CN107957724A - 用于远程停车辅助的方法和系统 - Google Patents

Abstract

公开了自动地控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，系统包括配置为控制一个或多个车辆驾驶特征的致动器、配置为测量车辆特征的至少一个车辆传感器、与车辆通信的远程助手，以及与致动器、至少一个车辆传感器和远程助手通信的控制器，该控制器采用自动驾驶系统控制算法编程，并配置为确定故障保护状态是否已经基于来自至少一个车辆传感器的传感器数据而出现，接收来自远程助手的控制信号以及基于控制信号自动地控制致动器。

Description

用于远程停车辅助的方法和系统

技术领域

本公开总体上涉及车辆的领域，且更具体地涉及用于提供停车辅助以在操作员离开不完全的停车事件之后远程地停驻车辆的方法和系统。

现代车辆的操作变得更自动化了，即能够提供具有越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经分类成从零(对应于完全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的完全自动化)的数值等级。各种自动的驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

发明内容

当在车辆外面但仍在车辆附近时，远程停车系统允许操作员停车或解停车辆。操作员通过安全开关(DMS)来控制停车或解停车事件，该安全开关可以位于例如操作员的手机或其他手持装置上。一旦操作员释放DMS，则相应停车操纵停止，且一旦DMS被再次按下则相应停车操纵继续。然而，如果手持装置和车辆之间的连接被中断或终止，则车辆进入故障保护模式并停止。在预定数量的超时事件之后，当操作员最后按下DMS或当车辆与操作员的无线装置最后具有连接时，车辆点火装置断开且车辆保持在其所在的位置。

然而，如果操作员在停车或解停车事件完成之前离开车辆附近，由于在车辆和操作员之间的通信缺失的同时车辆终止停车或解停车事件，故车辆可能停在不安全或不满意的位置，诸如伸出停车空间进入交通车道或者部分或完全阻挡邻近车辆。

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例通过利用远程辅助系统完成停车或解停车事件来减轻不完全停车或解停车事件的不满意状况。根据本公开的实施例可降低可造成不完全停车或解停车事件的安全性问题。此外，根据本公开的实施例还可通过远程完成车辆停车调度来提供增加的顾客满意度。

在一个方面，公开了一种控制车辆的方法。该方法包括为车辆提供配置为检测至少一个车辆特征的至少一个车辆传感器、通信系统、配置为控制车辆转向、节流、制动或换挡的致动器，以及与至少一个车辆传感器、致动器和通信系统通信的控制器的步骤，该控制器具有自动驾驶系统控制算法；通过控制器接收来自至少一个车辆传感器的对应于车辆的物理环境的传感器数据；通过控制器确定车辆的预期停车路径；通过控制器检测车辆是否进入故障保护模式；响应于车辆进入故障保护模式而在远程辅助中心和车辆的通信系统之间建立通信通道；经由通信系统将传感器数据从控制器传送到远程辅助中心；通过控制器自动地控制车辆跟随预定停车路径。

在一些方面，该方法进一步包括通过远程辅助中心监测当车辆沿预期停车路径前进时所获得的传感器数据。在一些方面，该方法进一步包括如果车辆进入故障保护模式则通过远程辅助中心传输操作员接触信号，以及通过控制器确定是否响应于操作员接触信号而接收操作员响应信号。在一些方面，该方法包括通过远程辅助中心将指导车辆跟随预期停车路径的控制信号传输到通信系统。

在一些方面，确定预期停车路径的步骤包括通过控制器来识别期望停车位置，通过控制器检测并追踪车辆附近和期望停车位置中的障碍物，以及基于任何检测的障碍物的存在和路径通过控制器生成命令的车辆路径。

在一些方面，故障保护模式指示不完全的停车事件。在一些方面，检测车辆是否进入故障保护模式的步骤包括检测通信系统和无线装置之间的通信缺失。

在另一方面，机动车辆包括车辆转向系统、车辆制动系统、车辆节流系统以及车辆换挡系统；至少一个车辆传感器；配置为与远程辅助中心通信的通信系统；配置为控制车辆转向系统、车辆制动系统、车辆节流系统以及车辆换挡系统的至少一个致动器；以及与至少一个车辆传感器、至少一个致动器和通信系统通信的控制器，该控制器采用自动驾驶系统控制算法编程并配置为接收来自至少一个车辆传感器的对应于车辆的物理环境的传感器数据，确定车辆的预期停车路径，检测车辆是否进入故障保护模式，如果车辆进入故障保护模式则在远程辅助中心和通信系统之间建立通信通道，经由通信系统将传感器数据传送到远程辅助中心，接收来自远程辅助中心的控制信号，以及根据控制信号自动地控制至少一个致动器。

