CN205262311U - 一种井下智能炸药混装车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种井下智能炸药混装车，所述井下智能炸药混装车包括：车底盘；电控系统；炸药混合装置；自动送退管系统，包括输药管卷筒和送管器；工作臂，工作臂的一端设置在车底盘上，工作臂的另一端安装送管器；图像识别系统，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂的控制信号，以将输药管对准炮孔；液压动力系统，驱动炸药混合装置、自动送退管系统和工作臂；遥控接收器，可接收有线、无线遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药操作的近距离或远程遥控信息。

Description

一种井下智能炸药混装车

技术领域

本实用新型涉及一种井下智能炸药混装车，更具体地说，本实用新型涉及一种可自主行驶、自动对准炮孔和自动装药的井下智能炸药混装车。

背景技术

爆破作业是矿业生产和工程爆破各项作业中一项非常重要的工作，对作业环境和安全保证等方面的要求非常严格。

随着对环保的重视，已经促进矿山从露天开采逐步转为地下开采。然而目前，对能够在井下进行自动化装药的装药车的研究还处于起步阶段。在现有技术中，在井下向炮孔的输药管对准主要还是采用人工站在吊兰中进行辅助对准的方式，该方式的危险性及劳动强度都较高；除此之外，该方法对装药作业空间也有一定的要求，不能满足作业空间相对小的炮孔的装药作业，如首排有爆破矿石堆的巷道炮孔。

因此，亟需一种能够实现自动化对准的井下炸药混装车。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种能够实现自动对准炮孔的井下智能炸药混装车。

本实用新型的另一目的在于提供一种可实现自动收放输药管的井下智能炸药混装车。

为了实现以上目的中的至少一个，本实用新型的示例性实施例提供一种井下智能炸药混装车，所述井下智能炸药混装车包括：车底盘，车底盘前后安装有激光测距扫描传感器；电控系统，设置在车底盘上，提供电力；炸药混合装置，设置在车底盘上，容纳有用来制造炸药的原料并对原料进行混合以制得炸药，然后将炸药输送到连接到炸药混合装置的输药管；自动送退管系统，包括缠绕有输药管的输药管卷筒和送管器；工作臂，工作臂的一端设置在车底盘上，工作臂的另一端安装送管器；图像识别系统，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂的控制信号，以将输药管对准炮孔；液压动力系统，驱动炸药混合装置、自动送退管系统和工作臂；遥控接收器，接收有线、无线遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药等操作的控制信息。

根据本实用新型的一方面，所述图像识别系统可包括：摄像头，获取炮孔的图像信息；距离传感器，感测炮孔的距离信息；控制装置，利用炮孔的图像信息和距离信息对工作臂进行控制，以将输药管对准到炮孔。

根据本实用新型的一方面，所述图像识别系统中包括的摄像头的个数可为1，所述图像识别系统中包括的距离传感器的个数可为4，并且这4个距离传感器可设置在摄像头的周围。

根据本实用新型的一方面，所述工作臂可包括：回转机构，设置在车底盘上；支撑臂，支撑臂的底端与回转机构连接；多节嵌套可伸缩臂，所述多节嵌套可伸缩臂的一端能够转动地连接到支撑臂的顶端；旋转驱动机构，设置在支撑臂与所述多节嵌套可伸缩臂之间，以驱动所述多节嵌套可伸缩臂绕支撑臂旋转；多套回转机构，设置在所述多节嵌套可伸缩臂的另一端。

根据本实用新型的一方面，所述工作臂可包括三节嵌套可伸缩臂和两套回转机构。

根据本实用新型的一方面，利用图像信息和距离信息可对工作臂进行手动控制、遥控或图像识别引导自动控制。

根据本实用新型的一方面，所述井下智能炸药混装车还可包括设置在多套回转机构上的用来夹持输药管的履带式送管器。

根据本实用新型的一方面，所述输药管卷筒可包括：卷筒，所述卷筒围绕设置在所述卷筒的中央的主轴旋转，所述卷筒上缠绕有输药管；主动链轮，设置在主轴上；水平移动机构，设置在卷筒的远离主轴的一端，并连接到主动链轮，以根据卷筒的转动而水平地移动，从而实现对输药管的收放。

根据本实用新型的一方面，所述水平移动机构可包括：从动链轮，通过链条连接到主动链轮，并根据主动链轮的旋转而旋转；丝杆，连接到从动链轮，根据从动链轮的旋转而旋转；导轨，设置在丝杆的远离主轴的一端；滑块，滑块的一端设置在丝杆上，滑块的另一端设置在导轨上，以根据丝杆的旋转而水平地移动。

