CN206930787U - Agv型车辆检查系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种AGV型车辆检查系统，包括：自行走检查车，自行走检查车包括车主体及安装于车主体的臂架；车主体上设有自驱动系统及走直控制系统，以使自行走检查车能够按照预定导引路径移动；臂架与车主体之间形成有供待检车辆通过的通道，臂架上设有射线检查装置，用于在自行走检查车移动至待检车辆对应的位置时，对待检车辆进行安全检查。该技术方案，自行走检查车包括安装于车主体的自驱动系统及走直控制系统，使自行走检查车能够按照预定导引路径进行移动，而无需轨道的限制即有效保证自行走检查车移动方向的精准性，从而使自行走检查车对车辆的安全检查不受场地限制，方便转换检查场地，有效提升了检查的灵活性。

Description

AGV型车辆检查系统

技术领域

本实用新型涉及射线扫描检查设备领域，更具体而言，涉及一种AGV型车辆检查系统。

背景技术

目前，在海关通常通过车辆检查系统对进出口车辆进行安全检查。现有的组合移动式车辆检查系统，其采用的移动检查设备通常需要沿设计好的轨道移动，即移动检查设备的移动受到轨道的限制，从而导致车辆检查系统的检查场地受限，影响检查的灵活性。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术中存在的技术问题至少之一。

为此，本实用新型的在于，提供一种AGV型车辆检查系统。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案提供了一种AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)型车辆检查系统，包括：自行走检查车，所述自行走检查车包括车主体及安装于所述车主体的臂架；其中，所述车主体上设有自驱动系统及走直控制系统，以使所述自行走检查车能够按照预定导引路径移动；所述臂架与所述车主体之间形成有供待检车辆通过的通道，所述臂架上设有射线检查装置，用于在所述自行走检查车移动至所述待检车辆对应的位置时，对所述待检车辆进行安全检查。

本实用新型上述技术方案提供的AGV型车辆检查系统，自行走检查车包括安装于车主体的自驱动系统及走直控制系统，使自行走检查车能够按照预定导引路径进行移动，而无需轨道的限制即有效保证自行走检查车移动方向的精准性，从而使自行走检查车对车辆的安全检查不受场地限制，可以根据需要将自行走检查车移动至需要对车辆进行安全检查的地方(如采用运输车将自行走检查车运输至需要对车辆进行安全检查的地方)，方便转换检查场地，有效提升了检查的灵活性；具体地，当待检车辆停靠至泊车区域后，自行走检查车按照预定导引路径移动至与待检车辆对应的位置，使待检车辆位于自行走检查车的臂架与车主体之间形成的通道区域，通过设在臂架上的射线检查装置对待检车辆进行安全检查。

需要说明的是，所述车主体为具有独立驱动系统的车体，所述臂架由所述车主体的一侧伸出，优选地，所述臂架可拆卸地安装在所述车主体上，当所述臂架被拆下时，所述车主体能够作为独立的移动设备使用。

另外，本实用新型上述技术方案提供的AGV型车辆检查系统还可以具有如下技术特征：

在上述技术方案中，所述走直控制系统包括：反射板，与所述自行走检查车的预定导引路径平行设置；第一测距仪，设在所述车主体的首端，用于测量所述车主体的首端与所述反射板的垂直距离；第二测距仪，设在所述车主体的尾端，用于测量所述车主体的尾端与所述反射板的垂直距离；和导航装置，用于根据所述第一测距仪及所述第二测距仪的测量结果，向所述自行走检查车发送导航信号，以使所述自行走检查车按照预定导引路径移动。

为了保证自行走检查车能够按照预设导引路径移动，分别在自行走检查车的首端和尾端设置测距仪，当两个测距仪检测到的距离不相同时，说明自行走检查车移动偏了，则通过导航装置调整自行走检查车的移动方向，使得自行走检查车按照预定导引路径移动。

