CN107989053A - 一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，包括支撑装置、填充装置和喷涂装置,所述的支撑装置包括支撑底板和万向轮，支撑底板的底部上对称安装有万向轮；所述的支撑底板的右端顶部上安装有填充装置，喷涂装置安装在支撑底板的左侧上端面上；所述的填充装置包括填充伸缩柱、填充支撑板、填充推杆、填充移动块、支护机构、搅拌筒、出料推杆、出料管、泥浆泵、管扣、填充底杆、填充侧杆和填充侧板。本发明可以解决现有生态混凝土施工时无法对凹陷注浆时进行支护、对凹陷处注浆泄露严重、需要人工对坡面进行喷浆、喷浆效果差、无法对坡面进行规定厚度喷浆等难题。

Description

一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人

技术领域

本发明涉及环保生态修复施工技术领域，特别涉及一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人。

背景技术

生态混凝土简称植被砼，又名“植被混凝土”、“植生混凝土”、“绿化混凝土”、“生态混凝土”、“生态反滤植生砼”等，是指能够适应绿色植物生长、又具有一定的防护功能的混凝土及其制品，生态混凝土主要应用在水利河湖治理、环保生态修复及市政路面铺装等施工方向，主要这几个方向的高陡边坡生态防护中，普通的挂网客土喷播或液力喷播不能持久稳定在高陡岩石边坡上，而生态混凝土技术是针对大于六十度的高陡岩石边坡生态防护的新技术,本技术是以水泥为粘结剂、加上CBS植被混凝土绿化添加剂AB菌、有机物,并由沙壤土、植物种子、肥料、水等组成喷射混合料进行护坡绿化的技术；在生态混凝土施工前需要对施工的坡面进行处理，比如对坡面杂草与浮石的清理，坡面凹陷处开凿出麻面，以便于对凹陷处的填充作业，后对凹陷麻面进行冲洗清理，清理过后对凹陷处进行填充，坡面处理完成后需要在坡面上铺设铁丝网，之后对坡面进行喷浆处理，先对坡面喷基层浆料，然后再喷射表层浆料，表层浆料内含有植物种子、肥料、水等，这种工作方式中对坡面凹陷的处理以及喷浆工作施工最困难，而且这两种处理工作存在非常大的危险性，现有对于坡面凹陷的处理以及喷浆工作主要存在的问题如下：对坡面凹陷人工进行开凿出麻面，开凿效果差、开凿的工作量大，且高陡的斜坡通常先搭设脚手架，人工在脚手架上完成上述工作，更增加了工作的危险性，而且人工对凹陷处的清理不彻底，影响后期对凹陷的填充以及喷浆的效果，对坡面的凹陷注浆时无法对其进行有效支护，导致凹陷处注浆泄露严重，需要人工对坡面进行喷浆时喷浆效果差，脚手架会影响喷浆的效果，且无法对坡面进行规定厚度喷浆。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，可以解决现有生态混凝土施工时无法对凹陷注浆时进行支护、对凹陷处注浆泄露严重、需要人工对坡面进行喷浆、喷浆效果差、无法对坡面进行规定厚度喷浆等难题；可以实现对环保生态修复用生态混凝土施工的坡面进行凹陷处自动无漏式填充、对整个坡面进行可调喷浆厚度喷涂的功能，具有可以对凹陷注浆时进行全方位支护、对凹陷处注浆无泄露、自动对坡面进行喷浆、喷浆效果好、可以对坡面进行规定厚度喷浆等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，包括支撑装置、填充装置和喷涂装置,所述的支撑装置包括支撑底板和万向轮，支撑底板的底部上对称安装有万向轮；所述的支撑底板的右端顶部上安装有填充装置，喷涂装置安装在支撑底板的左侧上端面上。

