CN107957224B - 用于将爆炸物沉积于爆破孔中的运载工具及使用方法 - Google Patents
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Abstract
本申请案涉及用于将爆炸物沉积于爆破孔中的运载工具及使用方法。其描述一种经配置以用于将爆炸物沉积于露天勘探矿的孔(10)中的运载工具(1)，此运载工具(1)能够在完全无人为干预的情况下自动地执行手动爆炸物沉积过程中实行的所有七个步骤。本发明还描述一种使用前述运载工具(1)的方法。
Description
技术领域
本发明由自主爆炸用卡车组成，所述自主爆炸用卡车经配置以帮助采矿工作台的爆破过程。
背景技术
岩石爆破是矿开发的关键阶段，且具有使矿石松动、碎裂并可用于后续材料运输及处理阶段的功能。
定义爆破计划的岩石爆破计划根据待开采的矿石岩性、岩石路基的地质力学性质及当地地理条件而变化。所述计划还考虑气候条件及爆破工作台中的水的存在或不存在。制定不良的岩石爆破计划可导致矿石破碎、环境影响，或危害爆破操作的安全程度。
在完成岩石爆破计划之后，在工作台的顶部表面中产生孔。通常，通过使用钻机(例如US8899350(卡特彼勒公司(Caterpillar Inc.))中所展示的钻机)产生这些孔。
在产生孔之后，将爆炸物放置在其内部。接着，使用土填充孔的其余部分以便包围炸药(也被称为“缓冲”的操作)。
当前，最常见的是手动地执行爆炸物的沉积，其包括以下步骤：
步骤1-制备爆炸材料并将其运输到爆破区。操作者通过使用卷尺测量孔的深度而开始分析孔网，且还通过在卷尺触碰到钻井的底部时检查从孔传出的声音来分析孔中的水的存在。
步骤2-从卡车卸放爆炸袋。
步骤3-将爆炸物的第一部分沉积到孔中直到其填充孔的深度的大约8％(高度为大约1米)。
步骤4-组装雷管，其由展开激波管及将含有导爆索(那个物体的金属尖端)的激波管的端固定到被称为助力器的元件中组成。
步骤5-将步骤4中组装的全套设备沉积于孔中，使激波管的另一端留在孔外。
步骤6-将爆炸物的其余部分沉积到孔中，根据计划的高度进行装填。
步骤7-缓冲，其由使用孔周围的土量完成孔填充组成。
爆炸物的手动沉积过程很容易会失败，例如：工人经受人体工程学的临界条件；工人暴露到高风险的爆炸操纵；以及来自人为因素的执行失败。
现有技术水平中存在揭露经配置以用于将爆炸物沉积于工作台的孔中的半自动化运载工具的一些技术。然而，这些技术都既不完全独立于人为因素，也不展示结果的可接受程度的效率、质量及可预测性。
举例来说，US8950330展示经配置以使用爆炸物装载引爆孔的卡车。所述卡车包括罐、搅拌铲、进料管及控制系统。所述罐经配置以在运输及装载引爆孔期间存储爆炸材料，且所述进料管允许将其自由端定位于引爆孔之上，从而允许在爆炸材料穿过进料管之后将爆炸材料沉积于引爆孔内。
US8950330中所展示的卡车含有用于处置进料管的控制件，所述控制件布置于运载工具的舱室内部。然而，尽管包括进料管控制装置，但所提到的装置是由人机接口驱动，而非自动地驱动。举例来说，尽管US8950330中所展示的系统允许在操作者与炸药之间存在某一距离，但在爆炸情形中此类距离是绝对无效的。即使操作者在卡车的舱室内部能够控制一切，但也存在炸药意外爆炸的危险。
文档WO2010144952展示具备全球定位系统(GPS)的爆炸物装载卡车，所述GPS使所述卡车能够自动地填充工作台中包括的孔，如为填充这些孔中的每一者所需要。
在卡车中，存储例如孔的地理定位(纬度及经度)、每一孔的深度及直径以及在每一孔中发现的水位的信息。在完成孔填充步骤之前，比较此信息与由围绕岩岸的技术人员及工程师测量的真实数据。通过无线通信路径将此数据发送到卡车中的装置。
WO2010144952技术的主要问题是此文档中所展示的卡车在各种操作阶段(例如，在将雷管插入到孔中时及在将数据输入到卡车中期间)需要人为干预的事实。
WO2014063188展示用于在露天勘探矿中装载工作台的孔的卡车。所述卡车具有GPS定位系统且包括经配置以用于实时测量孔的内部性质的传感器。由WO2014063188技术包括的传感器优选地定位于爆炸物输送管的尖端处，在此类位置中是为了使能够视觉上接近孔的底部。