根据本实用新型的一方面，所述车底盘可为矿山用铰接底盘，底盘的前后安装有激光测距扫描传感器。

根据本实用新型的一方面，所述炸药混合装置可包括乳化基质储存输送系统和敏化剂储存输送系统。

根据本实用新型的一方面，所述乳化基质储存输送系统可包括：乳化基质箱，储存乳化基质；乳化基质泵，乳化基质泵的一端通过管道连接到乳化基质箱，以将乳化基质泵出到输药管；计量装置，设置在乳化基质泵的所述一端，以计算输出的乳化基质的量；水箱，连接到乳化基质泵，以对管道进行清洗。

根据本实用新型的一方面，所述敏化剂储存输送系统可包括：敏化剂箱，储存敏化剂；敏化剂泵，通过软管连接到敏化剂箱，以将敏化剂泵出到输药管。

附图说明

通过下面结合附图进行的详细描述，本实用新型的上述和其它目的、特点和优点将会变得更加清楚，其中：

图1示出了根据本实用新型的示例性实施例的井下智能炸药混装车的主视图；

图2示出了根据本实用新型的示例性实施例的井下智能炸药混装车的俯视图；

图3示出了根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置的乳化基质储存输送系统的主视图；

图4示出了根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置的乳化基质储存输送系统的A向视图；

图5示出了根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置的敏化剂储存输送系统的示意图；

图6是根据本实用新型的示例性实施例的自动送退管系统的输药管卷筒的主视图；

图7是根据本实用新型的示例性实施例的自动送退管系统的输药管卷筒的俯视图；

图8是根据本实用新型的示例性实施例的工作臂的示意图；

图9是示出根据本实用新型的示例性实施例的图像识别系统的部分的示意图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图更充分地描述本实用新型的示例性实施例。然而，它们可以以不同的形式实施，而不应解释为局限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开将是彻底的和完整的，并将把示例实施例的范围充分地传达给本领域技术人员。

在下文中，将描述根据本实用新型的示例性实施例的井下智能炸药混装车。

图1示出了根据本实用新型的示例性实施例的井下智能炸药混装车的主视图。图2示出了根据本实用新型的示例性实施例的井下智能炸药混装车的俯视图。

参照图1和图2，根据本实用新型的示例性实施例的井下智能炸药混装车1000包括车底盘100，车底盘前后安装有激光测距扫描传感器；电控系统200，设置在车底盘100上，提供电力；炸药混合装置300，设置在车底盘100上，容纳有用来制造炸药的原料并对原料进行混合以制得炸药，然后将炸药输送到连接到炸药混合装置1000的输药管410；自动送退管系统400，包括缠绕有输药管411的输药管卷筒410和送管器420；工作臂500，工作臂500的一端设置在车底盘100上，工作臂500的另一端安装送管器430；图像识别系统600，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂500的控制信号，以将输药管对准炮孔；液压动力系统700，驱动炸药混合装置300、自动送退管系统400和工作臂500；遥控接收器(未示出)，接收遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药等操作的控制信息。

根据本实用新型的示例性实施例，车底盘100可以为矿山用铰接底盘，但本实用新型不限于此，可使用任何适合于在井下行进的车底盘。根据本实用新型的示例性实施例，当选用矿山用铰接底盘时，提高了车辆在地下矿山复杂路况条件下行驶的可靠性、安全性、通过性。可在底盘前后安装激光测距扫描传感器，通过扫描井下巷道的环境信息，能够实现车辆在井下巷道的自主驾驶，从而使井下智能炸药混装车1000具有防碰撞功能。

电控系统200可设置在车底盘100上，从而为井下智能炸药混装车1000提供电力，可选地，电控系统200可设置在靠近驾驶室的位置。

炸药混合装置300可设置在车底盘100上，混合用来制造炸药的原料，并可通过输药管410输出炸药。根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置300可包括乳化基质储存输送系统和敏化剂储存输送系统。

图3示出了根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置的乳化基质储存输送系统的主视图。图4示出了根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置的乳化基质储存输送系统的A向视图。图5示出了根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置的敏化剂储存输送系统的示意图。以下参照图3至图5描述乳化基质储存输送系统和敏化剂储存输送系统的示例性结构及其工作过程。