在一些方面，至少一个车辆传感器包括包含以下的组中的至少一个：光学摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、热感摄像机以及超声传感器。在一些方面，控制器进一步配置为将当车辆沿预期停车路径前进时所获得的传感器数据传送到远程辅助中心。在一些方面，确定预期停车路径包括识别期望停车位置，检测并追踪车辆附近和期望停车位置的障碍物，以及基于任何检测的障碍物的存在和路径生成命令的车辆路径。

在一些方面，故障保护模式指示不完全的停车事件。在一些方面，检测车辆是否进入故障保护模式的步骤包括检测通信系统和操作员管理的无线装置之间的通信缺失。

在又一方面，用于车辆的自主控制的系统包括配置成控制车辆转向、制动、节流或换挡的致动器；配置为测量车辆特征的至少一个车辆传感器；位于车辆中的通信系统；经由通信系统与车辆通信的远程助手；以及与致动器、至少一个车辆传感器和通信系统通信的控制器，该控制器采用自动驾驶系统控制算法编程，并配置为确定故障保护状态是否已经基于来自至少一个车辆传感器的传感器数据而出现，接收来自远程助手的控制信号以及基于控制信号自动地控制致动器。

在一些方面，故障保护状态对应于预测车辆路径中的检测的障碍物。在一些方面，故障保护状态对应于不完全的停车事件。在一些方面，远程助手是真人。在一些方面，控制器进一步配置为如果已经发生故障保护状况则将传感器数据传送到远程助手。在一些方面，至少一个车辆传感器包括光学摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、热感摄像机以及超声传感器中的一个或多个。在一些方面，控制信号包括由远程助手提供的输入和指令。

当结合附图时，从示例性实施例的以下详细描述中，本公开的以上优点以及其他优点和特征将变得显而易见。

附图说明

将结合以下附图描述本公开，其中相同的标号表示相同的元件。

图1是根据实施例的包括自动控制车辆的通信系统的示意图。

图2是根据实施例用于车辆的自动驾驶辅助系统(ADAS)的示意性框图。

图3是根据实施例的远程自助停车事件的示意图。

图4是根据实施例的提供远程辅助以完成自主停车或解停车事件的方法的流程图。

结合附图，本公开的前述特征和其他特征将从以下说明书和所附权利要求中变得更显而易见。可以理解，这些附图仅描述根据本公开的几个实施例，且不被认为是对其范围的限制，将通过使用附图采用附加特征和细节来描述本公开。附图中或本文别处公开的任何尺寸仅出于示例目的。

具体实施方式

本文描述了本公开的实施例。然而，应当理解，所公开实施例仅仅是实例且其他实施例可采取各种形式和备选形式。附图并不一定是成比例的；一些特征可以扩大或者最小化以显示特定部件的细节。因此，本文公开的特定结构和功能细节并不解释为限制，其仅仅解释为用于教导本领域技术人员以各种方式利用本发明的代表性基础。如本领域技术人员所理解，参照图中的任意一个示出和描述的各种特征可以与一个或多个其他图中所示的特征结合以产生没有明确示出或描述的实施例。所示出的特征的组合提供典型应用的代表性实施例。然而，与本公开的教导相一致的各种组合和修改期望用于特定应用或实施方式。

以下描述中所用的某些术语仅作为参考并因此不旨在限制。例如，术语“上方”和“下方”是指所参照的附图中的方向。术语诸如“前”、“背面”、“左”、“右”“后面”以及“侧面”描述在一致但任意参照系内的部件或元件的部分的方位和/或位置，该参照系通过参考正文和描述所讨论的部件或元件的关联附图变得清楚。此外，术语诸如“第一”、“第二”、“第三”等可用于描述单独的部件。这样的术语可包括上面特别提到的从其派生的词语和类似含义的词语。

图1示例性地示出了包括用于机动车辆12的移动车辆通信和控制系统10的操作环境。用于车辆12的通信和控制系统10通常包括一个或多个无线载体系统60、陆地通信网络62、计算机64、联网无线装置57(包括但不限于智能电话、平板电脑、或穿戴装置诸如手表)以及远程访问中心78。

示意性地示于图1的车辆12包括推进系统13，在各种实施例中，其可以包括内燃机、电机(诸如牵引马达)，和/或燃料电池推进系统。车辆12在所示实施例中描述为客车，但应当认识到，还可以使用包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、露营车(RV)、船舶、飞机等的任何其他车辆。