所述的填充装置包括填充伸缩柱、填充支撑板、填充推杆、填充移动块、支护机构、搅拌筒、出料推杆、出料管、泥浆泵、管扣、填充底杆、填充侧杆和填充侧板，填充支撑板通过填充伸缩柱安装在支撑底板的中部上，填充伸缩柱为伸缩结构，填充支撑板的中部设置有中部滑槽，填充支撑板的顶部左右两端均设置有一个侧滑槽，两个侧滑槽的位置相对称，填充支撑板的后端顶部上安装有填充侧板，填充侧板的前侧面上安装有填充推杆，填充推杆的顶部与填充移动块的后侧面相连接，填充移动块的底部上安装有填充底杆，填充底杆的底部为滑块结构，填充底杆的滑块结构与填充支撑板上的中部滑槽相配合连接，填充移动块的左右侧面上均安装有一组填充侧杆，两组填充侧杆的位置相对称，填充侧杆的底部为滑块结构，填充侧杆的滑块结构与填充支撑板上设置的侧滑槽相配合连接，搅拌筒安装在填充移动块的顶部上，搅拌筒上设置有出料管，泥浆泵位于搅拌筒的前侧，搅拌筒上的出料管与泥浆泵的后端相连接，泥浆泵的前端与出料管的后端相连接，出料管的前端通过管扣与出料推杆的顶部相连接，出料管为柔性伸缩管，出料推杆的底部安装在填充移动块的前侧面上，支护机构位于出料推杆的下方，支护机构安装在填充移动块的前侧面上；所述的支护机构包括支护电动滑块、支护伸缩柱、支护支撑板、支护立板、支护侧板、支护角度推杆、支护伸缩板、支护主推杆、支护侧伸缩板和支护侧推杆，支护电动滑块安装在填充移动块的前侧面上，支护电动滑块上安装有支护伸缩柱，支护伸缩柱为伸缩结构，支护伸缩柱的前端上安装有支护支撑板，支护立板安装在支护支撑板的顶部上，支护立板为空心结构，支护立板的左右两端均通过销轴安装有一个支护侧板，支护侧板为空心结构，每个支护侧板的后侧均分部有一个支护角度推杆，支护角度推杆通过铰链安装在支护立板与支护侧板之间，支护立板的空心结构内通过滑动配合的方式连接有支护伸缩板，支护伸缩板的顶部设置有圆孔，支护侧板的空心结构内通过滑动配合的方式连接有支护侧伸缩板，支护主推杆安装在支护支撑板与支护伸缩板之间，支护侧推杆安装在支护侧板与支护侧伸缩板之间，具体工作时，填充伸缩柱的伸缩运动可以调节填充装置的高度，填充推杆的伸缩运动能够带动填充移动块进行前后移动，使得支护机构位于合适的位置，填充底杆与填充侧杆对填充移动块起到支撑与配合移动的作用，支护机构能够对清洗后坡面的凹陷处进行支护，防止对凹陷处填充时砂浆向外泄露，支护电动滑块的移动可以调节支护机构的高度，使得支护机构可以对不同大小的凹陷进行支护动作，支护伸缩柱的伸缩运动可以调节支护机构的位置，支护角度推杆的伸缩运动可以调节支护立板与支护侧板之间的角度，使得支护机构可以对不同角度的坡面凹陷进行支护动作，调节支护主推杆与支护侧推杆的长度，使得支护立板、支护侧板、支护伸缩板与支护侧伸缩板相配合能够将整个凹陷处包裹住，从而完成了对坡面凹陷的支护动作，支护伸缩板顶部的圆孔可以使得出料推杆上的出料管插入到坡面的凹陷处，搅拌筒可以对水泥砂浆进行搅拌，开启泥浆泵使得搅拌筒内的水泥砂浆被抽出，伸长出料推杆后出料管可以插入支护伸缩板顶部的圆孔内，从而完成了对坡面凹陷的填充动作。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的喷涂装置包括喷涂支撑板、喷涂支撑柱、移动机构、收集支链、喷涂推杆、喷涂连扳、喷射板、喷涂机构、喷涂角度推杆和喷涂角度弹簧，喷涂支撑板通过喷涂支撑柱安装在支撑底板的左端上，喷涂支撑柱为伸缩结构，喷涂支撑板的中部设置有方槽，移动机构安装在喷涂支撑板的顶部上；所述的移动机构包括移动支撑板、移动板滑槽、移动板支杆、移动电机、移动齿轮、纵向齿条、纵向限位扣、纵向电机和纵向齿轮，移动支撑板位于喷涂支撑板的上方，移动支撑板的后侧面上设置有轮齿，且移动支撑板的中部上设置有方槽，移动支撑板上方槽的位置与喷涂支撑板上方槽的位置相对应，移动支撑板的底部上前后两侧均安装有一组移动板支杆，移动板支杆的底部为滑块结构，移动板支杆的滑块结构与移动板滑槽相配合连接，移动板滑槽安装在喷涂支撑板的顶部上，移动电机位于移动支撑板的后侧，移动电机通过电机套安装在喷涂支撑板的顶部上，移动电机的输出轴上安装有移动齿轮，移动齿轮与移动支撑板后侧面上的轮齿相啮合，纵向齿条位于移动支撑板中部上的方槽内，纵向齿条通过纵向限位扣安装在移动支撑板上，纵向齿条与纵向限位扣为滑动配合，纵向齿条的后侧面设置有轮齿，纵向电机通过电机套安装在移动支撑板上，纵向电机的输出轴上安装有纵向齿轮，纵向齿轮与纵向齿条相啮合，移动机构的前端上安装有收集支链；所述的收集支链包括两个收集推杆、收集箱和收集下料斗，两个收集推杆均安装在移动支撑板的前侧面上，收集推杆的顶部上安装有收集箱，收集箱为顶部开口的空心结构，收集箱的下端面为倾斜面，收集箱的左右两端均设置有出料槽，收集箱上出料槽的外侧均设置有一个收集下料斗，收集下料斗倾斜安装在收集箱的侧面上，移动机构的顶部与喷涂推杆的底部相连接，喷涂推杆的顶部上安装有喷涂连扳，喷射板通过铰链安装在喷涂连扳的前端面上，喷涂角度推杆通过铰链安装在喷涂连扳与喷射板之间，喷涂角度弹簧位于喷涂角度推杆的上方，喷涂角度弹簧安装在喷涂连扳与喷射板之间，喷涂机构安装在喷射板的前端面上；所述的喷涂机构包括顶护板、下出料板、抹平支板、抹平连板、抹平板、抹平支板推杆、抹平板推杆和喷涂支链，顶护板向下倾斜安装在喷射板的前侧面上端上，顶护板为倒U形结构，喷涂支链安装在喷射板的中部上；所述的喷涂支链包括喷涂支撑伸缩杆、喷涂支撑弹簧、喷涂伸缩支板、喷射扣推杆和喷射扣，喷涂支撑伸缩杆安装在喷射板上，喷涂支撑伸缩杆的顶部上安装有喷涂伸缩支板，喷涂支撑伸缩杆的外侧设置有喷涂支撑弹簧，喷涂支撑弹簧安装在喷涂支撑伸缩杆与喷涂伸缩支板之间，喷涂伸缩支板的中部上设置有圆孔，喷涂伸缩支板的前侧面左右两端均安装有一个喷射扣推杆，两个喷射扣推杆的位置相对称，喷射扣推杆的顶部上安装有喷射扣，喷射扣的前侧面设置有网格板，喷射扣的上下两端均设置有一个螺栓孔，下出料板位于喷涂支链的下方，下出料板向下倾斜安装在喷射板上，抹平支板位于下出料板的下方，抹平支板安装在喷射板的前侧面上，抹平支板的前侧面通过销轴安装有抹平连板，抹平板通过销轴安装在抹平连板的前端上，抹平支板推杆通过铰链安装在抹平支板与抹平连板之间，抹平板推杆安装在抹平连板与抹平板之间，具体工作时，喷涂支撑柱的伸缩运动可以调节喷涂装置的高度，移动机构能够调节喷涂机构的左右与上下移动，控制移动电机的转动可以带动喷涂机构进行横向位置的调节，控制纵向电机转动可以带动纵向齿条在纵向限位扣内滑动，使得喷涂机构进行纵向位置的调节，喷涂角度推杆的伸缩运动可以调节喷涂机构的角度，使得喷涂机构位于最佳的喷涂角度，喷涂推杆能够调节喷涂机构与坡面之间的距离，使得喷涂机构位于最佳的喷涂位置，再将外部的喷头穿过喷涂伸缩支板上设置的圆孔，伸长喷射扣推杆使得喷射扣将外部的喷头锁定住，人工用螺栓通过喷射扣上的螺栓孔将喷头彻底锁定住，喷射扣前侧面设置的网格板可以使得浆料均匀的喷射在坡面上，喷涂支撑伸缩杆与喷涂支撑弹簧相配合可以在喷浆时提供缓冲力，防止喷浆压力过大导致喷头从喷射扣内甩掉，造成安全隐患，顶护板可以防止浆料喷射到上部无需喷浆的地点，具体喷浆时，调节好外部喷头的位置后，开启外部的喷浆机，控制纵向齿条先向下移动，此时收缩抹平支板推杆与抹平板推杆，使得抹平板处于收缩的状态，然后控制纵向齿条向上移动，此时调节抹平支板推杆与抹平板推杆的长度，使得抹平板位于合适的角度与特定的位置，抹平板合适的角度可以增加抹平板的抹平效果，抹平板特定的位置可以使抹平板位于规定喷浆厚度的位置，从而抹平板能够按照喷浆厚度的要求将坡面进行抹平，下出料板可以使喷射漏下或者反弹的浆料滑落到抹平板上，当纵向齿条移动到上端时，此段区域内的坡面喷浆完毕，再然后控制移动支撑板进行横向移动，使得喷涂机构可以对其他位置进行喷浆动作，收集支链可以将抹平板漏下的浆料进行收集，调节收集推杆的长度使得收集箱位于抹平板的正下方，浆料可以沿着收集箱的倾斜面滑落到收集下料斗内，最后浆料会从收集下料斗内滑落下去，人工在收集下料斗的下方放置料桶，可以对浆料进行回收利用。