WO2014063188的主要问题是其不含有能够再现由负责爆炸物的沉积的操作者执行的所有活动的自动操纵构件。
因此，推断出，现有技术水平中所展示的爆炸物的手动沉积技术及半自动技术都不能够提供可在爆炸物的沉积中再现由手动操作者执行的所有活动且绝对无任何人为干预的爆炸物沉积方法或设备。
发明内容
本发明的目的是一种经配置以用于将爆炸物沉积于露天矿的孔中的运载工具，此运载工具经配置以在完全无人为干预的情况下自动地执行手动爆炸物沉积过程中实行的所有七个步骤。
本发明还旨在一种使用前述运载工具的方法。
本发明的一个实施例提供一种用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于其包括：爆炸物存储罐(2)；垂直平移平台(3)；及机器人臂(4)；所述爆炸物存储罐(2)具备至少一个密封容器，所述至少一个密封容器能够在其中固持呈液体或颗粒形式的爆炸物；所述垂直平移平台(3)经配置以将所述机器人臂(4)定位于关于地面的理想工作高度中，并使所述机器人臂(4)成水平以抵消地面不平坦；所述机器人臂(4)包括至少两个移动轴、夹钳(23)及传感器，所述机器人臂(4)经配置以：允许分析所述孔(10)的内部，从而引导传感器靠近所述孔(10)的上边沿；引导爆炸物的第一卸放；安装雷管(8)；将所述最近安装的雷管(8)沉积到所述孔(10)中；引导爆炸物到所述孔(10)中的第二卸放；及在所述过程结束时缓冲所述孔(10)；所述运载工具(1)还包括：GPS装置、推进构件，及电子处理器，其经配置以独立地引导所述运载工具(1)。
本发明的另一实施例提供一种使用运载工具(1)的方法，其特征在于其包括以下步骤：步骤1-所述运载工具(1)停放在孔(10)附近；步骤2-机器人臂(4)啮合第一卡爪(5)，并使用由所述卡爪本身(5)包括的视觉系统(36)执行所述孔(10)的映射；步骤3-所述机器人臂(4)通过将探针插入到所述孔(10)中检查所述孔(10)的深度及其内部的水的存在；步骤4-将爆炸物的第一部分沉积到所述孔(10)中；步骤5-所述机器人臂(4)使所述第一卡爪(5)脱啮，且啮合经配置以处置雷管(8)的第二卡爪(7)；步骤6-所述机器人臂(4)安装所述雷管(8)；步骤7-所述机器人臂(4)以恒定速度将所述雷管(8)插入到所述孔(10)中；步骤8-所述机器人臂(4)紧靠所述孔(10)的边沿将砝码(14)释放在地面上；步骤9-所述机器人臂(4)将所述第二卡爪(7)换成所述第一卡爪(5)；步骤10-在所述孔(10)中补充所述爆炸物沉积物；步骤11-所述机器人臂(4)将所述第一卡爪(5)换成第三卡爪(19)；步骤12-所述机器人臂(4)在所述第三卡爪(19)的帮助下执行缓冲；步骤13-所述机器人臂(4)返回到开始位置，并释放所述运载工具(1)朝向下一孔(10)的移动。
附图说明
基于相应图详细地描述本发明：
图1-本发明的运载工具的顶部透视图。
图2-本发明的运载工具的背部透视图。
图3-靠近安装装置而附接到第二卡爪的机器人臂的自由端的俯视图。
图4-在本发明的运载工具的砝码库前部附接到第二卡爪的机器人臂的顶部透视图。
图5-在本发明的运载工具的导爆索及激波管库前部附接到第二卡爪的机器人臂的顶部透视图。
图6-执行将导爆索插入到助力器中的过程的第二卡爪的顶部透视图。
图7-将助力器降低到爆破孔中的第二卡爪的前视图。
图8-在爆破孔旁边释放激波管的锚定砝码的第二卡爪的前视图。
图9-与本发明的机器人臂的自由端相关联的第一卡爪的前视图。
图10-执行爆破孔的缓冲过程的第三卡爪的透视图。
图11-本发明的方法的操作流程图。
图12-本发明的第一卡爪的侧视图。
图13-第二卡爪的顶部透视图。
图14-第三卡爪的前视图。
图15-安装装置的前视图。
图16-在露天勘探矿的工作台上移动的本发明的运载工具的顶部透视图。
具体实施方式
如图1及2中所揭示，本发明由运载工具1组成，运载工具1经配置以用于在工作台39在露天矿中爆破之前使爆炸物沉积操作完全自动化。