如图3和图4所示，乳化基质储存输送系统310可包括：乳化基质箱311，储存乳化基质；乳化基质泵312，乳化基质泵312的一端通过管道连接到乳化基质箱311，以将乳化基质泵出到输药管；计量装置313，设置在乳化基质泵312的所述一端，以计算输出的乳化基质的量；水箱314，连接到管道，以对管道进行清洗。可通过液压动力系统700的第一马达710为乳化基质泵312提供动力，以从乳化基质箱311抽取乳化基质。可选地，乳化基质储存输送系统310还可包括设置在乳化基质箱311与乳化基质泵之间的第一阀门315以及设置在水箱314与管道之间的第二阀门316。此外，管道可具有快拆接头317，以便于管道的拆卸。

如图4所示，根据本实用新型的示例性实施例的敏化剂储存输送系统320可包括：敏化剂箱321，储存敏化剂；敏化剂泵322，通过软管连接到敏化剂箱321，以将敏化剂泵出到输药管。可通过液压动力系统700的第二马达720为敏化剂泵322提供动力，以从敏化剂箱321抽取敏化剂。可选地，敏化剂储存输送系统320还可包括设置在敏化剂箱321与敏化剂泵322之间的第三阀门323以及设置在敏化剂箱321与第三阀门323之间的过滤器324，以在泵出敏化剂之前，对敏化剂进行过滤。

根据本实用新型的示例性实施例的炸药混合装置300的工作状态可包括装药状态和清洗状态。

当炸药混合装置300处于装药状态时，先启动敏化剂储存输送系统310的敏化剂泵322，然后启动乳化基质储存输送系统320的乳化基质泵312，利用泵的压力将敏化剂和乳化基质输出到输药管中。具体地讲，当启动乳化基质泵312时，打开设置在乳化基质箱311与乳胶泵312之间的管道上的第一阀门315，利用液压动力系统700的第一马达710为乳化基质泵312提供动力，从乳化基质箱311抽取乳化基质。当启动敏化剂泵322时，打开设置在敏化剂箱321与敏化剂泵322之间的管道上的第三阀门323，利用液压动力系统700的第二马达720为敏化剂泵322提供动力，从敏化剂箱321抽取敏化剂。根据本公开的示例性实施例，将乳化基质装填到炮孔后才被敏化剂敏化成炸药，在车载运输和装填作业过程中涉及的均为非爆炸性乳化基质，因此，与现有的混装车中直接携带炸药相比，提高了安全性。

另外，当采用计量装置313对乳化基质的量进行控制时，提高了计量的准确性。并且在操作过程中，混装车可通过遥控实现装药，从而降低人工操作的误差，提高计量的准确性。

当炸药混合装置300处于清洗状态时，关闭设置在乳化基质箱311与乳化基质泵312之间的管道上的第一阀门315并关闭设置在敏化剂箱321与敏化剂泵322之间的管道上的第三阀门323，打开设置在水箱314与乳胶泵312之间的第二阀门316，从而可利用乳化基质泵312将清水吸入到输药软管中，以完成清洗工作。另外，可使用设置在敏化剂箱321下面的排污口进行排污。

将乳化基质和敏化剂在输药管中混合后，通过自动送退管系统将输药管自动送出，以下将描述根据本实用新型的示例性实施例的自动送退管系统。

自动送退管系统400可包括缠绕有输药管411的输药管卷筒410和送管器420。

图6是根据本实用新型的示例性实施例的自动送退管系统的输药管卷筒的主视图，图7是根据本实用新型的示例性实施例的自动送退管系统的输药管卷筒的俯视图。以下参照图6和图7描述输药管卷筒的示例性结构和工作过程。

如图6和图7所示，输药管卷筒410可缠绕有输药管411，以自动运送输药管411。

根据本实用新型的示例性实施例的输药管卷筒410可包括：卷筒412，卷筒412围绕设置在卷筒412的中央的主轴413旋转，所述卷筒412上缠绕有输药管411；主动链轮414，设置在主轴413上；水平移动机构415，设置在卷筒412的远离主轴413的一端，并连接到主动链轮414，以根据卷筒的转动而水平地移动，从而实现对输药管411的收放。

根据本实用新型的示例性实施例，水平移动机构415可包括：从动链轮4151，通过链条4152连接到主动链轮414，并根据主动链轮414的旋转而旋转；丝杆4153，连接到从动链轮4151，根据从动链轮4151的旋转而旋转；导轨4154，设置在丝杆4153的远离主轴413的一端；滑块4155，滑块4155的一端设置在丝杆4153上，滑块4155的另一端设置在导轨4154上，以根据丝杆4153的旋转而水平地移动。虽然以上通过示例的方式描述了水平移动机构415的结构，然而，本公开不限于此，水平移动机构415可具有本领域技术人员已知的能够根据主动链轮的转动实现水平地移动，从而实现输药管的收放的任何结构。