车辆12还包括变速器14，该变速器14配置为根据可选择速度比将动力从推进系统13传递到多个车辆车轮15。根据各实施例，变速器可包括有级自动变速器、无级变速器或其他适合的变速器。车辆12附加地包括配置为将制动转矩提供给车辆车轮15的车轮制动器17。在各实施例中，车轮制动器17可包括摩擦制动器、再生制动系统(诸如电机)，和/或其他合适的制动系统。

车辆12附加地包括转向系统16。尽管描述为包括用于示例性目的的方向盘，但在本公开的范围内设想的一些实施例中，转向系统16可以不包括方向盘。

车辆12包括配置为与其他车辆(“V2V”)和/或基础设施(“V2I”)无线通信的无线通信系统28。在所示实施例中，无线通信系统28配置为经由使用IEEE 802.11标准的无线局域网络(WLAN)使用蓝牙或者通过使用蜂窝数据通信进行通信。然而，附加或备选的通信方法诸如专用近程通信(DSRC)通道也被视为在本公开的范围内。DSRC通道是指具体地设计用于汽车使用的单向或双向近程至中程无线通信通道和相应组的协议和标准。

推进系统13、变速器14、转向系统16以及车轮制动器17与至少一个控制器22通信或者在至少一个控制器22的控制之下。尽管描述为用于示例目的的单个单元，但控制器22可附加地包括总称为“控制器”的一个或多个其他控制器。控制器22可包括与各种类型的计算机可读存储装置或媒介通信的微处理器诸如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)。计算机可读存储装置或媒介可包括以例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)的形式的易失性和非易失性存储装置。KAM是当CPU断电时可用于存储各种操作变量的持久型或非易失性存储器。计算机可读存储装置或媒介可以使用任何数量的已知存储装置来实现，诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存存储器或能够存储数据的任何其他电、磁、光学或组合存储器装置，他们中的一些代表被控制器22用于控制车辆的可执行指令。

控制器22包括用于自动地控制车辆中的各种致动器的自动驾驶辅助系统(ADAS)24。在示例性实施例中，ADAS 24配置为响应于来自多个传感器26(根据需要其可包括GPS、雷达、激光雷达、光学摄像机、热感摄像机、超声传感器和/或附加传感器)的输入而经由多个致动器30控制推进系统13、变速器14、转向系统16以及车轮制动器17以分别控制车辆加速、转向以及制动，而无需人为干涉。

图1示出了可以与车辆12的无线通信系统28通信的几个联网装置。可以经由无线通信系统28与车辆12通信的联网装置之一是联网无线装置57。联网无线装置57可包括计算机处理能力、能够使用近程无线协议通信的收发器，和可视显示器59。计算机处理能力包括以可编程装置的形式的微处理器，该可编程装置包括保存在内部存储结构中并应用以接收二进制输入以便产生二进制输出的一个或多个指令。在一些实施例中，联网无线装置57包括能够接收GPS卫星信号并基于这些信号生成GPS坐标的GPS模块。在其他实施例中，联网无线装置57包括蜂窝通信功能使得该联网无线装置57使用如本文所讨论的一个或多个蜂窝通信协议通过无线载波系统60执行语音和/或数据通信。可视显示器59还可包括触屏图形用户接口。

无线载波系统60优选蜂窝电话系统，该蜂窝电话系统包括多个发射塔70(仅示出一个)、一个或多个移动交换中心(MSC)72，以及将无线载波系统60与陆地通信网络62相连接所需的任何其他联网部件。每个发射塔70包括发送和接收天线以及基站，其中来自不同发射塔的基站直接连接到MSC 72或者经由中间设备诸如基站控制器连接到MSC 72。无线载波系统60可实施任何适合的通信技术，包括例如数字协议诸如CDMA(例如CDMA2000)、LTE(例如，4G LTE或5G LTE)、GSM/GPRS，或其他当前的或新兴的无线技术。其他发射塔/基站/MSC布置是可能的并且可以用于无线载波系统60。例如，基站和发射塔可以协同定位在相同位点或者他们可以彼此远程地定位，每个基站可以负责单个发射塔或者单个基站可以服务各个发射塔，或者各个基站可以耦接到单个MSC，仅指出几个可能的布置。

除了使用无线载波系统60，以卫星通信形式的第二无线载波系统可以用于为车辆12提供单向或双向通信。这可以使用一个或多个通信卫星66和上行链路发射站67来完成。单向通信可包括例如卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)由发射站67接收，打包用于上传，并然后发送到将节目广播给订户的卫星66。双向通信可包括例如卫星电话服务，其使用卫星66转播车辆12和站67之间的电话通信。除了或者代替无线载波系统60，可以利用卫星电话技术。

