CN107974996A - 一种自动行走设备及其控制方法以及自动收线电缆盘 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种自动行走设备及其控制方法以及自动收线电缆盘。自动行走设备包括：机身主体，与电缆连接，电缆用于向自动行走设备提供电能；拉力检测单元，用于在自动行走设备行走时检测电缆承受的拉力；设备控制单元，用于根据拉力检测单元检测到的拉力调整自动行走设备的行走速度。本发明根据该拉力调整自动行走设备的行走速度，使得在电缆承受的拉力大于上限阈值时，降低自动行走设备的行走速度可以避免自动行走设备行走速度过快导致电缆受力过大，容易拉断电缆的现象，降低自动化自动行走设备自动控制的事故发生率。

Description

一种自动行走设备及其控制方法以及自动收线电缆盘

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种自动行走设备及其控制方法以及自动收线电缆盘。

背景技术

对于行走设备如割草机、扫雪机、卸煤机等都分为机动和电动两类，其中，电动的行走设备的供电方式又分为蓄电池供电和由电缆接电源供电的方式。蓄电池供电的行走设备需要反复充电，但是其行走路径不受电缆的限制；电缆供电的行走设备，其电能供应充足，有效工作时间长，甚至可以利用市电供电，不用担心电能不够的问题。但是由于电缆容易堆积紊乱，限制了设备行走的行程。

为此，公开号为CN202016783U的中国专利文献公开了一种恒张力卷缆供电装置，该供电装置用于卸煤机时，把电缆的一端与固定电源联接，外引线与卸煤机供电线路联接，卸煤机前进时，卷筒放缆，卸煤机后退时卷筒收缆，从而实现固定电源对行走电机的供电。

然而，虽然上述文献公开的供电装置能够保证放缆的速度与主车行走速度同步，但是，如果主车行走速度过快或者行走距离大于电缆长度时，导致电缆受力过大，容易拉断电缆，尤其是对于自动行走的自动行走设备，更容易造成电缆被拉断。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，现有技术中自动行走设备行走速度过快或者行走距离大于电缆长度时，导致电缆受力过大容易拉断电缆，从而提供一种自动行走设备及其控制方法以及自动收线电缆盘。

本发明实施例提供了一种自动行走设备，包括：机身主体，与电缆连接，所述电缆用于向所述自动行走设备提供电能；拉力检测单元，用于在所述自动行走设备行走时检测所述电缆承受的拉力；设备控制单元，用于根据所述拉力检测单元检测到的拉力调整所述自动行走设备的行走速度。

可选地，还包括：电源输入单元，通过所述电缆与电源连接，用于向所述自动行走设备提供电能，其中，在所述电源处所述电缆缠绕在自动收线电缆盘上。

可选地，还包括：导航定位模块，用于对所述自动行走设备进行路径规划。

本发明实施例还提供了一种用于所述的自动行走设备的自动收线电缆盘。

可选地，包括：卷筒，用于缠绕向所述自动行走设备传输电能的电缆；支架，用于支撑所述卷筒，所述支架随着所述自动行走设备的方向旋转，使所述卷筒的出线口面向所述自动行走设备的方向。

可选地，还包括：方向检测单元，用于检测所述电缆受到的拉力方向；电缆盘控制单元，用于根据所述方向检测单元检测到的拉力方向，水平转动所述支架，以使所述卷筒的出线口朝向所述拉力方向。

可选地，还包括：基座，所述基座上设置有旋转轴，所述支架固定在所述旋转轴上，所述支架在所述电缆的拉力作用下转动。

可选地，还包括：角度传感器，用于检测所述支架旋转的角度。

可选地，还包括：电缆长度测量装置，用于检测所述电缆的出线或者回线长度。

可选地，电缆长度测量装置包括：转轮，在所述电缆出线或者回线的带动下转动；计数器，用于统计所述转轮旋转的圈数。

本发明实施例还提供了一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备通过电缆与电源连接，所述电缆缠绕在自动收线电缆盘上，所述控制方法包括：控制所述自动行走设备在目标区域内沿平行路径往复行走，其中，所述自动行走设备采用倒退行走的方式返回。