工作时，第一步：首先通过控制万向轮移动可以调节本发明的位置，当需要对坡面凹陷处进行填充作业时，填充伸缩柱的伸缩运动可以调节填充装置的高度，填充推杆的伸缩运动能够带动填充移动块进行前后移动，使得支护机构位于合适的位置，填充底杆与填充侧杆对填充移动块起到支撑与配合移动的作用，支护机构能够对清洗后坡面的凹陷处进行支护，防止对凹陷处填充时砂浆向外泄露，支护电动滑块的移动可以调节支护机构的高度，使得支护机构可以对不同大小的凹陷进行支护动作，支护伸缩柱的伸缩运动可以调节支护机构的位置，支护角度推杆的伸缩运动可以调节支护立板与支护侧板之间的角度，使得支护机构可以对不同角度的坡面凹陷进行支护动作，调节支护主推杆与支护侧推杆的长度，使得支护立板、支护侧板、支护伸缩板与支护侧伸缩板相配合能够将整个凹陷处包裹住，从而完成了对坡面凹陷的支护动作，支护伸缩板顶部的圆孔可以使得出料推杆上的出料管插入到坡面的凹陷处，搅拌筒可以对水泥砂浆进行搅拌，开启泥浆泵使得搅拌筒内的水泥砂浆被抽出，伸长出料推杆后出料管可以插入支护伸缩板顶部的圆孔内，从而完成了对坡面凹陷的填充动作，第二步：当需要对坡面进行喷浆作业时，喷涂支撑柱的伸缩运动可以调节喷涂装置的高度，移动机构能够调节喷涂机构的左右与上下移动，控制移动电机的转动可以带动喷涂机构进行横向位置的调节，控制纵向电机转动可以带动纵向齿条在纵向限位扣内滑动，使得喷涂机构进行纵向位置的调节，喷涂角度推杆的伸缩运动可以调节喷涂机构的角度，使得喷涂机构位于最佳的喷涂角度，喷涂推杆能够调节喷涂机构与坡面之间的距离，使得喷涂机构位于最佳的喷涂位置，人工将外部的喷头穿过喷涂伸缩支板上设置的圆孔，伸长喷射扣推杆使得喷射扣将外部的喷头锁定住，人工用螺栓通过喷射扣上的螺栓孔将喷头彻底锁定住，喷射扣前侧面设置的网格板可以使得浆料均匀的喷射在坡面上，喷涂支撑伸缩杆与喷涂支撑弹簧相配合可以在喷浆时提供缓冲力，防止喷浆压力过大导致喷头从喷射扣内甩掉，造成安全隐患，顶护板可以防止浆料喷射到上部无需喷浆的地点，具体喷浆时，调节好外部喷头的位置后，开启外部的喷浆机，控制纵向齿条先向下移动，此时收缩抹平支板推杆与抹平板推杆，使得抹平板处于收缩的状态，然后控制纵向齿条向上移动，此时调节抹平支板推杆与抹平板推杆的长度，使得抹平板位于合适的角度与特定的位置，抹平板合适的角度可以增加抹平板的抹平效果，抹平板特定的位置可以使抹平板位于规定喷浆厚度的位置，从而抹平板能够按照喷浆厚度的要求将坡面进行抹平，下出料板可以使喷射漏下或者反弹的浆料滑落到抹平板上，当纵向齿条移动到上端时，此段区域内的坡面喷浆完毕，再然后控制移动支撑板进行横向移动，使得喷涂机构可以对其他位置进行喷浆动作，收集支链可以将抹平板漏下的浆料进行收集，调节收集推杆的长度使得收集箱位于抹平板的正下方，浆料可以沿着收集箱的倾斜面滑落到收集下料斗内，最后浆料会从收集下料斗内滑落下去，人工在收集下料斗的下方放置料桶，可以对浆料进行回收利用，可以实现对环保生态修复用生态混凝土施工的坡面进行凹陷处自动无漏式填充、对整个坡面进行可调喷浆厚度喷涂的功能。