陆地网络62可以是连接到一个或多个陆线电话并将无线载波系统60连接到远程访问中心78的传统陆基电信网络。例如，陆地网络62可包括公共交换电话网络(PSTN)诸如可以用于提供硬接线电话技术、分组交换数据通信和因特网基础设施的网络。陆地网络62的一个或多个部分可通过标准有线网络、光纤或其他光学网络、电缆网络、电力线、其他无线网络诸如无线局域网络(WLAN)，或者提供宽频无线接入(BWA)的网络，或其任意组合的使用来实现。此外，远程访问中心78不需要经由陆地网络62连接，但可包括无线电话设备使得其可以直接与无线网络诸如无线载波系统60通信。

尽管在图1中示出为单个装置，但计算机64可包括经由专用或公共网络诸如因特网可访问的许多计算机。每个计算机64可用于一个或多个目的。在所示实施例中，计算机64可配置为由车辆12经由无线通信系统28和无线载波60可访问的web服务器。其他计算机64可包括例如服务中心计算机，其中诊断信息和其他车辆数据可经由无线通信系统28或第三方存储库(是否通过与车辆12、远程访问中心78、联网无线装置57、或这些的一些组合通信而向其提供或从其提供车辆数据或其他信息)从车辆上传。计算机64可维持可搜索数据库和数据库管理系统，该数据库管理系统允许输入、移除和修改数据以及接收请求以将数据置于数据库内。计算机64还可用于提供因特网连接诸如DNS服务或用作使用DHCP或其他适合的协议将IP地址分配给车辆12的网络地址服务器。

远程访问中心78设计成提供具有许多不同系统功能的车辆12的无线通信系统28且根据图1所示的示例性实施例通常包括一个或多个开关80、服务器82、数据库84、现场顾问86以及自动语音响应系统(VRS)88。这些各种远程访问中心部件经由有线或无线局域网络90优选彼此耦合。可以是专用分支交换(PBX)开关的开关80传送进入信号使得语音传输通常通过普通电话发送到现场顾问86或者使用VoIP发送到自动语音响应系统88。现场顾问电话还可使用如图1的虚线所示的VoIP。通过开关80，VoIP和其他数据通信经由连接在开关80和网络90之间的调制解调器(未示出)而实现。数据传输是经由调制解调器传送到服务器82和/或数据库84。数据库84可存储账户信息诸如订户验证信息、车辆识别符、文件记录、行为模式以及其他相关订户信息。数据传输还可由无线系统诸如802.11x、GPRS等进行。尽管所示实施例已经描述其可以使用现场顾问86与有人远程访问中心78结合使用，但应当认识到，远程访问中心反而可将VRS 88用作自动化顾问，或者可以使用VRS 88和现场顾问86的组合。

如图2所示，ADAS 24包括多个不同控制系统，包括处理和合成来自各种传感器26的传感器数据27的传感器融合和预处理模块32。传感器融合和预处理模块32执行传感器数据27的校准，包括但不限于激光雷达到激光雷达校准、摄像机到激光雷达校准、激光雷达到底盘校准以及激光雷达光束强度校准。传感器融合和预处理模块32输出预处理传感器输出33。传感器输出33包括各种计算的参数，包括但不限于检测的障碍物相对于车辆的位置、检测的障碍物相对于车辆的预期路径和行车道相对于车辆的位置和方位。

ADAS 24还包括用于确定车辆的位置和当前驱动循环的路线的映射和定位模块36。映射和定位模块36还配置为接收来自各种传感器诸如图1中所示的传感器26的输入。映射和定位模块36处理并合成来自各种传感器的输入并生成映射和定位输出37。映射和定位输出37包括各种计算的参数，包括但不限于，当前驾驶循环的车辆路线和相对于该路线的当前车辆位置。

ADAS 24还包括观察和解释模块40。观察和解释模块40允许通过远程访问中心78进入车辆。现场专家或顾问，例如图1中所示的顾问86可以可选地查看预处理传感器输出33以及映射和定位输出37。如果被车辆情形(诸如不完全的停车事件)所希望或要求，现场顾问86可提供附加的输入和/或超驰自动驾驶操作和车辆的假定操作，如以下更详细地讨论。观察和解释模块40生成解释的输出41，如果需要则该解释的输出包括由现场专家提供的附加输入。

ADAS 24附加地包括路径计划模块42，该路径计划模块用于确定待跟随的车辆路径以将车辆维持在所需路径，同时服从交通规则并避免任何检测的障碍物。路径计划模块42应用配置为跟踪和避免车辆附近的任何检测的障碍物的第一障碍物避免算法、配置为将车辆维持在当前行车道的第一车道保持算法，和将车辆维持在所需路线上的第一路线保持算法。路径计划模块42配置为接收传感器输出33，映射和定位输出37和解释的输出41(如果需要)。路径计划模块42处理并合成传感器输出33，映射和定位输出37和解释的输出41(如果需要)并生成路径计划输出43。路径计划输出43包括基于车辆路线的命令的车辆路径、相对于该路线的车辆位置、行车道的位置和方位以及任何检测的障碍物的存在和路径。