可选地，控制所述自动行走设备朝远离所述自动收线电缆盘的方向行走过程中，根据所述电缆的拉力控制所述自动行走设备的行走速度。

可选地，控制所述自动行走设备在目标区域内沿平行路径往复行走包括：控制所述自动行走设备沿当前路径前进至所述目标区域的边界处；控制所述自动行走设备沿所述当前路径从所述目标区域的边界处倒退行走至所述当前路径的初始位置；控制所述自动行走设备转到所述当前路径的相邻路径，将所述相邻路径作为所述当前路径，返回执行控制所述自动行走设备沿当前路径前进至所述目标区域的边界处的步骤。

可选地，控制所述自动行走设备转到所述当前路径的相邻路径包括：控制所述自动行走设备向预设方向转弯α度行走预设距离，其中，所述预设方向为垂直于所述当前路径并且指向所述自动行走设备未行走过的区域，所述α大于0，小于等于90；控制所述自动行走设备向所述预设方向相反的方向转弯α度转到所述当前路径的相邻路径。

可选地，在控制所述自动行走设备沿当前路径前进至所述目标区域的边界处之后，所述方法还包括：在所述自动行走设备的行走路径未覆盖所述目标区域时，执行控制所述自动行走设备沿所述当前路径从所述目标区域的边界处倒退行走至所述当前路径的初始位置的步骤。

可选地，在所述自动行走设备的行走路径已经覆盖所述目标区域时，控制所述自动行走设备从当前位置沿直线倒退行走至所述自动收线电缆盘附近。

根据本发明实例，通过在自动行走设备的机身主体上设置拉力检测单元以检测电缆承受的拉力大小，根据该拉力调整自动行走设备的行走速度，使得在电缆承受的拉力大于上限阈值时，降低自动行走设备的行走速度可以避免自动行走设备行走速度过快导致电缆受力过大，容易拉断电缆的现象，降低自动化自动行走设备自动控制的事故发生率。

另外，本发明实施例自动行走设备采用电缆供电，现有技术中采用电池供电的自动行走设备，要想一次工作时间长，需要增大电池容量，电池容量大，意谓着成本高，体积大，重量重；而为了能无人值守，需要机器具有自动回到基站充电的功能，这势必要增加基站成本，同时回归和充电的时间牺牲了工作效率。本发明实施例通过电缆给自动行走设备提供能量，则不存在上述问题，但是电缆给自动行走设备带来了限制：电缆容易拉断，容易缠绕。为此，本发明实施例的自动行走设备电缆在机器后部，自动行走设备拉着电缆往前走，到了边界退着回，同时电缆由电缆盘自动收回，线不会在地上盘绕。再拉着电缆往前走。

本发明实施例中，支架可水平旋转地设置，使得卷筒的出线口始终面向自动行走设备，这样能够避免电缆与卷筒的侧壁之间的磨损，延长电缆的使用寿命，并且不对自动行走设备的只有行走造成阻碍。

本发明实施例中，自动行走设备沿平行路径往复行走能过保证工作区域覆盖整个目标区域，其中，向前行走(即远离自动收线电缆盘)时，拖拽电缆前进；返回时，采用倒退行走至初始位置。自动行走设备倒退返回过程中，由于自动收线电缆盘自动收起电缆，相对于自动行走设备转弯返回，本实施例的返回方式使得自动行走设备不会被电缆缠绕。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中自动行走设备的一个具体示例的原理框图；

图2为本发明实施例中自动行走设备控制系统的一个具体示例的原理框图；

图3为本发明实施例中自动行走设备的另一个具体示例的原理框图；

图4为本发明实施例中自动收线电缆盘的一个具体示例的原理框图；

图5为本发明实施例中自动收线电缆盘的另一个具体示例的原理框图；

图6A至6E为本发明实施例中自动行走设备行走控制路线示意图；

图7为本发明实施例中自动行走设备的控制方法的一个具体示例的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实施例提供了一种自动行走设备，本实施例所述的自动行走设备可以是自动扫雪机、自动割草机等设备，如图1所示，该自动行走设备包括：机身主体101、拉力检测单元102和设备控制单元103。