图1及2中所展示的卡车(在下文中被称为运载工具1)具备至少一个GPS装置、高精度地理定位系统、用于运载工具的自主定向的电子处理器，及推进系统。这些装置允许运载工具1在矿工作台39的上表面上独立地行进，即，无需任何人为干预。
在具有GPS装置(图中未展示)、所述地理定位系统及孔10的地理位置(地理坐标)的情况下，运载工具1能够将其本身引导到待开采的矿的孔10中的每一者。应注意，自主驱动运载工具在现有技术水平中并非新颖，如由US6272405、US6996462及DE102009010006所示范。基于这些现有技术水平，具备GPS装置、高精度地理定位系统及电子处理器的所属领域的技术人员能够对运载工具1编程以用于在工作台39上进行自主移动。
在到达给定孔10后，运载工具1就被定位使得其机器人臂4的自由端在孔10附近。接着，启动爆炸物沉积程序。
由运载工具1所需要的信息是岩石爆破计划数据及孔10的地理坐标。基于这些数据，运载工具1能够估计每一孔10中的爆炸物的量及爆炸物中的每一者所必要的引物配件。
在接近孔10后，运载工具1就可基于孔10的深度变化(由于土体意外坍塌)通过孔10内部的水的存在或通过孔10内部的裂缝的迹象及脆性材料的存在而重新计算用于每一孔10的爆炸物及引物配件的量。如果在孔10内部存在水，那么运载工具1自动地确定用乳状液(非水溶性爆炸物)替换ANFO。如果在孔内部存在硬质材料，那么运载工具1确定插入高密度爆炸物。
在孔10中检测到的所有变化连同由运载工具1做出的绕过那些变化的决策一起被记录于电子存储器中或可用于进行实时远程监测。
运载工具1包括爆炸物存储罐2、垂直平移平台3及机器人臂4。
在其优选配置中，运载工具1还包括：可啮合到机器人臂4的自由端的三个卡爪，其中的每一者被赋予特定功能及目的。三个卡爪是：第一卡爪5、第二卡爪7及第三卡爪19。
第一卡爪5经配置以用于操纵ANFO及乳状液软管，用于对探针定向，且用于容纳视觉系统36。
第二卡爪7经配置以操纵助力器11、激波管18、导爆索16及砝码14。
第三卡爪19经配置以在爆炸物沉积过程结束时缓冲孔10。
优选地，运载工具1还包括：助力器库12；砝码库15；导爆索及激波管库17；及安装装置13。三个库12、15、17具有存储助力器11、砝码14及激波管17(即，为制造雷管8所必要的元件)的功能。第四元件(安装装置13)具有协助安装所述雷管8的过程的功能。
根据巴西军方对受控产品的检查规定(R-105)，不能一起运输爆炸材料及爆炸引物，因此，雷管8必须在应用时刻安装在孔10中。
爆炸物存储罐2优选地具备至少两个绝缘隔室：用于ANFO(用于沉积于干孔10中)的隔室，及用于乳状液(用于沉积于具有水的孔10中)的隔室。替代地，罐2可包括第三内部隔室，其经配置以用于存储用于引爆硬质岩石的高密度爆炸物。
垂直平移平台3具有使机器人臂4相对于地面成水平(这是必要的，因为矿工作台39的上表面通常相当崎岖不平)的功能，并将机器人臂4布置于理想的工作高度处。为了实现此功能，垂直平移平台3包括布置于金属板38下方的至少两个(液压或气动)活塞37(参见图1及2)。
下文展示运载工具1的操作流程图：
步骤1-运载工具1停放在孔10附近。
步骤2-机器人臂4啮合第一卡爪5，并使用由卡爪5包括的视觉系统36执行孔10的映射。此映射主要被执行以确定孔10的中心的精确位置。
步骤3-机器人臂4通过将探针插入于孔10中来检查孔10的深度及孔10内部的水的存在。
步骤4-沉积爆炸物的第一部分(直到其填充距孔底部的柱大约1米)。
步骤5-机器人臂4使第一卡爪5脱啮，且啮合经配置以处置雷管8的第二卡爪7。
步骤6-机器人臂4安装雷管8(助力器组合件11+导爆索16+激波管18+砝码14)。
步骤7-机器人臂4以恒定速度将雷管8插入到孔10中(参见图7)。
步骤8-机器人臂4紧靠孔10的边沿将砝码14释放在地面上，以将激波管18的自由端锚定在远离孔10的开口10的位置处(参见图8)。
步骤9-机器人臂4将第二卡爪7换成第一卡爪5。
步骤10-在孔10中补充爆炸物沉积物。