在上述技术方案中，所述射线检查装置包括：射线源及与所述射线源相对的探测器，所述射线源与所述探测器之间的区域设有泊车区，所述泊车区为平行于所述自行走检查车的预定导引路径设置的长条形区域，所述射线检查装置能够对位于所述泊车区内的所述待检车辆进行安全检查；当所述车主体带动所述臂架移动至所述待检车辆对应的位置时，所述射线检查装置对所述待检车辆进行安全检查。

当待检车辆停靠至射线源与探测器之间的泊车区时，自行走检查车按照预定导引路径移动至与待检车辆对应的位置，该对应的位置保证射线检查装置的射线源发射的射线能够发射至待检车辆上，同时保证穿过待检车辆的射线能够被探测器接收到，射线源向待检车辆发射射线，探测器接收从待检车辆穿过的射线，对待检车辆进行安全检查。

在上述技术方案中，所述臂架包括水平臂架和竖直臂架，所述水平臂架的一端与所述车主体相连，所述水平臂架的另一端与所述竖直臂架的上端相连；其中，所述水平臂架与所述车主体可转动连接，以使所述水平臂架能够向靠近或远离所述车主体的方向转动；和/或，所述竖直臂架与所述水平臂架可转动连接，以使所述竖直臂架能够向靠近或远离所述水平臂架的方向转动。

水平臂架和竖直臂架用于安装射线源或探测器，水平臂架与车主体可转动连接，和/或，竖直臂架与水平臂架可转动连接，这样运输或转换场地时，通过转动竖直臂架或水平臂架，能够将竖直臂架和水平臂架向一起折叠，从而减小水平臂架和竖直臂架在横向和/或纵向上所占据的空间长度，进而方便自行走检查车运输或转换场地。

在上述任一技术方案中，所述自驱动系统包括：安装于所述车主体底部的移动轮、驱动所述移动轮转动的驱动电机及向整个所述自行走检查车提供电力的电源装置。

通过安装与车主体底部的移动轮，实现自行走检查车在地面上的自主移动，而无需沿轨道移动，提升了自行走检查车移动的灵活性。

在上述技术方案中，所述电源装置为电池；所述AGV型车辆检查系统还包括：充电桩，用于在所述自行走检查车移动至所述充电桩所在的位置时与所述电池建立连接，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

通过电池为自行走检查车供电，并通过充电桩为电池充电，这样有效解决了移动线缆的问题，使自行走检查车上不再有线缆连接，提高了自行走检查车使用的可靠性；并有效解决了自行走检查车因短暂停电而无法继续检测的问题，尤其在电力不稳定区域是一个非常好的解决方案。

具体而言，当待检车辆停靠至泊车区域时，自行走检查车按照预定导引路径移动至与待检车辆对应的位置，对待检车辆进行安全检查；当为自行走检查车供电的电池的电量不足时，自行走检查车移动至充电桩所在位置，使充电桩与电池建立连接，通过外部电源对电池进行充电，从而保证自行走检查车继续对待检车辆进行安全检查。

在上述技术方案中，所述充电桩还用于在所述充电桩与所述电池建立连接时，切换至外部电源向整个所述自行走检查车提供电力。

当自行走检查车移动至充电桩所在位置时，切换至外部电源对自行走检查车进行供电，以在保证自行走检查车正常工作的同时，减少电池损耗，提升电池充电速度，并延长电池使用寿命；当然，也可以始终采用电池对所述的自行走检查车进行供电。

在上述技术方案中，所述充电桩通过受电弓的方式或无线的方式与所述电池建立连接。

充电桩可以采用受电弓推靠方式与电池建立连接，即采用受电弓推靠方式进行接触供电；充电桩也可采用无线的方式与电池建立连接，即采用无线方式对电池充电；上述两种方式，连接方便，可靠性好。

在上述技术方案中，所述自行走检查车的预定导引路径的一端或两端设有所述充电桩；所述AGV型车辆检查系统还包括：充电控制装置，用于在所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时，向所述自行走检查车发送充电控制信号，以使所述自行走检查车移动至所述充电桩所在的位置为所述电池充电。