机身主体101与电缆20连接，电缆20用于向自动行走设备提供电能；拉力检测单元102用于在自动行走设备行走时检测电缆20承受的拉力，该拉力检测单元102可以采用应力传感器进行拉力检测；设备控制单元103用于根据拉力检测单元102检测到的拉力调整自动行走设备的行走速度。

本发明实施例的电缆20的一端与机身主体101连接，另一端与外部电源连接，该外部电源可以是交流电源(如市电)，也可以是直流电源。可选地，为了安全起见，交流电源可通过AC/AC降压，或AC/DC降压，降到安全电压；高电压直流电源可通过DC/AC降压，或DC/DC降压，降到安全电压。

自动行走设备的行走速度由其自动行走设备本身的控制策略来控制，当其速度过快时容易出现：电缆20放线的速度小于自动行走设备行走速度，使电缆20承受的拉力过大，致使电缆20被扯断或者电缆接头脱落。本实施例中，采用一种速度控制反馈机制，通过在自动行走设备的机身主体101上设置拉力检测单元102以检测电缆20承受的拉力大小，根据该拉力调整自动行走设备的行走速度，使得在电缆20承受的拉力大于上限阈值时，降低自动行走设备的行走速度，当电缆20承受的拉力为超过极限阈值时表示电缆被卡死或者已经放到最长长度，控制自动行走设备停止行走或者后退。当然，也可以在电缆20承受的拉力小于下限阈值时，提高自动行走设备的行走速度到一定值。这样，可以避免自动行走设备行走速度过快导致电缆受力过大，容易拉断电缆的现象，降低自动行走设备自动控制的事故发生率。

另外，本发明实施例自动行走设备采用电缆供电，现有技术中采用电池供电的自动行走设备，要想一次工作时间长，需要增大电池容量，电池容量大，意味着成本高，体积大，重量重；而为了能无人值守，需要机器具有自动回到基站充电的功能，这势必要增加基站成本，同时回归和充电的时间牺牲了工作效率。本发明实施例通过电缆给自动行走设备提供能量，则不存在上述问题，但是电缆给自动行走设备带来了限制：电缆容易拉断，容易缠绕。为此，本发明实施例的自动行走设备电缆在机器后部，自动行走设备拉着电缆往前走，到了边界退着回，同时电缆由电缆盘自动收回，线不会在地上盘绕。再拉着电缆往前走。

作为一种可选实施方式，如图2所示，本发明实施例的自动行走设备还包括：电源输入单元104，设置在机身主体101上，该电源输入单元104通过电缆20与电源连接，用于向自动行走设备提供电能，其中，在电源处电缆20缠绕在自动收线电缆盘30上。

本实施例中，采用自动收线电缆盘30进行电缆20的收放，如图2所示，当自动行走设备向前(远离自动收线电缆盘30)行走时，电缆堵头105对电缆20产生拉力，顺着电缆20，拉力作用在自动收线电缆盘30的卷筒上致使其放线，其中，拉力检测单元102检测电缆20承受的拉力，该拉力为卷筒对电缆20的拉力，根据该拉力对自动行走设备的速度进行控制；当自动行走设备退回至自动收线电缆盘30时，自动收线电缆盘30自动收起电缆20，避免电缆20缠绕自动行走设备。

作为一种可选实施方式，如图3所示，本实施例的自动行走设备还包括：导航定位模块106，用于对自动行走设备进行路径规划。导航定位模块106可以包括mems运动传感器、GPS，结合脉冲无线电(Ultra-Wideband，简称UWB)定位、超声波定位、激光辅助定位等进行路径规划，其中，运动传感器可以包括陀螺仪、加速度传感器、电子罗盘等。

