CN209022766U - 一种智能仓储物流运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能仓储物流运输车，包括：车体；行走装置；用于识别待车体行驶的路线的识别模块，获取路线信息；用于给行走装置提供能源的电源，其包括超级电容和蓄电池，超级电容与蓄电池电连接；与超级电容电连接的检测模块，用于检测超级电容的电量，获取电量信息；用于接收地面充电装置所发射的能量的无线充电模块，并将该能量转化为电能，给超级电容和蓄电池充电；以及分别与行走装置、电源、识别模块、检测模块和无线充电模块电连接的主控制器，其用于接收、处理路线信息和电量信息。采用本实用新型仓储物流运输车的电源包括超级电容和蓄电池，提高充电速度，提高整车智能化管理，降低用人成本，保证物流运输的正常运行。

Description

一种智能仓储物流运输车

技术领域

本实用新型涉及物流运输设备技术领域，特别涉及一种智能仓储物流运输车。

背景技术

随着物流仓储体系不断发展，对于物流机械的智能化有着更高的要求，而对于普通的仓储物流运输车，智能化程度低，效率不高，人工维护成本相对较高。现有仓储物流运输车往往采用传统的蓄电池供电，蓄电池采用有线充电，充电速度慢，且大部分仓储物流运输车都是人工辅助进行充电，需要在仓储体系中投入大量的技术管理人员对物流车进行维护，人工成本高。且现有仓储物流运输车大都只采用一个蓄电池供电，当蓄电池的电量不足时，若仓储物流运输车距离充电点较远，蓄电池的电量可能无法给仓储物流运输车提供足够的电量使其到达充电点处，从而停在车道上，占用车道，影响仓库的物流运输。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能仓储物流运输车，从而克服现有仓储物流运输车的充电速度慢、智能化程度低以及因电源电量不足而占用车道的缺点。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种智能仓储物流运输车，包括：车体；行走装置，其安装在所述车体上；识别模块，其用于识别待所述车体行驶的路线，获取路线信息；电源，其安装在所述车体上，用于给所述行走装置提供能源，所述电源包括超级电容和蓄电池，所述超级电容与所述蓄电池电连接；其中，当所述超级电容的电量充足时，由所述超级电容供电，当所述超级电容的电量不足时，由所述蓄电池供电；检测模块，其安装在所述车体上，所述检测模块与所述超级电容电连接，用于检测所述超级电容的电量，获取电量信息；无线充电模块，其安装在所述车体上，所述无线充电模块用于接收地面充电装置所发射的能量，并将该能量转化为电能，给所述超级电容和所述蓄电池充电；以及主控制器，其安装在所述车体上，所述行走装置、所述电源、所述识别模块、所述检测模块和所述无线充电模块均与所述主控制器电连接，所述主控制器用于接收、处理所述路线信息和所述电量信息，并根据所述路线信息和所述电量信息控制所述行走装置、所述电源和所述无线充电模块工作。

优选地，上述技术方案中，所述无线充电模块还包括云台和充电线圈，所述充电线圈设置于所述云台上，所述云台以能够伸缩和转动的方式安装在所述车体上。

优选地，上述技术方案中，所述识别模块包括：线路识别标记，其包括黑白指示线和停车标记，所述黑白指示线铺设在地面上，所述停车标记粘贴于停靠点处并位于所述黑白指示线上；以及摄像装置，其安装于所述车体上，所述摄像装置与所述主控制器电连接，所述摄像装置用于采集所述线路识别标记的图像并将该图像信息传送至所述主控制器，所述主控制器通过将获得的图像信息与其内部储存的原图像信息进行对比，以获得所述车体的线路信息并对所述行走装置的移动状态进行修正。

优选地，上述技术方案中，所述行走装置包括多个行走轮和多个电机，所述行走轮设于所述车体底部，所述电机和所述行走轮一一对应设置，所述电机与所述主控制器电连接。

优选地，上述技术方案中，还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块与所述主控制器电连接，用于检测所述车体周边的障碍物，将检测到的障碍物信息传送至所述主控制器。

优选地，上述技术方案中，所述超声波测距模块包括多个超声波传感器，多个所述超声波传感器安装于所述车体的周边，且每个所述超声波传感器与所述主控制器电连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型仓储物流运输车的电源包括超级电容和蓄电池，且电源采用无线充电模块进行充电，利用超级电容快充快发的特点，提高充电速度；超级电容和蓄电池均能给仓储物流运输车提供能源，其中超级电容是主电源，蓄电池是辅助电源，当超级电容的电量充足时，主控制器控制选择超级电容供电，当超级电容的电量不足时，主控制器控制选择蓄电池供电，且主控制器控制仓储物流运输车返回地面充电装置充电，避免仓储物流运输车在返回充电的过程中因超级电容的电量耗尽而停在车道上，提高整车智能化管理，减少仓储物流运输车技术管理人员，降低用人成本，保证物流运输的正常运行。