需要说明的是，所述的预设阈值可以根据自行走检查车在不检查、只移动的情况下按照预定导引路径移动单程行程所消耗的电量来确定，以保证电池的当前剩余电量足够支撑自行走检查车移动至充电桩所在位置进行充电。

当然，所述的预设阈值也可以略大于自行走检查车按照预定导引路径移动单程行程所需的电量，由上述技术方案确定的预设阈值可以为一个定值；所述的预设阈值还可以根据自行走检查车当前距离充电桩的距离、电池的当前剩余电量等参数来综合确定，在该情况下确定的预设阈值可以为一个变量。

在上述技术方案中，所述电池可拆卸地安装在所述车主体上。

将电池设计成可拆卸形式，一方面便于将电池拆下进行更换；另一方面当电池的当前剩余电量不足以支撑移动自行走检查车移动至充电桩所在位置时，可以将电池拆下进行充电后，再安装好为自行走检查车供电；电池和车主体可以采用任何惯常设计的固定方式进行可拆卸连接，如卡接连接、螺钉连接等。

在上述任一技术方案中，所述的AGV型车辆检查系统，还包括：无线通信装置，所述射线检查装置通过所述无线通信装置与终端建立无线网络连接，所述射线检查装置的检查结果通过所述无线通信装置发送给终端。

通过无线网络实现射线检查装置与终端之间的数据传输，直接避免自行走检查车上还有任何与外部设备连接的线缆，从而进一步解决了移动线缆的问题，使自行走检查车上不再有线缆连接，提高了自行走检查车使用的可靠性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一个实施例所述AGV型车辆检查系统的示意框图；

图2是本实用新型一个实施例所述AGV型车辆检查系统的立体结构示意图；

图3是本实用新型一个实施例所述AGV型车辆检查系统的主视结构示意图；

图4是本实用新型一个实施例所述AGV型车辆检查系统的俯视结构示意图；

图5是本实用新型一个实施例所述AGV型车辆检查系统的右视结构示意图。

其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10AGV型车辆检查系统，12自行走检查车，120车主体，122臂架，1222 水平臂架，1224竖直臂架，124走直控制系统，1242反射板，1244第一测距仪，1246第二测距仪，1248导航装置，126自驱动系统，1262移动轮，1264 驱动电机，1266电池，128射线检查装置，1282射线源，1284探测器，14充电桩，142充电伸缩器，16充电控制装置，18无线通信装置，20待检车辆， 30泊车区。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面结合附图1至图5描述根据本实用新型一些实施例提供的AGV型车辆检查系统。

如图1和图2所示，本实用新型的一些实施例提供了一种AGV型车辆检查系统10，包括：自行走检查车12，自行走检查车12包括车主体120及安装于车主体120的臂架122；其中，车主体120上设有自驱动系统126 及走直控制系统124，以使自行走检查车12能够按照预定导引路径移动；臂架122与车主体120之间形成有供待检车辆通过的通道，臂架122上设有射线检查装置128，用于在自行走检查车12移动至待检车辆20对应的位置时，对待检车辆20进行安全检查。

本实用新型上述实施例提供的AGV型车辆检查系统10，自行走检查车12包括安装于车主体120的自驱动系统126及走直控制系统124，使自行走检查车12能够按照预定导引路径进行移动，而无需轨道的限制即有效保证自行走检查车12移动方向的精准性，从而使自行走检查车12对车辆的安全检查不受场地限制，可以根据需要将自行走检查车12移动至需要对车辆进行安全检查的地方(如采用运输车将自行走检查车12运输至需要对车辆进行安全检查的地方)，方便更换检查场地，有效提升了检查的灵活性；具体地，当待检车辆20停靠至泊车区域后，自行走检查车12按照预定导引路径移动至与待检车辆20对应的位置，使待检车辆20位于自行走检查车12的臂架122与车主体120之间形成的通道区域，通过设在臂架 122上的射线检查装置128对待检车辆20进行安全检查。