本发明的有益效果在于：

一、本发明可以解决现有生态混凝土施工时无法对凹陷注浆时进行支护、对凹陷处注浆泄露严重、需要人工对坡面进行喷浆、喷浆效果差、无法对坡面进行规定厚度喷浆等难题；可以实现对环保生态修复用生态混凝土施工的坡面进行凹陷处自动无漏式填充、对整个坡面进行可调喷浆厚度喷涂的功能，具有可以对凹陷注浆时进行全方位支护、对凹陷处注浆无泄露、自动对坡面进行喷浆、喷浆效果好、可以对坡面进行规定厚度喷浆等优点；

二、本发明填充装置上设置有支护机构，支护机构能够对不同大小与角度的凹陷进行支护动作，且支护机构上的护伸缩板顶部的圆孔可以使得出料推杆上的出料管插入到坡面的凹陷处，完成无漏式的注浆动作；

三、本发明喷涂装置上设置有收集支链，收集支链可以将漏下的浆料进行收集并重新利用；

四、本发明喷涂装置上设置有喷涂机构，调节喷涂机构上的抹平支板推杆与抹平板推杆的长度，使得抹平板位于合适的角度与特定的位置，抹平板合适的角度可以增加抹平板的抹平效果，抹平板特定的位置可以使抹平板位于规定喷浆厚度的位置，从而抹平板能够按照喷浆厚度的要求将坡面进行抹平，喷涂机构上喷射扣前侧面设置的网格板可以使得浆料均匀的喷射在坡面上，增加喷浆效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明支撑底板与填充装置之间的结构示意图；

图3是本发明支护机构的结构示意图；

图4是本发明支撑底板与喷涂装置之间的结构示意图；

图5是图4中A向局部放大图；

图6是本发明喷射板与喷涂机构之间的结构示意图；

图7是本发明喷射板与喷涂支链之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图7所示，一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，包括支撑装置1、填充装置3和喷涂装置4,所述的支撑装置1包括支撑底板11和万向轮12，支撑底板11的底部上对称安装有万向轮12；所述的支撑底板11的右端顶部上安装有填充装置3，喷涂装置4安装在支撑底板11的左侧上端面上。

所述的填充装置3包括填充伸缩柱31、填充支撑板32、填充推杆33、填充移动块34、支护机构35、搅拌筒36、出料推杆37、出料管38、泥浆泵39、管扣310、填充底杆311、填充侧杆312和填充侧板313，填充支撑板32通过填充伸缩柱31安装在支撑底板11的中部上，填充伸缩柱31为伸缩结构，填充支撑板32的中部设置有中部滑槽，填充支撑板32的顶部左右两端均设置有一个侧滑槽，两个侧滑槽的位置相对称，填充支撑板32的后端顶部上安装有填充侧板313，填充侧板313的前侧面上安装有填充推杆33，填充推杆33的顶部与填充移动块34的后侧面相连接，填充移动块34的底部上安装有填充底杆311，填充底杆311的底部为滑块结构，填充底杆311的滑块结构与填充支撑板32上的中部滑槽相配合连接，填充移动块34的左右侧面上均安装有一组填充侧杆312，两组填充侧杆312的位置相对称，填充侧杆312的底部为滑块结构，填充侧杆312的滑块结构与填充支撑板32上设置的侧滑槽相配合连接，搅拌筒36安装在填充移动块34的顶部上，搅拌筒36上设置有出料管，泥浆泵39位于搅拌筒36的前侧，搅拌筒36上的出料管与泥浆泵39的后端相连接，泥浆泵39的前端与出料管38的后端相连接，出料管38的前端通过管扣310与出料推杆37的顶部相连接，出料管38为柔性伸缩管，出料推杆37的底部安装在填充移动块34的前侧面上，支护机构35位于出料推杆37的下方，支护机构35安装在填充移动块34的前侧面上；所述的支护机构35包括支护电动滑块351、支护伸缩柱352、支护支撑板353、支护立板354、支护侧板355、支护角度推杆356、支护伸缩板357、支护主推杆358、支护侧伸缩板359和支护侧推杆3510，支护电动滑块351安装在填充移动块34的前侧面上，支护电动滑块351上安装有支护伸缩柱352，支护伸缩柱352为伸缩结构，支护伸缩柱352的前端上安装有支护支撑板353，支护立板354安装在支护支撑板353的顶部上，支护立板354为空心结构，支护立板354的左右两端均通过销轴安装有一个支护侧板355，支护侧板355为空心结构，每个支护侧板355的后侧均分部有一个支护角度推杆356，支护角度推杆356通过铰链安装在支护立板354与支护侧板355之间，支护立板354的空心结构内通过滑动配合的方式连接有支护伸缩板357，支护伸缩板357的顶部设置有圆孔，支护侧板355的空心结构内通过滑动配合的方式连接有支护侧伸缩板359，支护主推杆358安装在支护支撑板353与支护伸缩板357之间，支护侧推杆3510安装在支护侧板355与支护侧伸缩板359之间，具体工作时，填充伸缩柱31的伸缩运动可以调节填充装置3的高度，填充推杆33的伸缩运动能够带动填充移动块34进行前后移动，使得支护机构35位于合适的位置，填充底杆311与填充侧杆312对填充移动块34起到支撑与配合移动的作用，支护机构35能够对清洗后坡面的凹陷处进行支护，防止对凹陷处填充时砂浆向外泄露，支护电动滑块351的移动可以调节支护机构35的高度，使得支护机构35可以对不同大小的凹陷进行支护动作，支护伸缩柱352的伸缩运动可以调节支护机构35的位置，支护角度推杆356的伸缩运动可以调节支护立板354与支护侧板355之间的角度，使得支护机构35可以对不同角度的坡面凹陷进行支护动作，调节支护主推杆358与支护侧推杆3510的长度，使得支护立板354、支护侧板355、支护伸缩板357与支护侧伸缩板359相配合能够将整个凹陷处包裹住，从而完成了对坡面凹陷的支护动作，支护伸缩板357顶部的圆孔可以使得出料推杆37上的出料管38插入到坡面的凹陷处，搅拌筒36可以对水泥砂浆进行搅拌，开启泥浆泵39使得搅拌筒36内的水泥砂浆被抽出，伸长出料推杆37后出料管38可以插入支护伸缩板357顶部的圆孔内，从而完成了对坡面凹陷的填充动作。