步骤11-机器人臂4将第一卡爪5换成第三卡爪19。
步骤12-机器人臂4在第三卡爪19的帮助下执行缓冲(将土插入于孔的上部中)(参见图10)。
步骤13-机器人臂4返回到开始位置，并释放运载工具1的移动。
上文所定义的步骤6(雷管8的组装)可被细分成六个不同子步骤，即：步骤6A：从助力器11的库12移除助力器11，并将其运输到安装装置13(参见图3)；步骤6B-从砝码库15移除砝码14(参见图4)；步骤6C-从导爆索及激波管库17移除一对导爆索16，并提高这些元件以促进激波管18的展开(参见图5)；步骤6D-将激波管18传递通过安装装置13以使能够随后通过助力器11的孔引入导爆索16；步骤6E-提高线性气缸28，使得导爆索16可用于助力器11的下部中(参见图6)；及步骤6F-机器人臂4使导爆索16旋转，以便执行循环并允许其重新插入到助力器11中。
在插入借助于上文所提到的步骤而组装的雷管8之后，将砝码14定位于露天矿表面上的激波管18上，这是步骤8。
下文展示由运载工具1包括的卡爪5、7及19中的每一者及安装装置13的一些特征。
第一卡爪5
其是经配置以用于操纵ANFO及乳状液软管、用于操纵探针及视觉系统36的卡爪。
第一卡爪具有Y形接头35以便将两个爆炸物入口集中到单个出口中。应注意，ANFO20的入口及乳状液软管21的入口汇合到位于第一卡爪5的远端处的单个出口22(参见图12)。
对于爆炸物质的沉积，包括于第一卡爪5内的软管下降到孔10的底部，且仅在其自由端接近孔10的底部时乳状液沉积才会开始，从而防止由于在钻孔期间排出并积累在孔10的井口中的具有岩石粉尘的污染物而造成的爆炸物质在引爆中的效率损失。
也在卡爪5中的视觉系统36经配置以准确地确定孔10的中心，使得卡爪5能够在孔10上灵巧地工作。
视觉系统36包括如下所述的装置：其用于借助于激光传感器执行孔10的井口的一种扫描，从而允许精确地界定表面上的孔10的中心。
第一卡爪5还包括探针。所述探针具备至少一个传感器及固持缆线(图中未展示)。在开始将爆炸物沉积于孔10中之前，将探针引入到孔10中以计算其实际深度并识别孔10内的水的存在。替代地，探针还可识别孔10的其它特征，例如：脆性或硬质材料的存在；矿袋(孔周围的空的空间)的存在；及对孔10的内壁中的裂缝的理解。
探针将具备：至少一个编码器，其安装于传感器缆线绕组中以检查孔10的实际深度；及传感器，其用于检测液体以检查水的存在。替代地，探针可包括超声、激光或伽马GT传感器以用于分析岩性轮廓、裂缝及/或矿袋(空区)。
第二卡爪7
第二卡爪7用于协助安装雷管8。
优选地，第二卡爪7包括四种类型的夹钳23，如图3、8及13中所展示。这些夹钳模型23中的每一者用于操纵给定物体(砝码14、导爆索16、激波管18及助力器11)。
第二卡爪7展示对称结构，其在第二卡爪7的任一侧上重复两个夹钳模型23，从而允许在运载工具1的两个侧上接近机器人臂4(在图7及8中，可清楚地看到第二卡爪7的所界定对称性)。
第三卡爪19
第三卡爪19的主要功能是操纵孔10周围存在的土量。
第三卡爪19包括铲形端24，其功能是允许在缓冲孔10的过程期间操纵土(参见图10及14)。
安装装置13
安装装置13用于帮助机器人臂操纵由雷管8包括的元件(砝码14、导爆索16、激波管18及助力器11)。
安装装置13包括：管式分离器25；管式制动钳26；对准辊子27；线性气缸28；及助力器固持器29，如图15中所展示而布置。
安装装置13是由机器人臂4使用第二卡爪7而馈送以用于安装雷管8，如步骤6中所描述。助力器固持器29使助力器11与孔口保持对准；管式分离器25及对准辊子27保证激波管18的夹紧、张紧及平行度。在第二卡爪7已将导爆索16插入到助力器11的上孔中(步骤6D及6E)之后，其释放导爆索16，且线性气缸28执行垂直移动，从而再次暴露助力器11的下部中的一对导爆索16，允许第二卡爪7再次处置一对金属线16以将其分配在相对的孔中，从而结束雷管8的安装。管式制动钳26使激波管18保持锁定，且在步骤7中将雷管8插入到孔10中期间释放激波管18。
