程中，通过电机向输入曲柄轴30通过自身的偏心结构带动双联针齿保持架40运动，双联针齿保持架40转动过程通过双联针齿保持架40的一级针齿保持架41上设置的一级针齿70与一级内摆线齿圈10内设置的一级内摆线轮齿11实现啮合，一级内摆线轮齿11与一级针齿70的啮合传动过程产生作用力和反作用力，实现双联针齿保持架40绕减速器中心的自转和公转，当一级内摆线齿圈10固定时，传动过程中双联针齿保持架40和一级针齿70的啮合实现减速器的第一级减速。同时，双联针齿保持架40经过第一级的减速传递到双联针齿保持架40的第二级，即双联针齿保持架40的二级针齿保持架42上设置的二级针齿80与二级内摆线齿圈20内设置的二级内摆线轮齿21啮合，二级内摆线轮齿21与二级针齿80的啮合传动过程同样产生作用力和反作用力，从而通过双联针齿保持架40中的二级针齿保持架42与二级针齿80啮合以带动二级内摆线齿圈20以转动的形式输出，实现减速器的第二级减速。

其中，由于一级内摆线齿圈10与输入曲柄轴30转动连接一方面可以确保输入曲柄轴30在转动时，不会受到一级内摆线齿圈10的干涉；另一方面一级内摆线齿圈10还可以确保其上设置的一级内摆线轮齿11始终与双联针齿保持架40的一级针齿保持架41上设置的一级针齿70啮合，以确保减速机能够实现第一级降速。同样，输出盘保持架50与二级内摆线齿圈20转动连接一方面可以确保二级内摆线齿圈20在转动时不会受到输出盘保持架50的干涉；另一方面输出盘保持架50还可以对二级内摆线齿圈20进行限位，确保二级内摆线齿圈20上设置的二级内摆线轮齿21始终与双联针齿保持架40的二级针齿保持架42上设置的二级针齿80啮合，以确保减速机能够实现第二级降速。

本实施例中，通过双联针齿保持架40的一级针齿保持架41和二级针齿保持架42上的一级针齿70和二级针齿80分别与一级内摆线齿圈10内设置的一级内摆线轮齿11啮合以及与二级内摆线齿圈20内设置的二级内摆线轮齿21啮合，能够很大程度的减小减速器的尺寸，使减速器的结构更加紧凑。本实施例的NN型内摆线针轮行星减速器的摆线针轮啮合传动提高了减速器的传动效率。相较于传统的渐开线齿轮结构，本实施例的NN型内摆线针轮行星减速器在运转中同时啮合的齿对数多，重合度大，使得机构传动更加平稳、效率更高、振动与噪音更低。相较于传统的摆线针轮行星减速器，本实施例的NN型内摆线针轮行星减速器的结构更加简化，有利于摆线行星传动机构更好的运用。

另外，结合图1～2所示，本实施例的NN型内摆线针轮行星减速器，其只在二级内摆线齿圈20与输出盘保持架50之间的密封件配合间隙51设有密封圈60，由于二级内摆线齿圈20同时有作为输出盘使用，这样可以实现输出端单侧密封，不需要在输出侧外部增加密封结构件，从而使得输出结构可以更加多样化，应用将更加广泛。

本实施例中，二级内摆线齿圈20上设有管螺纹密封螺钉孔(图未示)以实现润滑油注入和排出。

结合图3～5做进一步说明：短幅内摆线是数学中的一种曲线，短幅内摆线的定义是一个滚圆在一个基圆的内部做纯滚动，则圆上一固定点所经过的轨迹称为短幅内摆线。实际短幅内摆线是该轨迹的外侧等距曲线。这种实际短幅内摆线也就是一级内摆线齿圈10的一级内摆线轮齿11和二级内摆线齿圈20的二级内摆线轮齿21的轮廓形状。传动过程中通过一级内摆线齿圈10和二级内摆线齿圈20实现了两次啮合过程中转速和转矩的传递。