所述的喷涂装置4包括喷涂支撑板41、喷涂支撑柱42、移动机构43、收集支链44、喷涂推杆45、喷涂连扳46、喷射板47、喷涂机构48、喷涂角度推杆49和喷涂角度弹簧410，喷涂支撑板41通过喷涂支撑柱42安装在支撑底板11的左端上，喷涂支撑柱42为伸缩结构，喷涂支撑板41的中部设置有方槽，移动机构43安装在喷涂支撑板41的顶部上；所述的移动机构43包括移动支撑板431、移动板滑槽432、移动板支杆433、移动电机434、移动齿轮435、纵向齿条436、纵向限位扣437、纵向电机438和纵向齿轮439，移动支撑板431位于喷涂支撑板41的上方，移动支撑板431的后侧面上设置有轮齿，且移动支撑板431的中部上设置有方槽，移动支撑板431上方槽的位置与喷涂支撑板41上方槽的位置相对应，移动支撑板431的底部上前后两侧均安装有一组移动板支杆433，移动板支杆433的底部为滑块结构，移动板支杆433的滑块结构与移动板滑槽432相配合连接，移动板滑槽432安装在喷涂支撑板41的顶部上，移动电机434位于移动支撑板431的后侧，移动电机434通过电机套安装在喷涂支撑板41的顶部上，移动电机434的输出轴上安装有移动齿轮435，移动齿轮435与移动支撑板431后侧面上的轮齿相啮合，纵向齿条436位于移动支撑板431中部上的方槽内，纵向齿条436通过纵向限位扣437安装在移动支撑板431上，纵向齿条436与纵向限位扣437为滑动配合，纵向齿条436的后侧面设置有轮齿，纵向电机438通过电机套安装在移动支撑板431上，纵向电机438的输出轴上安装有纵向齿轮439，纵向齿轮439与纵向齿条436相啮合，移动机构43的前端上安装有收集支链44；所述的收集支链44包括两个收集推杆441、收集箱442和收集下料斗443，两个收集推杆441均安装在移动支撑板431的前侧面上，收集推杆441的顶部上安装有收集箱442，收集箱442为顶部开口的空心结构，收集箱442的下端面为倾斜面，收集箱442的左右两端均设置有出料槽，收集箱442上出料槽的外侧均设置有一个收集下料斗443，收集下料斗443倾斜安装在收集箱442的侧面上，移动机构43的顶部与喷涂推杆45的底部相连接，喷涂推杆45的顶部上安装有喷涂连扳46，喷射板47通过铰链安装在喷涂连扳46的前端面上，喷涂角度推杆49通过铰链安装在喷涂连扳46与喷射板47之间，喷涂角度弹簧410位于喷涂角度推杆49的上方，喷涂角度弹簧410安装在喷涂连扳46与喷射板47之间，喷涂机构48安装在喷射板47的前端面上；所述的喷涂机构48包括顶护板481、下出料板482、抹平支板483、抹平连板484、抹平板485、抹平支板推杆486、抹平板推杆487和喷涂支链488，顶护板481向下倾斜安装在喷射板47的前侧面上端上，顶护板481为倒U形结构，喷涂支链488安装在喷射板47的中部上；所述的喷涂支链488包括喷涂支撑伸缩杆4881、喷涂支撑弹簧4882、喷涂伸缩支板4883、喷射扣推杆4884和喷射扣4885，喷涂支撑伸缩杆4881安装在喷射板47上，喷涂支撑伸缩杆4881的顶部上安装有喷涂伸缩支板4883，喷涂支撑伸缩杆4881的外侧设置有喷涂支撑弹簧4882，喷涂支撑弹簧4882安装在喷涂支撑伸缩杆4881与喷涂伸缩支板4883之间，喷涂伸缩支板4883的中部上设置有圆孔，喷涂伸缩支板4883的前侧面左右两端均安装有一个喷射扣推杆4884，两个喷射扣推杆4884的位置相对称，喷射扣推杆4884的顶部上安装有喷射扣4885，喷射扣4885的前侧面设置有网格板，喷射扣4885的上下两端均设置有一个螺栓孔，下出料板482位于喷涂支链488的下方，下出料板482向下倾斜安装在喷射板47上，抹平支板483位于下出料板482的下方，抹平支板483安装在喷射板47的前侧面上，抹平支板483的前侧面通过销轴安装有抹平连板484，抹平板485通过销轴安装在抹平连板484的前端上，抹平支板推杆486通过铰链安装在抹平支板483与抹平连板484之间，抹平板推杆487安装在抹平连板484与抹平板485之间，具体工作时，喷涂支撑柱42的伸缩运动可以调节喷涂装置4的高度，移动机构43能够调节喷涂机构48的左右与上下移动，控制移动电机434的转动可以带动喷涂机构48进行横向位置的调节，控制纵向电机438转动可以带动纵向齿条436在纵向限位扣437内滑动，使得喷涂机构48进行纵向位置的调节，喷涂角度推杆49的伸缩运动可以调节喷涂机构48的角度，使得喷涂机构48位于最佳的喷涂角度，喷涂推杆45能够调节喷涂机构48与坡面之间的距离，使得喷涂机构48位于最佳的喷涂位置，再将外部的喷头穿过喷涂伸缩支板4883上设置的圆孔，伸长喷射扣推杆4884使得喷射扣4885将外部的喷头锁定住，人工用螺栓通过喷射扣4885上的螺栓孔将喷头彻底锁定住，喷射扣4885前侧面设置的网格板可以使得浆料均匀的喷射在坡面上，喷涂支撑伸缩杆4881与喷涂支撑弹簧4882相配合可以在喷浆时提供缓冲力，防止喷浆压力过大导致喷头从喷射扣4885内甩掉，造成安全隐患，顶护板481可以防止浆料喷射到上部无需喷浆的地点，具体喷浆时，调节好外部喷头的位置后，开启外部的喷浆机，控制纵向齿条436先向下移动，此时收缩抹平支板推杆486与抹平板推杆487，使得抹平板485处于收缩的状态，然后控制纵向齿条436向上移动，此时调节抹平支板推杆486与抹平板推杆487的长度，使得抹平板485位于合适的角度与特定的位置，抹平板485合适的角度可以增加抹平板485的抹平效果，抹平板485特定的位置可以使抹平板485位于规定喷浆厚度的位置，从而抹平板485能够按照喷浆厚度的要求将坡面进行抹平，下出料板482可以使喷射漏下或者反弹的浆料滑落到抹平板485上，当纵向齿条436移动到上端时，此段区域内的坡面喷浆完毕，再然后控制移动支撑板431进行横向移动，使得喷涂机构48可以对其他位置进行喷浆动作，收集支链44可以将抹平板485漏下的浆料进行收集，调节收集推杆441的长度使得收集箱442位于抹平板485的正下方，浆料可以沿着收集箱442的倾斜面滑落到收集下料斗443内，最后浆料会从收集下料斗443内滑落下去，人工在收集下料斗443的下方放置料桶，可以对浆料进行回收利用。