下文展示运载工具1包括的库12、15及17中的每一者的一些特征。
助力器库12
优选地，助力器库12包括气动帽30、防止助力器12之间的颤动及接触的掩膜，及在库中具有固定位置以保证由操作者进行的正确供应的定位器(在此报告的图1及2中将助力器库12展示为帽30闭合)。
在其它类型的助力器11之中，助力器库12能够固持具有900、450或250克的助力器。
导爆索及激波管库17
导爆索及激波管库17的主要功能是将若干对导爆索16及激波管18提供到机器人臂4，并使能够安全地运输这些元件。
导爆索及激波管库17包括：气动帽32，其经配置以使导爆索16与外部环境绝缘；及一组夯锤33，其各自具有两个激波管18及其相应导爆索16。
每一夯锤33包括一对弹簧铰链式舱门，其具备用于定位导爆索16的凹槽。此系统促进将导爆索16输送到机器人臂4。
在其它导爆索16之中，此库与Exel型导爆索16兼容。
砝码库15
砝码库15具有使砝码14可用于机器人臂4且允许安全地运输这些元件的功能。
优选地，砝码库15包括气动帽34及定位器，其经配置以保证操作者的定位及正确供应(参见图4)。
在已描述了本发明的优选实现的一些实例的情况下，值得注意的是，由此文档提供的保护范围涵盖适于执行本发明的所有其它替代形式，本发明仅由所附权利要求书的范围的内容界定及限制。
Claims (17)
1.一种用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于其包括：
爆炸物存储罐(2)；
垂直平移平台(3)；及
机器人臂(4)；
所述爆炸物存储罐(2)具备至少一个密封容器，所述至少一个密封容器能够在其中固持呈液体或颗粒形式的爆炸物；
所述垂直平移平台(3)经配置以将所述机器人臂(4)定位于关于地面的理想工作高度中，并使所述机器人臂(4)成水平以抵消地面不平坦；
所述机器人臂(4)包括至少两个移动轴及传感器，所述机器人臂(4)经配置以：
允许分析所述孔(10)的内部，从而引导传感器靠近所述孔(10)的上边沿；
引导爆炸物的第一卸放；
安装雷管(8)；
将最近安装的雷管(8)沉积到所述孔(10)中；
引导爆炸物到所述孔(10)中的第二卸放；及
在爆炸物沉积过程结束时缓冲所述孔(10)；
所述运载工具(1)还包括：GPS装置、推进构件，及电子处理器，其经配置以独立地引导所述运载工具(1)，
所述运载工具(1)还包括：至少三个卡爪(5、7、19)，所述至少三个卡爪(5、7、19)能够啮合到机器人臂(4)的自由端，那些卡爪(5、7、19)中的每一者具有不同功能及目的。
2.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述机器人臂(4)包括四个移动轴。
3.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于其包括第一卡爪(5)，所述第一卡爪(5)经配置以用于操纵ANFO及乳状液软管。
4.根据权利要求3所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述第一卡爪(5)经配置以用于测量孔(10)的深度且用于检测所述孔(10)内部的水。
5.根据权利要求3所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述第一卡爪(5)包括视觉系统(36)，所述视觉系统(36)经配置以定位所述孔(10)的中心。
6.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于其包括第二卡爪(7)，所述第二卡爪(7)经配置以用于通过处置助力器(11)、激波管(18)、导爆索(16)及砝码(14)来安装雷管(8)。
7.根据权利要求6所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述第二卡爪(7)包括至少四种不同类型的夹钳(23)，每一者经配置以操纵由所述雷管(8)包括的元件中的一者。