本实施例中，如图6和图8～10所示，一级针齿70与一级针齿保持架41连接以及二级针齿80与二级针齿保持架42连接的一种实施方式是：所述一级针齿保持架41的外圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿槽411，各所述一级针齿70分别容置于各所述一级针齿槽411内；所述二级针齿保持架42的外圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿槽421，各所述二级针齿80分别容置于各所述二级针齿槽421内。具体地，在双联针齿保持架40的一级针齿保持架41和二级针齿保持架42的转动下，一级针齿70受到一级内摆线齿圈10上设置的一级内摆线轮齿11的作用力而在一级针齿槽411内转动；同理，二级针齿80受到二级内摆线齿圈20上设置的二级内摆线轮齿21的作用力而在二级针齿槽421内转动。其中，一级针齿槽411的截面大致为半圆形状，且一级针齿槽411的直径略大于一级针齿70的直径，确保一级针齿70在一级针齿槽411内具有可供一级针齿70转动的间隙即可；同样，二级针齿槽421的截面大致为半圆形状，且二级针齿槽421的直径略大于二级针齿80的直径，确保二级针齿80在二级针齿槽421内具有可供二级针齿80转动的间隙即可。

本实施例中，如图6、图9～10和图12所示，一级针齿70与一级针齿保持架41连接以及二级针齿80与二级针齿保持架42连接的另一种实施方式是：各所述一级针齿70与所述一级针齿保持架41一体成型。具体地，将一级针齿70与一级针齿保持架41一体成型的设计可以避免一级针齿70与一级针齿保持架41之间存在相对运动而出现摩擦。也就是说，相较于上述一级针齿70作为独立于一级针齿保持架41的装配零件的装配技术而言，降低了传动过程中的摩擦损失，提高了减速器整体的传动效率，并且一级针齿70与一级针齿保持架41之间不再因彼此间碰撞而产生噪声。同时，由于一级针齿70与一级针齿保持架41之间一体成型，则一级针齿70与一级针齿保持架41之间无需再进行装配配合，这样就简化了一级针齿保持架41与一级针齿70之间的设计精度的装配设计要求，简化减速器的装配难度。

同理，如图12所示，各所述二级针齿80与所述二级针齿保持架42一体成型。具体地，将二级针齿80与二级针齿保持架42一体成型的设计的优点和上述将一级针齿70与一级针齿保持架41一体成型设计的优点相同。通过将一级针齿70与一级针齿保持架41一体成型以及将二级针齿80与二级针齿保持架42一体成型的设计，不仅能够避免传动过程中由于一级针齿70和二级针齿80的摆动而产生的振动和噪声，并且有效的避免因振动产生的应力峰值导致的一级针齿70和二级针齿80损坏。并且，该种结构设计可以使得整个减速器的零部件的数量减少，便于制造和装配。

如图12所示，在该实施方式中，各所述一级针齿70为所述一级针齿保持架41的内圆周壁上形成的呈摆线形的第一弧形凸起，各所述二级针齿80为所述二级针齿保持架42的内圆周壁上形成的呈摆线形的第二弧形凸起。具体地，第一弧形凸起和第二弧形凸起的形状相同或者相似，均呈半圆形条状。这样可以在一级针齿保持架41的外圆周壁上直接一体成型设置一级针齿70，同理可以在二级针齿保持架42的外圆周壁上直接一体成型设置二级针齿80，减少对一级针齿70与一级针齿保持架41之间的组装以及二级针齿80与二级针齿保持架42之间的组装，对于一级针齿70、一级针齿保持架41、二级针齿80和二级针齿保持架42的制造更加方便。

本实施例中，如图8和图12所示，所述一级针齿保持架41与所述二级针齿保持架42一体成型；具体地，一级针齿保持架41与二级针齿保持架42一体成型可以使得形成的双联针齿保持架40整体结构的稳定性更佳，避免因为一级针齿保持架41与二级针齿保持架42之间可能存在松动而导致使用不良，进而使得整个减速器的使用更加可靠；并且，不需要单独对一级针齿保持架41与二级针齿保持架42进行装配，在减少零部件的数量的同时，使得减速器的装配更加容易实现。

或者，在其他实施方式中，也可以将所述一级针齿保持架41与所述二级针齿保持架42可拆卸连接。即单独制造一级针齿保持架41和单独制造二级针齿保持架42，然后将一级针齿保持架41与二级针齿保持架42联接装配在一起形成双联针齿保持架40，这样结构的双联针齿保持架40同样可起到其应用的功能，该种结构设计方式可以单独利用其他减速器上的一级针齿保持架41和二级针齿保持架42，避免材料浪费，实现有效利用资源的目的。