工作时，第一步：首先通过控制万向轮12移动可以调节本发明的位置，当需要对坡面凹陷处进行填充作业时，填充伸缩柱31的伸缩运动可以调节填充装置3的高度，填充推杆33的伸缩运动能够带动填充移动块34进行前后移动，使得支护机构35位于合适的位置，填充底杆311与填充侧杆312对填充移动块34起到支撑与配合移动的作用，支护机构35能够对清洗后坡面的凹陷处进行支护，防止对凹陷处填充时砂浆向外泄露，支护电动滑块351的移动可以调节支护机构35的高度，使得支护机构35可以对不同大小的凹陷进行支护动作，支护伸缩柱352的伸缩运动可以调节支护机构35的位置，支护角度推杆356的伸缩运动可以调节支护立板354与支护侧板355之间的角度，使得支护机构35可以对不同角度的坡面凹陷进行支护动作，调节支护主推杆358与支护侧推杆3510的长度，使得支护立板354、支护侧板355、支护伸缩板357与支护侧伸缩板359相配合能够将整个凹陷处包裹住，从而完成了对坡面凹陷的支护动作，支护伸缩板357顶部的圆孔可以使得出料推杆37上的出料管38插入到坡面的凹陷处，搅拌筒36可以对水泥砂浆进行搅拌，开启泥浆泵39使得搅拌筒36内的水泥砂浆被抽出，伸长出料推杆37后出料管38可以插入支护伸缩板357顶部的圆孔内，从而完成了对坡面凹陷的填充动作，第二步：当需要对坡面进行喷浆作业时，喷涂支撑柱42的伸缩运动可以调节喷涂装置4的高度，移动机构43能够调节喷涂机构48的左右与上下移动，控制移动电机434的转动可以带动喷涂机构48进行横向位置的调节，控制纵向电机438转动可以带动纵向齿条436在纵向限位扣437内滑动，使得喷涂机构48进行纵向位置的调节，喷涂角度推杆49的伸缩运动可以调节喷涂机构48的角度，使得喷涂机构48位于最佳的喷涂角度，喷涂推杆45能够调节喷涂机构48与坡面之间的距离，使得喷涂机构48位于最佳的喷涂位置，人工将外部的喷头穿过喷涂伸缩支板4883上设置的圆孔，伸长喷射扣推杆4884使得喷射扣4885将外部的喷头锁定住，人工用螺栓通过喷射扣4885上的螺栓孔将喷头彻底锁定住，喷射扣4885前侧面设置的网格板可以使得浆料均匀的喷射在坡面上，喷涂支撑伸缩杆4881与喷涂支撑弹簧4882相配合可以在喷浆时提供缓冲力，防止喷浆压力过大导致喷头从喷射扣4885内甩掉，造成安全隐患，顶护板481可以防止浆料喷射到上部无需喷浆的地点，具体喷浆时，调节好外部喷头的位置后，开启外部的喷浆机，控制纵向齿条436先向下移动，此时收缩抹平支板推杆486与抹平板推杆487，使得抹平板485处于收缩的状态，然后控制纵向齿条436向上移动，此时调节抹平支板推杆486与抹平板推杆487的长度，使得抹平板485位于合适的角度与特定的位置，抹平板485合适的角度可以增加抹平板485的抹平效果，抹平板485特定的位置可以使抹平板485位于规定喷浆厚度的位置，从而抹平板485能够按照喷浆厚度的要求将坡面进行抹平，下出料板482可以使喷射漏下或者反弹的浆料滑落到抹平板485上，当纵向齿条436移动到上端时，此段区域内的坡面喷浆完毕，再然后控制移动支撑板431进行横向移动，使得喷涂机构48可以对其他位置进行喷浆动作，收集支链44可以将抹平板485漏下的浆料进行收集，调节收集推杆441的长度使得收集箱442位于抹平板485的正下方，浆料可以沿着收集箱442的倾斜面滑落到收集下料斗443内，最后浆料会从收集下料斗443内滑落下去，人工在收集下料斗443的下方放置料桶，可以对浆料进行回收利用，实现了对生态混凝土施工的坡面进行凹陷处自动无漏式填充、对整个坡面进行可调喷浆厚度喷涂的功能，解决了现有生态混凝土施工时无法对凹陷注浆时进行支护、对凹陷处注浆泄露严重、需要人工对坡面进行喷浆、喷浆效果差、无法对坡面进行规定厚度喷浆等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，包括支撑装置(1)、填充装置(3)和喷涂装置(4),其特征在于：所述的支撑装置(1)包括支撑底板(11)和万向轮(12)，支撑底板(11)的底部上对称安装有万向轮(12)；所述的支撑底板(11)的右端顶部上安装有填充装置(3)，喷涂装置(4)安装在支撑底板(11)的左侧上端面上；其中：