一个具体实施例中，如图2和图5所示，车主体120为具有独立驱动系统的车体，臂架122由车主体120的一侧伸出，优选地，臂架122可拆卸地安装在车主体120上，当臂架122被拆下时，车主体120能够作为独立的移动设备使用。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，走直控制系统124包括：反射板1242、第一测距仪1244、第二测距仪1246和导航装置1248。其中，反射板1242与自行走检查车12的预定导引路径平行设置；第一测距仪1244 设在车主体120的首端，用于测量车主体120的首端与反射板1242的垂直距离；第二测距仪1246设在车主体120的尾端，用于测量车主体120的尾端与反射板1242的垂直距离；导航装置1248用于根据第一测距仪1244及第二测距仪1246的测量结果，向自行走检查车12发送导航信号，以使自行走检查车12按照预定导引路径移动。

为了保证自行走检查车12能够按照预设导引路径移动，分别在自行走检查车12的首端和尾端设置测距仪，当两个测距仪检测到的距离不相同时，说明自行走检查车12移动偏了，则通过导航装置1248调整自行走检查车12的移动方向，使得自行走检查车12按照预定导引路径移动。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图4所示，射线检查装置128 包括：射线源1282及与射线源1282相对的探测器1284，射线源1282与探测器1284之间的区域设有泊车区30，泊车区30为平行于自行走检查车 12的预定导引路径设置的长条形区域，射线检查装置128能够对位于泊车区30内的待检车辆20进行安全检查；当车主体120带动臂架122移动至待检车辆20对应的位置时，射线检查装置128对待检车辆20进行安全检查。

当待检车辆20停靠至射线源1282与探测器1284之间的泊车区30时，自行走检查车12按照预定导引路径移动至与待检车辆20对应的位置，该对应的位置保证射线检查装置128的射线源1282发射的射线能够发射至待检车辆20上，同时保证穿过待检车辆20的射线能够被探测器1284接收到，射线源1282向待检车辆20发射射线，探测器1284接收从待检车辆20穿过的射线，对待检车辆20进行安全检查。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图5所示，臂架122包括水平臂架1222和竖直臂架1224，水平臂架1222的一端与车主体120相连，水平臂架1222的另一端与竖直臂架1224的上端相连；其中，水平臂架1222 与车主体120可转动连接，以使水平臂架1222能够向靠近或远离车主体 120的方向转动；和/或，竖直臂架1224与水平臂架1222可转动连接，以使竖直臂架1224能够向靠近或远离水平臂架1222的方向转动。

水平臂架1222和竖直臂架1224用于安装射线源1282或探测器1284，水平臂架1222与车主体120可转动连接，和/或，竖直臂架1224与水平臂架1222可转动连接，这样运输或转换场地时，通过转动竖直臂架1224或水平臂架1222，能够将竖直臂架1224和水平臂架1222向一起折叠，从而减小水平臂架1222和竖直臂架1224在横向和/或纵向上所占据的空间长度，进而方便自行走检查车12运输或转换场地。

举例而言，水平臂架1222的一端与车主体120可转动连接，具体地，可采用转动轴实现水平臂架1222与车主体120可转动连接，使水平臂架 1222的另一端能够以水平臂架1222与车主体120相连的一端为中心沿水平方向转动，从而实现水平臂架1222向靠近或远离车主体120的方向转动；水平臂架1222的另一端与竖直臂架1224的上端可转动连接，具体地，可采用转动轴实现竖直臂架1224与水平臂架1222可转动连接，使竖直臂架 1224的下端能够以竖直臂架1224的上端为中心沿竖直方向转动，从而实现竖直臂架1224沿靠近或远离水平臂架1222的方向转动。

在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，自驱动系统126 包括：安装于车主体120底部的移动轮1262、驱动移动轮1262转动的驱动电机1264及向整个自行走检查车12提供电力的电源装置。