根据本实用新型的示例性实施例，输药管卷筒410还可包括设置在卷筒412的外周的多个压辊，以将输药管牢固地固定到卷筒412上。

送管器420(如图1所示)可安装到工作臂500的另一端(如上所述)，从而将输药管对准到炮孔。

可使用任何类型的送管器，只要该送管器可牵引输药管以将输药管放置到炮孔即可。根据本示例性实施例，送管器420可以是智能履带式液压送管器，并可包括传动履带、压紧调节机构、压力与速度传感器、液压马达、锥齿轮减速器、输药管管壁清洁装置等，以及辅助输药导管，从而实现输药管的送退管，并实时测量输药管的输送速度和输送长度。当送管器420包括输药导管时，最终可利用输药导管将炸药送到炮孔。

根据本实用新型的示例性实施例，当自动送退管系统400处于工作状态时，液压动力系统700的第三马达730通过链条4152带动主动链轮414旋转，主动链轮414通过链条4152带动从动链轮4151旋转，从动链轮4151带动丝杆4153旋转，丝杆4153的旋转使得滑块4155在导轨4154上移动，实现缠绕在卷筒412上的输药管411的收放。送管器420运送输药管411，以将输药管411对准到炮孔，从而将输药管411中的炸药(乳化基质和敏化剂的混合物)排放到炮孔中。

如上所述，通过根据本示例性实施例的自动送退管系统400可自动地卷管和退管，并可通过水平移动机构450使输药管在与主轴的方向平行的方向上实现平稳地收放。

根据本实用新型的示例性实施例，缠绕到输药管卷筒410的输药管411的一端连接到乳化基质储存输送系统和敏化剂储存输送系统，另一端通过工作臂对准到炮孔。以下将描述根据示例性实施例的工作臂。

图8示出了根据本实用新型的示例性实施例的工作臂500的示意图。以下参照图1和图7描述工作臂500的示例性结构和工作过程。

如图1和7所示，工作臂500的一端设置在车底盘100上，工作臂500的另一端夹持输药管410的另一端。

根据本公开的示例性实施例，工作臂500包括：回转机构510，设置在车底盘100上；支撑臂520，支撑臂520的底端与回转机构510连接；多节嵌套可伸缩臂530，多节嵌套可伸缩臂530的一端能够转动地连接到支撑臂520的顶端；旋转驱动机构540，设置在支撑臂520与多节嵌套可伸缩臂530之间，以驱动多节嵌套可伸缩臂530绕支撑臂520旋转；多套回转机构550，设置在多节嵌套可伸缩臂530的另一端。

回转机构510可包括固定到车底盘100上的底座511、设置在底座511上的回转支撑512和设置在回转支撑512上的转台513，从而实现支撑臂520的回转运动。

支撑臂520的底端与回转机构510连接，支撑臂520的顶端与多节嵌套可伸缩臂530连接。旋转驱动机构540设置在支撑臂520与所述多节嵌套可伸缩臂530之间，从而驱动多节嵌套可伸缩臂530绕支撑臂520旋转。旋转驱动机构540可以为变幅油缸，例如，可以为活塞式液压油缸或活塞式气缸。

多节嵌套可伸缩臂530可通过旋转驱动机构540绕支撑臂520旋转。并可通过回转机构510在平行于地面的平面内旋转。如图2所示，多节嵌套可伸缩臂530可在平行于地面的平面内左右旋转45°，但本公开不限于此，如果需要，多节嵌套可伸缩臂530还可通过回转机构510在平行于地面的平面内左右旋转其它任意角度。

多节嵌套可伸缩臂530可根据需要具有任意节数。优选地，多节嵌套可伸缩臂530可具有三节，三节嵌套可伸缩臂530在不需要伸长时嵌套在一起，从而节省空间。当三节嵌套可伸缩臂530根据炮孔的位置需要伸长预定长度时，可选择性地使三节嵌套可伸缩臂530的部分或全部伸出。

多套回转机构550可设置在多节嵌套可伸缩臂530的另一端，可选地，送管器可安装到多套回转机构550。多套回转机构550可实现回转运动，因此可通过回转运动来带动送管器的运动，从而可方便地将输药管放置在炮孔中。可根据需要选择任意套数的回转机构，例如，可选择两套回转机构。通过多套回转机构550，可全方位地寻找多个炮孔。

另外，根据本实用新型的示例性实施例，可通过图像识别系统来识别炮孔的图像信息和距离信息，从而利用该图像信息和距离信息对工作臂进行控制，从而可更快捷方便地将输药管对准到炮孔。以下通过示例性实施例的方式对图像识别系统进行描述。