如图3所示，本发明实施例的自动行走设备还可以包括：工作电机107，用于驱动工作盘工作；行走电机108，用于驱动自动行走设备行走；人机交互模块109，用于进行人机交互；无线通信模块110以及存储器111。其中，设备控制单元103与上述这些元器件分别相连接。无线通信模块110可以与自动收线电缆盘进行通信，帮助自动行走设备回归定位或者进行控制等。

本发明实施例还提供了一种自动收线电缆盘。该自动收线电缆盘固定在车库内，可以用于本发明上述实施例的自动行走设备，具有自动回收电缆的功能。

作为一种优选实施方式，如图4所示，本实施例的自动收线电缆盘包括：卷筒301，用于缠绕向自动行走设备传输电能的电缆20；支架302，用于支撑卷筒301，支架302随着自动行走设备的方向旋转，使卷筒301的出线口面向自动行走设备的方向。

本实施例中，支架302可水平旋转地设置，使得卷筒301的出线口始终面向自动行走设备，这样能够避免电缆20与卷筒301的侧壁之间的磨损，延长电缆20的使用寿命，并且不对自动行走设备的只有行走造成阻碍。

作为进一步优选的实施方式，本实施例的自动收线电缆盘还包括：基座303，基座303上设置有旋转轴3031，支架302固定在旋转轴3031上，支架302在电缆20的拉力作用下转动。

本实施例中，支架302在电缆的拉力作用下被动地发生转动，旋转轴3031发生旋转，使得支架302的出线口朝向自动行走设备。

作为上述实施方式的一种可替代方式，本实施例的自动收线电缆盘采用主动调节卷筒出线口方向的方式，具体地，自动收线电缆盘增加了方向检测单元，用于检测电缆受到的拉力方向；电缆盘控制单元，用于根据方向检测单元检测到的拉力方向，水平转动支架，以使卷筒的出线口朝向拉力方向。

本实施例中，由电缆的拉力方向来确定自动行走设备的方向，在方向检测单元检测到电缆承受的拉力方向时，电缆盘控制单元控制支架转动至该方向上，从而保证电缆的出线口与自动行走设备的方向保持一致。

作为一种优选实施方式，如图5所示，本发明实施例的自动收线电缆盘还包括角度传感器304，用于检测支架302旋转的角度。该角度传感器304可以是陀螺仪，测得的角度可以用于协助自动行走设备确定回归的路径。

自动收线电缆盘还包括：电缆长度测量装置305，用于检测电缆的出线或者回线长度。具体地，电缆长度测量装置包括：转轮，在电缆出线或者回线的带动下转动；计数器，用于统计转轮旋转的圈数。通过将电缆和一个已知直径D的转轮摩擦而得到电缆伸缩长度L＝n*π*D，n为转轮旋转圈数，该圈数由计数器统计得到；根据转轮旋转方向确定电缆是拉出还是缩回。

优选地，自动收线电缆盘还包括：触电或短路保护装置306和无线通信模块307，触电或短路保护装置306可以是触保器/断路器等，保证电缆盘的安全性。无线通信模块307则与自动行走设备上的通信进行通信。上述模块单元均与自动收线电缆盘的电缆盘控制单元308连接，由其进行相应的控制。

本发明实施例还提供了一种自动行走设备的控制方法，其中，本实施例中所示的自动行走设备通过电缆与电源连接，电缆缠绕在自动收线电缆盘上，该自动行走设备可以是上述实施例中所述的一种自动行走设备。控制方法包括：控制自动行走设备在目标区域内沿平行路径往复行走，其中，自动行走设备采用倒退行走的方式返回。

本实施例中，自动行走设备沿平行路径往复行走能过保证工作区域覆盖整个目标区域，其中，倒退行走的方式可以是采用原路倒退，或先要偏转一个角度，倒退的轨迹和前进的轨迹平行，其间隔可大于0且小于机器的工作头的直径，也可以无间隔。具体地，原路返回的实施方式包括：向前行走(即远离自动收线电缆盘)时，拖拽电缆前进；返回时，采用倒退行走至初始位置，保证每次向前行走的路径平行不重叠即可。自动行走设备倒退返回过程中，由于自动收线电缆盘自动收起电缆，相对于自动行走设备转弯返回，本实施例的返回方式使得自动行走设备不会被电缆缠绕。