通过安装与车主体120底部的移动轮1262，实现自行走检查车12在地面上的自主移动，而无需沿轨道移动，提升了自行走检查车12移动的灵活性。

一个具体实施例中，如图2、图3和图4所示，所述电源装置为电池 1266；AGV型车辆检查系统10还包括：充电桩14，用于在自行走检查车 12移动至充电桩14所在的位置时与电池1266建立连接，以使外部电源通过充电桩14向电池1266充电。

通过电池1266为自行走检查车12供电，并通过充电桩14为电池1266 充电，这样有效解决了移动线缆的问题，使自行走检查车12上不再有线缆连接，提高了自行走检查车12使用的可靠性；并有效解决了自行走检查车 12因短暂停电而无法继续检测的问题，尤其在电力不稳定区域是一个非常好的解决方案。

具体而言，当待检车辆20停靠至泊车区域时，自行走检查车12按照预定导引路径移动至与待检车辆20对应的位置，对待检车辆20进行安全检查；当为自行走检查车12供电的电池1266的电量不足时，自行走检查车12移动至充电桩14所在位置，使充电桩14与电池1266建立连接，通过外部电源对电池1266进行充电，从而保证自行走检查车12继续对待检车辆20进行安全检查。

进一步地，所述充电桩14还用于在充电桩14与电池1266建立连接时，切换至外部电源向整个自行走检查车12提供电力。

当自行走检查车12移动至充电桩14所在位置时，切换至外部电源对自行走检查车12进行供电，以在保证自行走检查车12正常工作的同时，减少电池1266损耗，提升电池1266充电速度，并延长电池1266使用寿命；当然，也可以始终采用电池1266对所述的自行走检查车12进行供电。

一个实施例中，充电桩14通过受电弓的方式与电池1266建立连接。

如图2至图4所示，充电桩104上设有充电伸缩器142，车主体120 上设有用于与充电伸缩器142适配的连接接口，充电伸缩器142与连接接口接触配合，实现对电池1266供电。

另一个实施例中，充电桩14通过无线的方式与电池1266建立连接。

充电桩14可以采用受电弓推靠方式与电池1266建立连接，即采用受电弓推靠方式进行接触供电；充电桩14也可采用无线的方式与电池1266 建立连接，即采用无线方式对电池1266充电；上述两种方式，连接方便，可靠性好。

在本实用新型的一个实施例中，自行走检查车12的预定导引路径的一端或两端设有充电桩14；AGV型车辆检查系统10还包括：充电控制装置16，用于在电池1266的当前剩余电量小于预设阈值时，向自行走检查车 12发送充电控制信号，以使自行走检查车12移动至充电桩14所在的位置为电池1266充电。

需要说明的是，所述的预设阈值可以根据自行走检查车12在不检查、只移动的情况下按照预定导引路径移动单程行程所消耗的电量来确定，以保证电池1266的当前剩余电量足够支撑自行走检查车12移动至充电桩14 所在位置进行充电。

当然，所述的预设阈值也可以略大于自行走检查车12按照预定导引路径移动单程行程所需的电量，由上述实施例确定的预设阈值可以为一个定值；所述的预设阈值还可以根据自行走检查车12当前距离充电桩14的距离、电池1266的当前剩余电量等参数来综合确定，在该情况下确定的预设阈值可以为一个变量。

在上述实施例中，优选地，电池1266可拆卸地安装在车主体120上。

将电池1266设计成可拆卸形式，一方面便于将电池1266拆下进行更换；另一方面当电池1266的当前剩余电量不足以支撑移动自行走检查车 12移动至充电桩14所在位置时，可以将电池1266拆下进行充电后，再安装好为自行走检查车12供电；电池1266和车主体120可以采用任何惯常设计的固定方式进行可拆卸连接，如卡接连接、螺钉连接等。

在本实用新型的一些实施例中，所述的AGV型车辆检查系统10，还包括：无线通信装置18，射线检查装置128通过无线通信装置18与终端建立无线网络连接，射线检查装置128的检查结果通过无线通信装置18发送给终端。