8.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于其包括第三卡爪(19)，所述第三卡爪(19)经配置以用于所述在所述爆炸物沉积过程结束时缓冲所述孔(10)，所述第三卡爪(19)配备被配置为铲(24)的端。
9.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述垂直平移平台(3)包括金属板(38)及两个活塞(37)，且所述活塞(37)垂直于所述金属板(38)。
10.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于其包括安装装置(13)，所述安装装置(13)经配置以帮助安装所述雷管(8)。
11.根据权利要求10所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述安装装置(13)包括：管式分离器(25)；管式制动钳(26)；对准辊子(27)；线性气缸(28)；及助力器固持器(29)。
12.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于其包括三个库(12、15、17)，所述三个库(12、15、17)用于安全地存储为制备所述雷管(8)所需要的元件。
13.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述爆炸物存储罐(2)配备两个不同容器：用于ANFO存储的容器，及用于乳状液存储的容器。
14.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于所述爆炸物存储罐(2)配备三个不同容器：用于ANFO存储的容器、用于乳状液存储的容器，及用于高密度爆炸物存储的容器。
15.根据权利要求1所述的用于将爆炸物沉积于爆破孔(10)中的运载工具(1)，其特征在于一旦在爆破操作之前将所述运载工具(1)布局于工作台(39)的上表面上，所述运载工具(1)就完全独立于人为干预。
16.一种使用运载工具(1)的方法，其特征在于其包括以下步骤：
步骤1-所述运载工具(1)停放在孔(10)附近；
步骤2-机器人臂(4)啮合第一卡爪(5)，并使用由所述第一卡爪(5)本身包括的视觉系统(36)执行所述孔(10)的映射；
步骤3-所述机器人臂(4)通过将探针插入到所述孔(10)中检查所述孔(10)的深度及其内部的水的存在；
步骤4-将爆炸物的第一部分沉积到所述孔(10)中；
步骤5-所述机器人臂(4)使所述第一卡爪(5)脱啮，且啮合经配置以处置雷管(8)的第二卡爪(7)；
步骤6-所述机器人臂(4)安装所述雷管(8)；
步骤7-所述机器人臂(4)以恒定速度将所述雷管(8)插入到所述孔(10)中；
步骤8-所述机器人臂(4)紧靠所述孔(10)的边沿将砝码(14)释放在地面上；
步骤9-所述机器人臂(4)将所述第二卡爪(7)换成所述第一卡爪(5)；
步骤10-在所述孔(10)中补充爆炸物沉积物；
步骤11-所述机器人臂(4)将所述第一卡爪(5)换成第三卡爪(19)；
步骤12-所述机器人臂(4)在所述第三卡爪(19)的帮助下执行缓冲；
步骤13-所述机器人臂(4)返回到开始位置，并释放所述运载工具(1)朝向下一孔(10)的移动。
17.根据权利要求16所述的使用运载工具(1)的方法，其特征在于步骤6被细分成以下子步骤：
步骤6A-从助力器库(12)移除助力器(11)，并将其运输到安装装置(13)；
步骤6B-从砝码库(15)移除所述砝码(14)；
步骤6C-从导爆索及激波管库(17)移除一对导爆索(16)，并提高这些元件以促进激波管(18)的展开；
步骤6D-将所述激波管(18)传递通过所述安装装置(13)；
步骤6E-提高线性气缸(28)，使得所述导爆索(16)可用于所述助力器(11)的下部中；及
步骤6F-执行导爆索(16)的旋转，以便执行循环并允许将其重新插入到所述助力器(11)中。
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