所述的填充装置(3)包括填充伸缩柱(31)、填充支撑板(32)、填充推杆(33)、填充移动块(34)、支护机构(35)、搅拌筒(36)、出料推杆(37)、出料管(38)、泥浆泵(39)、管扣(310)、填充底杆(311)、填充侧杆(312)和填充侧板(313)，填充支撑板(32)通过填充伸缩柱(31)安装在支撑底板(11)的中部上，填充伸缩柱(31)为伸缩结构，填充支撑板(32)的中部设置有中部滑槽，填充支撑板(32)的顶部左右两端均设置有一个侧滑槽，两个侧滑槽的位置相对称，填充支撑板(32)的后端顶部上安装有填充侧板(313)，填充侧板(313)的前侧面上安装有填充推杆(33)，填充推杆(33)的顶部与填充移动块(34)的后侧面相连接，填充移动块(34)的底部上安装有填充底杆(311)，填充底杆(311)的底部为滑块结构，填充底杆(311)的滑块结构与填充支撑板(32)上的中部滑槽相配合连接，填充移动块(34)的左右侧面上均安装有一组填充侧杆(312)，两组填充侧杆(312)的位置相对称，填充侧杆(312)的底部为滑块结构，填充侧杆(312)的滑块结构与填充支撑板(32)上设置的侧滑槽相配合连接，搅拌筒(36)安装在填充移动块(34)的顶部上，搅拌筒(36)上设置有出料管，泥浆泵(39)位于搅拌筒(36)的前侧，搅拌筒(36)上的出料管与泥浆泵(39)的后端相连接，泥浆泵(39)的前端与出料管(38)的后端相连接，出料管(38)的前端通过管扣(310)与出料推杆(37)的顶部相连接，出料推杆(37)的底部安装在填充移动块(34)的前侧面上，支护机构(35)位于出料推杆(37)的下方，支护机构(35)安装在填充移动块(34)的前侧面上；

所述的喷涂装置(4)包括喷涂支撑板(41)、喷涂支撑柱(42)、移动机构(43)、收集支链(44)、喷涂推杆(45)、喷涂连扳(46)、喷射板(47)、喷涂机构(48)、喷涂角度推杆(49)和喷涂角度弹簧(410)，喷涂支撑板(41)通过喷涂支撑柱(42)安装在支撑底板(11)的左端上，喷涂支撑柱(42)为伸缩结构，喷涂支撑板(41)的中部设置有方槽，移动机构(43)安装在喷涂支撑板(41)的顶部上，移动机构(43)的前端上安装有收集支链(44)，移动机构(43)的顶部与喷涂推杆(45)的底部相连接，喷涂推杆(45)的顶部上安装有喷涂连扳(46)，喷射板(47)通过铰链安装在喷涂连扳(46)的前端面上，喷涂角度推杆(49)通过铰链安装在喷涂连扳(46)与喷射板(47)之间，喷涂角度弹簧(410)位于喷涂角度推杆(49)的上方，喷涂角度弹簧(410)安装在喷涂连扳(46)与喷射板(47)之间，喷涂机构(48)安装在喷射板(47)的前端面上。