通过无线网络实现射线检查装置128与终端之间的数据传输，直接避免自行走检查车12上还有任何与外部设备连接的线缆，从而进一步解决了移动线缆的问题，使自行走检查车12上不再有线缆连接，提高了自行走检查车12使用的可靠性。

综上所述，本实用新型提供的AGV型车辆检查系统，自行走检查车包括安装于车主体的自驱动系统及走直控制系统，使自行走检查车能够按照预定导引路径进行移动，而无需轨道的限制即有效保证自行走检查车移动方向的精准性，从而使自行走检查车对车辆的安全检查不受场地限制，可以根据需要将自行走检查车移动至需要对车辆进行安全检查的地方，方便更换检查场地，有效提升了检查的灵活性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV型车辆检查系统，其特征在于，包括：

自行走检查车，包括车主体及安装于所述车主体的臂架；

其中，所述车主体上设有自驱动系统及走直控制系统，以使所述自行走检查车能够按照预定导引路径移动；

所述臂架与所述车主体之间形成有供待检车辆通过的通道，所述臂架上设有射线检查装置，用于在所述自行走检查车移动至所述待检车辆对应的位置时，对所述待检车辆进行安全检查。

2.根据权利要求1所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，所述走直控制系统包括：

反射板，与所述自行走检查车的预定导引路径平行设置；

第一测距仪，设在所述车主体的首端，用于测量所述车主体的首端与所述反射板的垂直距离；

第二测距仪，设在所述车主体的尾端，用于测量所述车主体的尾端与所述反射板的垂直距离；和

导航装置，用于根据所述第一测距仪及所述第二测距仪的测量结果，向所述自行走检查车发送导航信号，以使所述自行走检查车按照预定导引路径移动。

3.根据权利要求1所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，所述射线检查装置包括：

射线源及与所述射线源相对的探测器，所述射线源与所述探测器之间的区域设有泊车区，所述泊车区为平行于所述自行走检查车的预定导引路径设置的长条形区域，所述射线检查装置能够对位于所述泊车区内的所述待检车辆进行安全检查；

当所述车主体带动所述臂架移动至所述待检车辆对应的位置时，所述射线检查装置对所述待检车辆进行安全检查。

4.根据权利要求1所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，

所述臂架包括水平臂架和竖直臂架，所述水平臂架的一端与所述车主体相连，所述水平臂架的另一端与所述竖直臂架的上端相连；

其中，所述水平臂架与所述车主体可转动连接，以使所述水平臂架能够向靠近或远离所述车主体的方向转动；和/或，所述竖直臂架与所述水平臂架可转动连接，以使所述竖直臂架能够向靠近或远离所述水平臂架的方向转动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，所述自驱动系统包括：

安装于所述车主体底部的移动轮、驱动所述移动轮转动的驱动电机及向整个所述自行走检查车提供电力的电源装置。

6.根据权利要求5所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，

所述电源装置为电池；

所述AGV型车辆检查系统还包括：充电桩，用于在所述自行走检查车移动至所述充电桩所在的位置时与所述电池建立连接，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

7.根据权利要求6所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，

所述充电桩还用于在所述充电桩与所述电池建立连接时，切换至外部电源向整个所述自行走检查车提供电力。

8.根据权利要求6所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，

所述充电桩通过受电弓的方式或无线的方式与所述电池建立连接。

9.根据权利要求6所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，

所述自行走检查车的预定导引路径的一端或两端设有所述充电桩；

所述AGV型车辆检查系统还包括：充电控制装置，用于在所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时，向所述自行走检查车发送充电控制信号，以使所述自行走检查车移动至所述充电桩所在的位置为所述电池充电。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，还包括：

无线通信装置，所述射线检查装置通过所述无线通信装置与终端建立无线网络连接，所述射线检查装置的检查结果通过所述无线通信装置发送给终端。