2.本实用新型的识别模块包括线路识别标记和摄像装置，且线路识别标记包括黑白指示线和停车标记，相比于现有技术中仓储物流运输车采用电磁引导方式，降低成本。

附图说明

图1是根据本实用新型的智能仓储物流运输车的主体结构示意图。

图2是根据本实用新型的图1中A-A线的剖视示意图。

图3是根据本实用新型的图1的左视示意图。

图4是根据本实用新型的智能仓储物流运输车的控制原理图。

主要附图标记说明：

1-主控制器，2-云台，3-无线充电模块，4-检测模块，5-履带，6-车体，7-超级电容，8-摄像装置，9-超声波传感器，10-蓄电池，11-履带轮，12-充电线圈，13-电机。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

图1至图4显示了根据本实用新型优选实施方式的一种智能仓储物流运输车的结构示意图。该仓储物流运输车包括车体6、行走装置、识别模块、电源、检测模块4、无线充电模块3以及主控制器1。参考图1至图4，车体6用于装载物品，行走装置安装在车体6上，以带动车体6移动，从而达到物流运输的目的。识别模块用于识别待车体6行驶的路线，获取路线信息，以使车体6能够沿着该路线行驶。电源安装在车体6上，用于给行走装置提供能源，电源包括超级电容7和蓄电池10，超级电容7与蓄电池10电连接，以使电源在充电状态下，利用超级电容7能够快充快放的特点为蓄电池10充电，提高蓄电池10的充电速度和保护蓄电池10。其中，当超级电容7的电量充足时，由超级电容7给行走装置供电，当超级电容7的电量不足时，由蓄电池10给行走装置供电。检测模块4安装在车体6上，检测模块4与超级电容7电连接，用于检测超级电容7的电量，获取超级电容7的电量信息。无线充电模块3安装在车体6上，无线充电模块3用于接收地面充电装置所发射的能量，并将该能量转化为电能，给超级电容7和蓄电池10充电。主控制器1安装在车体6上，行走装置、电源、识别模块、检测模块4和无线充电模块3均与主控制器1电连接，主控制器1用于接收、处理路线信息和电量信息，并根据路线信息和电量信息控制行走装置、电源和无线充电模块3工作。本实用新型仓储物流运输车的电源包括超级电容7和蓄电池10，且电源采用无线充电模块3进行充电，利用超级电容7快充快发的特点，提高电源充电速度；超级电容7和蓄电池10均能给仓储物流运输车提供能源，其中超级电容7是主电源，蓄电池10是辅助电源，当超级电容7的电量充足时，主控制器1控制选择超级电容7供电，当超级电容7的电量不足时，主控制器1控制选择蓄电池10供电，且主控制器1控制仓储物流运输车返回地面充电装置充电，避免仓储物流运输车在返回充电的过程中因超级电容7的电量耗尽而停在车道上，提高整车智能化管理，减少仓储物流运输车技术管理人员，降低用人成本，保证物流运输的正常运行。

继续参考图1至图4，优选地，无线充电模块3包括云台14和充电线圈12，充电线圈12设置于云台14上，云台14以能够伸缩和转动的方式安装在车体6上。即云台14通过一伸缩支架安装在车体6上，且云台14以能够转动的方式安装在伸缩支架上，车体6上设置有一控制云台14运作的舵机，且舵机与主控制器1电连接，主控制器1通过输出给舵机的PWM信号控制云台14放下和收起以及控制云台14旋转。常态下，即仓储物流运输车在工作状态和闲置状态下时，主控制器1控制云台14收起；充电状态下，主控制器1控制云台14放下并调节云台14相对于地面充电装置的角度，以减小云台14上充电线圈12与地面充电装置的距离且使充电线圈12与地面充电装置平行，提高充电效率。当仓储物流运输车行驶至地面充电装置充电时，地面充电装置自动开启，将电能转化为磁场能，主控制器1控制云台14放下并调节云台14相对于地面充电装置的角度，以使无线充电模块3的充电线圈12能够接收磁场能并将其转化为电能，并将电能通过无线充电模块3输送给超级电容7，超级电容7对从无线充电模块3中接收到的电能进行缓冲式的暂时存储，并通过稳压限流电路为蓄电池10充电。

继续参考图1至图4，优选地，行走装置包括多个行走轮和多个电机13，所有的行走轮均设于车体6底部，且电机13和行走轮一一对应设置，所有的电机13均与主控制器1电连接，以使主控制器1能够分别控制每个电机13的启闭和转速，利用电机13差速实现仓储物流运输车的转弯，且通过电机13的正传和反转来实现仓储物流运输车的正向行驶和反向行驶。为了提高车体6的稳定性，车体6底部的行走轮的数量至少为四个，且行走轮为履带轮11和履带5结构。