作为一种可选实施方式，控制自动行走设备朝远离自动收线电缆盘的方向行走过程中，根据电缆的拉力控制自动行走设备的行走速度。

本实施例中，通过在自动行走设备的机身主体101上设置拉力检测单元102以检测电缆20承受的拉力大小，根据该拉力调整自动行走设备的行走速度，使得在电缆20承受的拉力大于上限阈值时，降低自动行走设备的行走速度，当电缆20承受的拉力为超过极限阈值时表示电缆被卡死或者已经放到最长长度，控制自动行走设备停止行走或者后退。当然，也可以在电缆20承受的拉力小于下限阈值时，提高自动行走设备的行走速度到一定值。这样，可以避免自动行走设备行走速度过快导致电缆受力过大，容易拉断电缆的现象，降低自动行走设备自动控制的事故发生率。

作为一种可选实施方式，本实施例中控制自动行走设备在目标区域内沿平行路径往复行走包括：控制自动行走设备沿当前路径前进至目标区域的边界处；控制自动行走设备沿当前路径从目标区域的边界处倒退行走至当前路径的初始位置；控制自动行走设备转到当前路径的相邻路径，将相邻路径作为当前路径，返回执行控制自动行走设备沿当前路径前进至目标区域的边界处的步骤。

如图6A至6D所示，自动收线电缆盘固定在室内，自动行走设备在目标区域内工作。自动行走设备从目标区域的左侧开始，从靠近自动收线电缆盘的位置向前行驶至目标区域的边界处(图中所示的目标区域与主干道的边界)，然后自动行走设备倒退行走至初四位置，然后转到目标区域内之前路径的右侧的相邻的平行路径，按照相同方式行走至目标区域的右侧边界。

在控制自动行走设备按照上述方式进行工作行走的过程中，每次行走至目标区域的边界处，可以判断自动行走设备的行走路径是否覆盖目标区域；其中，在自动行走设备的行走路径未覆盖目标区域时，执行控制自动行走设备沿当前路径从目标区域的边界处倒退行走至当前路径的初始位置的步骤；在自动行走设备的行走路径已经覆盖目标区域时，控制自动行走设备从当前位置沿直线倒退行走至自动收线电缆盘附近。自动行走设备的行走路径已经覆盖目标区域表示自动行走设备的工作任务已经完成，因此，可以从当前位置直接沿直线退回至起点，并停止工作，如图6E所示。

作为一种可选实施方式，控制自动行走设备转到当前路径的相邻路径包括：控制自动行走设备向预设方向转弯α度行走预设距离，其中，预设方向为垂直于当前路径并且指向自动行走设备未行走过的区域，α大于0，小于等于90；控制自动行走设备向预设方向相反的方向转弯α度转到当前路径的相邻路径。该相邻路径与当前路径平行，这里所述的当前路径即为上一次行走过的路径。

下面以扫雪机为例，结合图7描述本发明实例的控制方法的一种可选实施方式，具体如图7所示，包括：

步骤S701，确定目标区域。

步骤S702，扫雪机从起点沿直线前进开始扫雪，如图6A。

步骤S703，扫雪机前进到目标区域的边界处。可以根据目标区域的大小，设置扫雪机前进的距离，控制扫雪机前进至该距离处。

步骤S704，扫雪机停止扫雪，并倒退返回，如图6B。

步骤S705，控制扫雪机倒退的距离等于前进的距离。

步骤S706，向左转弯α°，并启动行走一段距离，如图6C所示。

步骤S707，向右转弯α°，使机身摆直，如图6D所示。

步骤S708，扫雪机前进到目标区域的边界处。

步骤S709，判断目标区域是否已经扫完，如果是，则执行步骤S710，反之，则执行步骤S704。

步骤S710，停止扫雪直线倒退至起点附近。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (16)