本实施例中，如图2和图7所示，所述输入曲柄轴30包括输入轴段31和与所述输入轴段31连接的偏心轴段32，所述偏心轴段32相对于所述输入轴段31的中心轴线偏心设置，且所述偏心轴段32穿设于所述中心孔43内，所述输入轴段31延伸出至所述中心孔43外。具体地，输入曲柄轴30的输入轴段31用于与电机的主轴连接，偏心轴段32则伸入中心孔43内通过中心轴承90与双联针齿保持架40连接，这样电机带动输入轴段31转动时，偏心轴段32随着输入轴段31的转动通过其自身的偏心结构可以带动双联针齿保持架40运动，进而通过双联针齿保持架40的运动实现后续的第一级降速和第二级降速。

本实施例中，如图8和图12所示，所述一级针齿保持架41的外径大于所述二级针齿保持架42的外径。具体地，二级针齿保持架42的外径比一级针齿保持架41的外径小，这样二级针齿保持架42上形成的二级内摆线轮齿21的齿数小于一级针齿保持架41上形成的一级内摆线轮齿11的齿数，如此即可确保实现降速。

本实施例中，如图7所示，所述输入曲柄轴30内设有沿所述输入曲柄轴30的长度方向布置的连接孔33。具体地，连接孔33的设计可以用于与其他轴状部件连接，例如可以直接与电机的主轴连接等，主要作用是实现方便对输入曲柄轴30的连接安装。

本实施例中，如图1～2所示，所述一级内摆线齿圈10与所述输入曲柄轴30之间设有第一轴承13，所述一级内摆线齿圈10与所述第一轴承13的外圈固定连接，所述输入曲柄轴30与所述第一轴承13的内圈固定连接；具体地，第一轴承13的作用是支撑一级内摆线齿圈10以及连接一级内摆线齿圈10和输入曲柄轴30，并且确保一级内摆线齿圈10可以相对于运动的输入曲柄轴30处于静止状态；进一步地，所述二级内摆线齿圈20与所述输出盘保持架50之间设有第二轴承53，所述二级内摆线齿圈20与所述第二轴承53的内圈固定连接，所述输出盘保持架50与所述第二轴承53的外圈固定连接。具体地，第二轴承53的作用是支撑二级内摆线齿圈20以及连接输出盘保持架50和二级内摆线齿圈20，确保二级内摆线齿圈20作为输出盘使用。

进一步地，第一轴承13的内圈和外圈以及第二轴承53的内圈和外圈的固定连接方式均可以采用过盈配合的方式实现。

本实施例中，如图1～2所示，所述一级内摆线齿圈10上设有第一定位销孔12，所述输出盘保持架50设有与所述第一定位销孔12位置对应的第二定位销孔52，所述输出盘保持架50通过紧固件(图未示)穿设所述第一定位销孔12和所述第二定位销孔52固定连接所述一级内摆线齿圈10。具体地，采用螺栓和/或定位稍作为紧固件穿过第一定位销孔12和第二定位销孔52从而将一级内摆线齿圈10和输出盘保持架50锁紧固定在一起，如此一方面可以确保一级内摆线齿圈10和输出盘保持架50之间连接的稳定性，另一方面也方便拆卸，进而方便后期对减速器的检修和维护，实用性强。

进一步地，第一定位销孔12和第二定位销孔52可以根据实际情况设定为螺纹孔或者光孔。

当然，本实施例中，一级内摆线齿圈10、二级内摆线齿圈20和输出盘保持架50设有用于安装必要存在的孔结构或者腔室结构，本领域技术人员知晓在生产制造一级内摆线齿圈10、二级内摆线齿圈20和输出盘保持架50时为确保一级内摆线齿圈10、二级内摆线齿圈20和输出盘保持架50能够正常安装而设定孔结构或者腔室结构，因此在本实施例中未对此进行详细赘述。

综上而言，本实施例提供的NN型内摆线针轮行星减速器至少具有以下三大方面的优点：

一、本实用新型实施例的NN型内摆线针轮行星减速器将传统的NN型行星减速器中的渐开线齿轮行星传动改进为内摆线针轮行星传动。该种NN传动形式使得减速器具有传动比范围大、体积小、质量轻、传动效率高的特点。