ADAS 24进一步包括用于将控制命令发送到车辆致动器30的车辆控制模块46。车辆控制模块46应用第一路径算法来计算车辆路径。车辆控制模块46配置为接收路径计划输出43。车辆控制模块46处理路径计划输出43并生成车辆控制输出47。车辆控制输出47包括用以从车辆控制模块46获得命令路径的一组致动器命令，包括但不限于转向命令、换挡命令、节流命令以及制动命令。

车辆控制输出47被传送到致动器30。在示例性实施例中，致动器30包括转向控制、换挡控制、节流控制以及制动控制。转向控制可例如控制如图1所示的转向系统16。换挡控制可例如控制如图1所示的变速器14。节流控制可例如控制如图1所示的推进系统13。制动控制可例如控制如图1所示的车轮制动器17。

应当理解，所公开方法可以用于任何数量的不同系统，且不具体地限于这里所示的操作环境。系统10和其独立部件的架构、结构、设置以及操作通常是已知的。这里未示出的其他系统同样可以应用所公开方法。

图3示出了这样的场景，其中远程助手诸如图1中示出的现场顾问86可采取车辆12的控制。具体地，图3示出了不完全的停车事件，其中车辆诸如车辆12已经不能完成停车事件。车辆12不能完成停车事件的场景包括但不限于，操作员的无线装置诸如装置57和车辆12之间的通信缺失、从操作员到来自呈现给操作员的无线装置57上的操作员的车辆12的询问的及时响应的缺失(例如，未响应于操作员接触信号而接收操作员响应信号)、在成功完成停车事件之前操作员抛弃车辆12。操作员和车辆12之间的通信连接主要经由操作员的无线装置57。如果无线装置57断电或者失去与车辆12的通信连接，则车辆12的ADAS 24会将此认为是通信缺失。附加地，如果操作员由于任何原因不可到达，即，操作员不能响应于来自车辆12的询问，则ADAS 24还会将此认为是通信缺失。例如，并且不限于，由于疾病、受伤、接入无线装置57缺失等，操作员可变的不可达到。在一些场景中，操作员可能不熟悉车辆的远程停车特征且可能不及时或适当地响应于来自车辆12的询问，且ADAS 24可将此响应缺失处理为与操作员的通信缺失。

在一些实施例中，在操作员不在车辆12中的情况下，车辆12的远程停车特征继续进行。一旦停车位被车辆12的ADAS 24识别，诸如当操作员驾驶穿过停车位并指示期望停车类型(平行停车、驾驶穿过车位、倒进车位、驶进车位)时，操作员通常被指导在车辆12完成停车事件之前腾出车辆12。在一些实施例中，当车辆12完成停车或者解停车事件以确保车辆12不会遇到任何不可见的障碍物时，期望操作员观察车辆12。因此，在一些实施例中，操作员保持在车辆12附近，如操作员的无线装置57和车辆12的通信系统28之间的无线连接所示。

如上所讨论且如图3所示，当在车辆外面但仍在车辆附近时，远程停车系统允许操作员停车或解停车辆。操作员通过保持安全开关(DMS)来控制停车或解停车事件，该安全开关可以位于例如操作员的手机或其他手持装置上。一旦操作员释放DMS，则车辆12进入一系列的超时事件。在预定数量的超时事件之后，当操作员最后按下DMS时，车辆点火装置断开且车辆保持在其所在的位置。然而，如果操作员在停车或解停车事件完成之前离开车辆附近，则车辆可能停在不安全或不满意的位置，诸如伸出停车空间进入交通车道或者部分或完全阻挡邻近车辆。在一些场景中，由于阻止操作员打开门的空间限制，操作员可能不能进入车辆以将其移动到安全位置。在这些和其他场景中，远程助手诸如现场顾问86可提供监督和指令以经由ADAS 24通过远程停车或解停车辆将车辆12引导到安全位置。

如图3所示，不完全的停车事件300包括已经被操作员311指导远程停车的车辆12。车辆12的ADAS 24已位于停车网格302内的可用停车位(具体地停车位304)，且操作员311已经指导车辆12停驻在识别位点。停车位304由平行线306、308和形成“U”型的线310限定。停车位304任一侧与停驻的车辆303、305侧接。尽管图3示出了其中车12已经被指导停驻在任一侧与车辆侧接的位点的停车事件，但在其他实施例中，在周围空间中有或没有车辆的情况下，车辆12可以被指导停驻在其他位置以倒车进入停车位或者平行停车。