继续参考图1至图4，优选地，识别模块包括线路识别标记以及摄像装置8。线路识别标记包括黑白指示线和停车标记，黑白指示线铺设在地面上，以使仓储物流运输车能够沿着黑白指示线行走，停车标记粘贴于停靠点处并位于黑白指示线上，当仓储物流运输车到达目标停靠点时，能够根据停车标记进行停车，停车标注可用指定的符号表示，如“T”字形或“P”字形等。摄像装置8安装于车体6上，摄像装置8与主控制器1电连接，摄像装置8用于采集线路识别标记的图像并将该图像信息传送至主控制器1，主控制器1通过将获得的图像信息与其内部储存的原图像信息进行对比，以获得车体6的线路信息并对行走装置的移动状态进行修正。即当仓储物流运输车偏离黑白指示线时，主控制器1控制行走装置的转向，使其回到原车道上，沿着黑白指示线行驶。主控制器1内储存有仓库的地图信息，当向主控制器1输入目标停靠点时，会生成一条规划路线，以使仓储物流运输车沿着规划路线行驶，且主控制器1边行走边记录下行走过的路线，并将行走过的路线与其内部生成的规划路线进行对比，直至到达目标停靠点处。

继续参考图1至图4，优选地，该仓储物流运输车还包括超声波测距模块，超声波测距模块与主控制器1电连接，用于检测车体6周边的障碍物，将检测到的障碍物信息传送至主控制器1，避免仓储物流运输车撞到障碍物上。超声波测距模块包括多个超声波传感器9，多个超声波传感器9安装于车体6的周边，且每个超声波传感器9与主控制器1电连接，超声波传感器9既能发射超声波信号，又能接收超声波信号，超声波传感器9发射的超声波信号遇到障碍物后反射回来被其接收，并将接收到的超声波信号转换为电信号传送至主控制器1上，以便于主控制器1识别障碍物并计算车体6与障碍物之间的距离，从而控制行走装置的移动状态。

前述对本实用新型的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本实用新型限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本实用新型的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本实用新型的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本实用新型的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (6)

1.一种智能仓储物流运输车，其特征在于，包括：

车体；

行走装置，其安装在所述车体上；

识别模块，其用于识别待所述车体行驶的路线，获取路线信息；

电源，其安装在所述车体上，用于给所述行走装置提供能源，所述电源包括超级电容和蓄电池，所述超级电容与所述蓄电池电连接；其中，当所述超级电容的电量充足时，由所述超级电容供电，当所述超级电容的电量不足时，由所述蓄电池供电；

检测模块，其安装在所述车体上，所述检测模块与所述超级电容电连接，用于检测所述超级电容的电量，获取电量信息；

无线充电模块，其安装在所述车体上，所述无线充电模块用于接收地面充电装置所发射的能量，并将该能量转化为电能，给所述超级电容和所述蓄电池充电；以及

主控制器，其安装在所述车体上，所述行走装置、所述电源、所述识别模块、所述检测模块和所述无线充电模块均与所述主控制器电连接，所述主控制器用于接收、处理所述路线信息和所述电量信息，并根据所述路线信息和所述电量信息控制所述行走装置、所述电源和所述无线充电模块工作。

2.根据权利要求1所述的智能仓储物流运输车，其特征在于，所述无线充电模块还包括云台和充电线圈，所述充电线圈设置于所述云台上，所述云台以能够伸缩和转动的方式安装在所述车体上。

3.根据权利要求1所述的智能仓储物流运输车，其特征在于，所述识别模块包括：

线路识别标记，其包括黑白指示线和停车标记，所述黑白指示线铺设在地面上，所述停车标记粘贴于停靠点处并位于所述黑白指示线上；以及

摄像装置，其安装于所述车体上，所述摄像装置与所述主控制器电连接，所述摄像装置用于采集所述线路识别标记的图像并将该图像信息传送至所述主控制器，所述主控制器通过将获得的图像信息与其内部储存的原图像信息进行对比，以获得所述车体的线路信息并对所述行走装置的移动状态进行修正。

4.根据权利要求1所述的智能仓储物流运输车，其特征在于，所述行走装置包括多个行走轮和多个电机，所述行走轮设于所述车体底部，所述电机和所述行走轮一一对应设置，所述电机与所述主控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的智能仓储物流运输车，其特征在于，还包括超声波测距模块，所述超声波测距模块与所述主控制器电连接，用于检测所述车体周边的障碍物，将检测到的障碍物信息传送至所述主控制器。

6.根据权利要求5所述的智能仓储物流运输车，其特征在于，所述超声波测距模块包括多个超声波传感器，多个所述超声波传感器安装于所述车体的周边，且每个所述超声波传感器与所述主控制器电连接。