二、由于本实用新型实施例的NN型内摆线针轮行星减速器用内摆线齿廓与针轮啮合的传动形式替代现有NN型少齿差行星减速器中的渐开线齿形啮合传动形式，多齿同时啮合，内摆线齿轮所受的接触应力峰值远小于单齿啮合的渐开线齿轮，运转平稳，噪声低，可靠性高，抗冲击性增强，大大提升了减速器的使用寿命和承载能力，适用范围更广。

三、本实用新型实施例的NN型内摆线针轮行星减速器采用了NN型双内啮合结构，并且传统NN行星减速器结构在轮齿啮合效率较低，传动精度不高，不能传递的大扭矩等方面的缺点也得到有效的改善。此外，采用摆线针轮内啮合的形式也大大降低了具有摆线齿廓零件的制造、加工、装配难度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：包括输入曲柄轴、双联针齿保持架、一级内摆线齿圈、二级内摆线齿圈、输出盘保持架和密封圈；所述双联针齿保持架包括相互连接的一级针齿保持架和二级针齿保持架，且所述双联针齿保持架开设有贯穿所述一级针齿保持架和所述二级针齿保持架的中心孔，所述输入曲柄轴穿设于所述中心孔内且所述输入曲柄轴与所述双联针齿保持架之间连接有中心轴承；

所述一级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿，所述一级内摆线齿圈设于所述一级针齿保持架外并与所述输入曲柄轴转动连接，且所述一级内摆线齿圈的内圆周壁设有若干与各所述一级针齿啮合连接的一级内摆线轮齿；所述二级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿，所述二级内摆线齿圈设于所述二级针齿保持架外，且所述二级内摆线齿圈的内圆周壁设有若干与各所述二级针齿啮合连接的二级内摆线轮齿；

所述输出盘保持架设于所述二级内摆线齿圈外并与所述二级内摆线齿圈转动连接以及与所述一级内摆线齿圈固定连接，且所述输出盘保持架与所述二级内摆线齿圈之间形成密封件配合间隙，所述密封圈设于所述密封件配合间隙内。

2.根据权利要求1所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的一级针齿槽，各所述一级针齿分别容置于各所述一级针齿槽内；所述二级针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的二级针齿槽，各所述二级针齿分别容置于各所述二级针齿槽内。

3.根据权利要求1所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：各所述一级针齿与所述一级针齿保持架一体成型，各所述二级针齿与所述二级针齿保持架一体成型。

4.根据权利要求3所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：各所述一级针齿为所述一级针齿保持架的内圆周壁上形成的呈摆线形的第一弧形凸起，各所述二级针齿为所述二级针齿保持架的内圆周壁上形成的呈摆线形的第二弧形凸起。

5.根据权利要求1所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级针齿保持架与所述二级针齿保持架一体成型；或者所述一级针齿保持架与所述二级针齿保持架可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述输入曲柄轴包括输入轴段和与所述输入轴段连接的偏心轴段，所述偏心轴段相对于所述输入轴段的中心轴线偏心设置，且所述偏心轴段穿设于所述中心孔内，所述输入轴段延伸出至所述中心孔外。

7.根据权利要求1～6任一项所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级针齿保持架的外径大于所述二级针齿保持架的外径。

8.根据权利要求1～6任一项所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述输入曲柄轴内设有沿所述输入曲柄轴的长度方向布置的连接孔。

9.根据权利要求1～6任一项所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级内摆线齿圈与所述输入曲柄轴之间设有第一轴承，所述一级内摆线齿圈与所述第一轴承的外圈固定连接，所述输入曲柄轴与所述第一轴承的内圈固定连接；所述二级内摆线齿圈与所述输出盘保持架之间设有第二轴承，所述二级内摆线齿圈与所述第二轴承的内圈固定连接，所述输出盘保持架与所述第二轴承的外圈固定连接。

10.根据权利要求1～6任一项所述的NN型内摆线针轮行星减速器，其特征在于：所述一级内摆线齿圈上设有第一定位销孔，所述输出盘保持架设有与所述第一定位销孔位置对应的第二定位销孔，所述输出盘保持架通过紧固件穿设所述第一定位销孔和所述第二定位销孔固定连接所述一级内摆线齿圈。