当操作员311从车辆12走开时，他或她经由无线装置维持与DMS的接触。如果在完成停车事件之前有意或无意地离开车辆12附近的操作员311由于任何原因变得无响应或者释放DMS，则车辆12可能停在如图3所示的不安全或不满意的位置。一旦释放DMS或者车辆12的无线通信系统28和操作员的装置诸如装置57之间的连接缺失，且在第一预定时间过去之后，车辆12进入故障保护状态并执行第一阶段超时。在第一阶段超时期间，车辆控制模块46命令车轮制动器17施加制动力并停止车辆。如果无线通信系统28和无线装置57之间的连接缺失持续，即在第二预定时间过去之后，车辆12将进入第二超时阶段且车辆控制模块46将命令车辆变速器14置于停车状态。如果无线通信系统28和无线装置57之间的连接缺失仍持续更长事件，即在第三预定时间过去之后，车辆12将进入第三超时阶段且车辆控制模块46将命令推进系统13和车辆12断电并完全中止停车或解停车事件。在一些实施例中，如果操作员311过早释放DMS且不响应于询问以测试当其完成远程停车事件时操作员311是否仍在车辆12的监督距离内，则该系列超时事件还会出现。在一些实施例中，如果车辆12的ADAS24检测障碍物，且在预定时间段障碍物没有移动或者未被操作员311移动，则该系列超时事件还会出现。

在一些实施例中，如果停车或解停车事件不成功，则车辆12的ADAS 24指导车辆12跟随导引路线点或者“面包屑”以将车辆12移动到操作员311离开车辆的位置。然而，这会使车辆12处于不安全或不满意的位置，且在一些场景中，操作员311不能进入车辆12以完成停车或解停车事件或者使车辆移动到安全位置。

如果远程停车事件未成功完成，诸如例如且不限于，当车辆12前进通过一个或多个以上讨论的超时阶段时，通过保持在车辆12的无线系统的信号范围内操作员311没有完成监督测试，操作员311无法及时响应于来自车辆12的询问，或者无线装置57的电池用完使得车辆12和无线装置57之间的连接缺失，现场顾问86可查看车辆12和周围环境的传感器数据，并指导车辆12安全地完成停车事件。

继续参照图3，当车辆12进入识别的停车位304时，操作员311离开车辆12，走开并有意或无意地移动到操作员的无线装置57和车辆的无线通信系统28之间的无线连接缺失的区域。当无线通信系统28与操作员311的无线装置57失去连接时，车辆12的ADAS 24继续通过以上所识别的超时序列。以上所讨论的超时阶段中的一个或多个的启动向远程访问中心78触发信号以请求辅助以便完成停车/解停车事件并将车辆12置于安全位置。由现场顾问86或计算机化系统提供的辅助包括将操作员接触信号发送到操作员的无线装置以确定操作员是否能够继续监督停车/解停车事件，当现场顾问86或计算机提供监督以监测可出现在车辆12的预期路径中的任何未检出的障碍物时，监测通信用于接收操作员响应信号以响应于操作员接触信号、用于查看车辆12的传感器数据和用以完成远程停车事件的指令。来自传感器26的传感器数据27(其可包括例如且不限于，光学图像、雷达信息以及激光雷达信息)被传输到ADAS 24的观察和解释模块40。经由采用车辆12的无线通信系统28建立的无线连接，现场顾问86查看传感器数据27并经由解释的输出41(其由车辆12无线地接收并传输到路径计划模块42)向车辆12提供监督和指令以确定待跟随的车辆路径以便安全地停驻车辆12，同时避免如果未接收到对操作员接触信号的响应而可能存在的任何障碍物。如上所讨论，路径计划模块42生成路径计划输出43，该路径计划输出43包括基于任何检测的障碍物进入识别的停车位304的预期或命令的车辆路径。路径计划输出43由生成车辆控制输出47的车辆控制模块46接收，该车辆控制输出47包括一组致动器命令以获得进入识别的停车位304的命令路径。致动器命令包括但不限于转向命令、换挡命令、节流命令以及制动命令。

图4是示出了当车辆12不能完成停车/解停车事件时，通过其远程辅助诸如远程现场顾问或远程计算机系统可以辅助并完成远程停车/解停车事件的过程的方法400的流程图。根据示例性实施例，方法400可与机动车辆通信和控制系统10、车辆12、控制器22以及ADAS 24的各模块结合使用。方法400的操作次序不限于图4中所示的顺序执行，但可以以可用于本公开并根据本公开的一种或多种变化次序执行。