2.根据权利要求1所述的一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，其特征在于：所述的支护机构(35)包括支护电动滑块(351)、支护伸缩柱(352)、支护支撑板(353)、支护立板(354)、支护侧板(355)、支护角度推杆(356)、支护伸缩板(357)、支护主推杆(358)、支护侧伸缩板(359)和支护侧推杆(3510)，支护电动滑块(351)安装在填充移动块(34)的前侧面上，支护电动滑块(351)上安装有支护伸缩柱(352)，支护伸缩柱(352)为伸缩结构，支护伸缩柱(352)的前端上安装有支护支撑板(353)，支护立板(354)安装在支护支撑板(353)的顶部上，支护立板(354)为空心结构，支护立板(354)的左右两端均通过销轴安装有一个支护侧板(355)，支护侧板(355)为空心结构，每个支护侧板(355)的后侧均分部有一个支护角度推杆(356)，支护角度推杆(356)通过铰链安装在支护立板(354)与支护侧板(355)之间，支护立板(354)的空心结构内通过滑动配合的方式连接有支护伸缩板(357)，支护伸缩板(357)的顶部设置有圆孔，支护侧板(355)的空心结构内通过滑动配合的方式连接有支护侧伸缩板(359)，支护主推杆(358)安装在支护支撑板(353)与支护伸缩板(357)之间，支护侧推杆(3510)安装在支护侧板(355)与支护侧伸缩板(359)之间。

3.根据权利要求1所述的一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，其特征在于：所述的移动机构(43)包括移动支撑板(431)、移动板滑槽(432)、移动板支杆(433)、移动电机(434)、移动齿轮(435)、纵向齿条(436)、纵向限位扣(437)、纵向电机(438)和纵向齿轮(439)，移动支撑板(431)位于喷涂支撑板(41)的上方，移动支撑板(431)的后侧面上设置有轮齿，且移动支撑板(431)的中部上设置有方槽，移动支撑板(431)上方槽的位置与喷涂支撑板(41)上方槽的位置相对应，移动支撑板(431)的底部上前后两侧均安装有一组移动板支杆(433)，移动板支杆(433)的底部为滑块结构，移动板支杆(433)的滑块结构与移动板滑槽(432)相配合连接，移动板滑槽(432)安装在喷涂支撑板(41)的顶部上，移动电机(434)位于移动支撑板(431)的后侧，移动电机(434)通过电机套安装在喷涂支撑板(41)的顶部上，移动电机(434)的输出轴上安装有移动齿轮(435)，移动齿轮(435)与移动支撑板(431)后侧面上的轮齿相啮合，纵向齿条(436)位于移动支撑板(431)中部上的方槽内，纵向齿条(436)通过纵向限位扣(437)安装在移动支撑板(431)上，纵向齿条(436)与纵向限位扣(437)为滑动配合，纵向齿条(436)的后侧面设置有轮齿，纵向电机(438)通过电机套安装在移动支撑板(431)上，纵向电机(438)的输出轴上安装有纵向齿轮(439)，纵向齿轮(439)与纵向齿条(436)相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，其特征在于：所述的收集支链(44)包括两个收集推杆(441)、收集箱(442)和收集下料斗(443)，两个收集推杆(441)均安装在移动支撑板(431)的前侧面上，收集推杆(441)的顶部上安装有收集箱(442)，收集箱(442)为顶部开口的空心结构，收集箱(442)的下端面为倾斜面，收集箱(442)的左右两端均设置有出料槽，收集箱(442)上出料槽的外侧均设置有一个收集下料斗(443)，收集下料斗(443)倾斜安装在收集箱(442)的侧面上。

5.根据权利要求1所述的一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，其特征在于：所述的喷涂机构(48)包括顶护板(481)、下出料板(482)、抹平支板(483)、抹平连板(484)、抹平板(485)、抹平支板推杆(486)、抹平板推杆(487)和喷涂支链(488)，顶护板(481)向下倾斜安装在喷射板(47)的前侧面上端上，顶护板(481)为倒U形结构，喷涂支链(488)安装在喷射板(47)的中部上，下出料板(482)位于喷涂支链(488)的下方，下出料板(482)向下倾斜安装在喷射板(47)上，抹平支板(483)位于下出料板(482)的下方，抹平支板(483)安装在喷射板(47)的前侧面上，抹平支板(483)的前侧面通过销轴安装有抹平连板(484)，抹平板(485)通过销轴安装在抹平连板(484)的前端上，抹平支板推杆(486)通过铰链安装在抹平支板(483)与抹平连板(484)之间，抹平板推杆(487)安装在抹平连板(484)与抹平板(485)之间。

6.根据权利要求5所述的一种环保生态修复用生态混凝土坡面全自动施工机器人，其特征在于：所述的喷涂支链(488)包括喷涂支撑伸缩杆(4881)、喷涂支撑弹簧(4882)、喷涂伸缩支板(4883)、喷射扣推杆(4884)和喷射扣(4885)，喷涂支撑伸缩杆(4881)安装在喷射板(47)上，喷涂支撑伸缩杆(4881)的顶部上安装有喷涂伸缩支板(4883)，喷涂支撑伸缩杆(4881)的外侧设置有喷涂支撑弹簧(4882)，喷涂支撑弹簧(4882)安装在喷涂支撑伸缩杆(4881)与喷涂伸缩支板(4883)之间，喷涂伸缩支板(4883)的中部上设置有圆孔，喷涂伸缩支板(4883)的前侧面左右两端均安装有一个喷射扣推杆(4884)，两个喷射扣推杆(4884)的位置相对称，喷射扣推杆(4884)的顶部上安装有喷射扣(4885)，喷射扣(4885)的前侧面设置有网格板。