1.一种自动行走设备，其特征在于，包括：

机身主体，与电缆连接，所述电缆用于向所述自动行走设备提供电能；

拉力检测单元，用于在所述自动行走设备行走时检测所述电缆承受的拉力；

设备控制单元，用于根据所述拉力检测单元检测到的拉力调整所述自动行走设备的行走速度。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，还包括：

电源输入单元，通过所述电缆与电源连接，用于向所述自动行走设备提供电能，其中，在所述电源处所述电缆缠绕在自动收线电缆盘上。

3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，还包括：

导航定位模块，用于对所述自动行走设备进行路径规划。

4.一种用于权利要求1至3任一项所述的自动行走设备的自动收线电缆盘。

5.根据权利要求4所述的自动收线电缆盘，其特征在于，包括：

卷筒，用于缠绕向所述自动行走设备传输电能的电缆；

支架，用于支撑所述卷筒，所述支架随着所述自动行走设备的方向旋转，使所述卷筒的出线口面向所述自动行走设备的方向。

6.根据权利要求5所述的自动收线电缆盘，其特征在于，还包括：

方向检测单元，用于检测所述电缆受到的拉力方向；

电缆盘控制单元，用于根据所述方向检测单元检测到的拉力方向，水平转动所述支架，以使所述卷筒的出线口朝向所述拉力方向。

7.根据权利要求5所述的自动收线电缆盘，其特征在于，还包括：基座，所述基座上设置有旋转轴，所述支架固定在所述旋转轴上，所述支架在所述电缆的拉力作用下转动。

8.根据权利要求5-7任一项所述的自动收线电缆盘，其特征在于，还包括：

角度传感器，用于检测所述支架旋转的角度。

9.根据权利要求5-7任一项所述的自动收线电缆盘，其特征在于，还包括：

电缆长度测量装置，用于检测所述电缆的出线或者回线长度。

10.根据权利要求9所述的自动收线电缆盘，其特征在于，电缆长度测量装置包括：

转轮，在所述电缆出线或者回线的带动下转动；

计数器，用于统计所述转轮旋转的圈数。

11.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述自动行走设备通过电缆与电源连接，所述电缆缠绕在自动收线电缆盘上，所述控制方法包括：

控制所述自动行走设备在目标区域内沿平行路径往复行走，其中，所述自动行走设备采用倒退行走的方式返回。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，控制所述自动行走设备朝远离所述自动收线电缆盘的方向行走过程中，根据所述电缆的拉力控制所述自动行走设备的行走速度。

13.根据权利要求11述的控制方法，其特征在于，控制所述自动行走设备在目标区域内沿平行路径往复行走包括：

控制所述自动行走设备沿当前路径前进至所述目标区域的边界处；

控制所述自动行走设备沿所述当前路径从所述目标区域的边界处倒退行走至所述当前路径的初始位置；

控制所述自动行走设备转到所述当前路径的相邻路径，将所述相邻路径作为所述当前路径，返回执行控制所述自动行走设备沿当前路径前进至所述目标区域的边界处的步骤。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，控制所述自动行走设备转到所述当前路径的相邻路径包括：

控制所述自动行走设备向预设方向转弯α度行走预设距离，其中，所述预设方向为垂直于所述当前路径并且指向所述自动行走设备未行走过的区域，所述α大于0，小于等于90；

控制所述自动行走设备向所述预设方向相反的方向转弯α度转到所述当前路径的相邻路径。

15.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，在控制所述自动行走设备沿当前路径前进至所述目标区域的边界处之后，所述方法还包括：

在所述自动行走设备的行走路径未覆盖所述目标区域时，执行控制所述自动行走设备沿所述当前路径从所述目标区域的边界处倒退行走至所述当前路径的初始位置的步骤。

16.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，在所述自动行走设备的行走路径已经覆盖所述目标区域时，控制所述自动行走设备从当前位置沿直线倒退行走至所述自动收线电缆盘附近。