如图4所示，开始于402，方法400前进到步骤404。在404，车辆12的ADAS 24检测和定位可用停车位。在一些场景中，例如且不限于，停车位可以是狭窄的或者配置为使得其将难以在停驻车辆之后使操作员离开车辆12，或者停车位可以沿闹市设置使得在停驻车辆之后其对于操作员离开车辆12可能是危险的。在这些和其他可能场景中，操作员可选择自助停驻车辆。同样在404，操作员指导车辆自助停驻在识别的停车位。ADAS 24的各模块处理由传感器26提供的传感器数据27(包括例如且不限于，光学图像、雷达和激光雷达信息)以生成车辆12进入可用停车位的路径。在406，操作员离开车辆12并通过例如且不限于保持手持无线装置诸如装置57上的DMS来实现车辆的自助停车。操作员保持在车辆附近，即，在到车辆12的距离内，使得车辆12维持与操作员所持有的手持无线装置诸如装置57的通信。

在408，基于由车辆12接收的来自装置57的通信数据，或者基于由车辆12接收的来自装置57的通信缺失，控制器22作出有关操作员在自助停车事件期间是否已经维持在车辆12附近的判断。例如，在一些实施例中，操作员在自助停车事件期间保持在车辆12的可视附近范围内(如装置57和车辆12之间的通信链路所确定)，以监督自停车事件并提供事件的成功完成的可视确认。

如果控制器22的观察和解释模块40确定操作员在车辆12的预定附近范围内，则基于例如但不限于操作员维持与DMS接触，方法400前进到410。在410，车辆12自助停驻在识别的停车位。一旦完成自助停车事件，车辆控制模块46命令推进系统13的点火切断。

如果在408，ADAS 24的观察和解释模块40确定操作员不在用以监督自助停车事件的车辆12的预定附近范围内或者已经释放DMS，或者车辆12的无线通信系统28和无线装置57之间的通信信号被丢弃或中断，则方法400前进到412。在412，车辆12前进通过指示失败的自助停车事件的以上所讨论的超时阶段中一个或多个。车辆12首先进入故障保护状态并进入第一超时阶段，其中车辆控制模块46命令车轮制动器17施加制动力并停止车辆12。如果无线通信系统28和无线装置57之间的连接缺失继续，或者操作员未承认由观察和解释模块40生成的并经由无线通信系统28传输到操作员的无线装置57的任何信息，诸如按下DMS，则车辆控制模块46命令车辆变速器14置于停车状态。如果到达操作员的进一步努力(来自车辆12或无线装置57的视觉、听觉或触觉信息)不成功，则车辆控制模块46将命令推进系统13和车辆12断电。

在414，做出有关操作员是否在以上所讨论的超时阶段开始之后已经成功接触的判断。在一些实施例中，经由例如无线装置57或车辆12的通信系统28由远程访问中心78的现场顾问86作出到达操作员311的尝试。如果例如通过操作员响应信号已经成功接触操作员，如所示，则方法400前进到416。在416，连接已经在操作员和车辆12之间重新建立，包括例如，无线装置57和车辆12的无线通信系统28之间的无线连接。一旦接收到成功连接的确认，则ADAS 24经由车辆控制模块46继续传感器数据27的分析和解释以及车辆致动器30的指令以完成自助停车或解停车事件。

如果在414未在以上所讨论的超时阶段开始之后成功接触操作员，则方法400前进到418。在418，现场顾问86经由观察和解释模块40建立与车辆12的双向连接。车辆12和远程访问中心78之间的双向通信包括传感器数据的传输和完成自助停车事件的指令的接收。将图像和传感器数据经由无线通信系统28从车辆12传输到远程访问中心78用于现场顾问86查看。远程访问中心78经由无线通信系统28将命令(诸如由现场顾问86生成的控制信号)传输到车辆12的ADAS 24。接下来，在420处，现场顾问86查看预处理传感器输出33以及映射和定位输出37。现场顾问86查看预处理传感器输出33(除了其他预处理数据，其包括例如且不限于，环绕车辆12的环境的360度图像、车辆12的俯视图像、环绕车辆12的环境的前面、后面和侧面摄像机图像、雷达和激光雷达数据，接近度和其他检测数据)用于任何障碍物(其可以存在于车辆12进入识别的停车位的预期路径中)。现场顾问86还查看用于车辆12进入识别的停车位的计划路线和相对于识别路线的当前车辆位置，如映射和定位输出37中所包括。在422，观察和解释模块40使用预处理传感器输出33、映射和定位输出37、包括由现场顾问86提供的输入和指令的控制信号来生成包括由现场顾问86提供的指令和监督的解释的输出41。车辆控制模块46将用于车辆12的指令提供为车辆控制输出47以指导车辆12的各致动器30控制各车辆系统以在现场顾问86提供的监督的情况下完成自助停车事件。

在自助停车事件的上下文中讨论了图3和4。然而，在一些实施例中，车辆12可以指导完成自助解停车事件。另外，在一些实施例中，当车辆12操纵到安全位置用于操作员进一步的操作或者用于存放直至操作员返回到车辆12时，现场顾问86提供指导和指示以将车辆12移出故障保护模式并监督车辆12。

应当强调，可以对本文描述的实施例、被理解为在其他可接受实例其中的元件作出各种变型和修改。在本文，所有这种修改和变型均应当包括在本公开的范围内并且由所附权利要求保护。此外，本文所描述的任意步骤可以同时执行或以不同于本文所排序的步骤执行。此外，应当明白，本文所公开的特定实施例的特征和属性可以以各种方式结合以形成附加实施例，所有的附加实施例均落入本公开的范围内。

本文所公开过程、方法或算法可由处理装置、控制器或计算机(其可包括任何现有可编程电子控制单元或专用电子控制单元)传送或实施。类似地，过程、方法或算法可存储为由控制器或计算机以许多形式执行的数据和指令，包括但不限于永久存储在不可写存储媒介(诸如ROM装置)上的信息，和可变地存储可写存储介质(诸如软盘、磁带、CD、RAM装置以及其他磁和光介质)上的信息。过程、方法或算法还可在软件可执行对象中实现。可选地，过程、方法或算法可以使用合适的硬件部件整体或部分实现，诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或者其它硬件部件或装置，或者硬件、软件和固件部件的组合。这些实例性装置可以在车内作为车辆计算系统的一部分或者位于车外并与一个或多个车辆上的装置进行远程通信。

尽管以上描述了示例性实施例，但并不表明这些实施例描述了权利要求所涵盖的所有可能形式。说明书中使用的词汇是描述性而非限定性词汇，且应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以做出各种变化。如前所述，各种实施例的特征可以加以结合以形成可能未明确描述或示出的本发明进一步的实施例。尽管各种实施例可能已经描述为相对于一个或多个期望特征提供优点或者优于其他实施例或现有实施方式，但本领域普通技术人员将认识到，一个或多个特征或特点可以折衷以取得取决于特定应用和实施方式的所需的整个系统属性。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐久性、生存周期成本、适销性、外观、包装、大小、适用性、重量、可制造性、组装简单等。同样地，相对于一个或多个特征，描述为较其他实施例或现有实施方式不太理想的实施例没有在本公开的范围之外且可以适合特定应用。

Claims (9)

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

为所述车辆提供配置为检测至少一个车辆特征的至少一个车辆传感器、通信系统、配置为控制车辆转向、节流、制动或换挡的致动器，以及与所述至少一个车辆传感器、所述致动器和所述通信系统通信的控制器，所述控制器具有自动驾驶系统控制算法；

通过所述控制器接收来自所述至少一个车辆传感器的对应于所述车辆的物理环境的传感器数据；

通过所述控制器确定所述车辆的预期停车路径；

通过所述控制器检测所述车辆是否进入故障保护模式；

响应于所述车辆进入所述故障保护模式而在所述远程辅助中心和所述车辆的所述通信系统之间建立通信通道；

经由所述通信系统将所述传感器数据从所述控制器传送到所述远程辅助中心；以及

通过所述控制器自动地控制所述车辆跟随所述预期停车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括将当所述车辆沿所述预期停车路径前进时所获得的传感器数据从所述控制器传送到所述远程辅助中心。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括通过所述远程辅助中心监测当所述车辆沿所述预期停车路径前进时获得的所述传感器数据。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括如果所述车辆进入所述故障保护模式则通过所述远程辅助中心传输操作员接触信号，以及通过所述控制器确定是否响应于所述操作员接触信号而接收操作员响应信号。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括通过所述远程辅助中心将指导所述车辆跟随所述预期停车路径的控制信号传输到所述通信系统。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述控制信号包括由所述远程助手提供的输入和指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述预期停车路径包括通过所述控制器识别期望停车位置，通过所述控制器检测并追踪所述车辆附近和所述期望停车位置中的障碍物，以及基于任何检测的障碍物的存在和路径通过所述控制器生成命令的车辆路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述故障保护模式指示不完全的停车事件。

9.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述车辆是否进入所述故障保护模式包括检测所述通信系统和无线装置之间的通信缺失。