图9示出了根据本实用新型的示例性实施例的图像识别系统的部分的示意图。以下参照图9描述图像识别系统的结构和操作过程。

如图9所示，图像识别系统600可包括：摄像头610，获取炮孔的图像信息；距离传感器620，感测炮孔的距离信息；控制装置(未示出)，利用炮孔的图像信息和距离信息对工作臂进行控制，以将输药管对准到炮孔。

摄像头610可不断地获取炮孔的图像信息，并将图像信息发送到控制装置。距离传感器620可感测炮孔的距离信息，并将该距离信息发送到控制装置，控制装置根据炮孔的图像信息和距离信息对工作臂500进行控制，从而将输药管410对准到炮孔。

例如，当通过摄像头610和距离传感器620感测到输药管410偏离炮孔时，控制器控制支撑臂520朝炮孔的方向转动。具体地讲，控制器控制回转机构510的水平运动，从而使支撑臂520运动为朝向炮孔的方向或靠近炮孔的方向。接下来，控制器控制旋转驱动机构540，以驱动多节嵌套可伸缩臂530绕支撑臂520旋转，使得多节嵌套可伸缩臂530进一步靠近炮孔的方向，可使多节嵌套可伸缩臂530伸长，以进一步靠近炮孔。然后，驱动多套回转机构550，以使多套回转机构550(例如，两套回转机构)带动设置在其上的送管器420移动到炮孔，最终将输药管对准到炮孔。根据本实用新型的示例性实施例，摄像头610和距离传感器620可实时感测炮孔的图像信息和距离信息，从而根据最新的图像信息和距离信息对工作臂500进行控制。

根据本实用新型的示例性实施例，图像识别系统600的摄像头610的个数可以为一个，距离传感器620的个数可以为四个，并且四个距离传感器620可设置在摄像头610的周围。但本实用新型不限于此，图像识别系统600可根据需要设置其它数量的摄像头和距离传感器。

另外，根据本实用新型的示例性实施例，以上所述的利用图像信息和距离信息对工作臂进行的控制可以是手动控制、遥控或图像识别引导自动控制，从而可实现工作范围内全方位炮孔的寻孔。

此外，根据本实用新型的示例性实施例的井下智能炸药混装车1000还可包括遥控接收器(未示出)，以接收遥控器对井下智能炸药混装车的控制信息。也就是说，遥控接收器可以通过接收遥控器的对混装车的行驶、炸药混合装置300、自动送退管系统400、工作臂500和图像识别系统600的控制信息，从而实现将炸药自动装填到炮孔。根据示例性实施例的遥控接收器可接收有线遥控器、无线遥控器的信号。当用户通过遥控器发出控制信号时，接收器接收到该控制信号，从而对井下智能炸药混装车1000进行控制。

在井下智能炸药混装车1000的操作过程中，液压动力系统700为驱动炸药混合装置300、自动送退管系统400和工作臂500提供动力。

根据一个实施例，液压动力系统700可包括液压油箱、电机、液压泵、液压马达、液压油冷却器及进出油支管、控制元件等。并且，可通过井下接电的方式给井下智能混装车供电，并且电机带动主油泵给工作臂和装药系统提供动力。

根据本实用新型，通过具有自动排管功能的自动送退管系统实现了高刚性、高韧性阻燃抗静电输药管的自动送退管。另外，根据本实用新型，可利用图像识别系统对工作臂的控制实现对井下智能混装车的自动化控制，提高安全性。

虽然已参照附图描述了本实用新型的一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本实用新型的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改。

Claims (13)

1.一种井下智能炸药混装车，所述井下智能炸药混装车包括：

车底盘，车底盘前后安装有激光测距扫描传感器；

电控系统，设置在车底盘上，提供电力；

炸药混合装置，设置在车底盘上，容纳有用来制造炸药的原料并对原料进行混合以制得炸药，然后将炸药输送到连接到炸药混合装置的输药管；

自动送退管系统，包括缠绕有输药管的输药管卷筒和送管器；

工作臂，工作臂的一端设置在车底盘上，工作臂的另一端安装送管器；

图像识别系统，获取炮孔的图像信息和距离信息，并利用图像信息和距离信息获得控制工作臂的控制信号，以将输药管对准炮孔；

液压动力系统，驱动炸药混合装置、自动送退管系统和工作臂；

遥控接收器，可接收有线、无线遥控器对井下智能炸药混装车的行驶、寻孔、装药操作的近距离或远程遥控信息。

2.根据权利要求1所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述图像识别系统包括：

摄像头，获取炮孔的图像信息；

距离传感器，感测炮孔的距离信息；

控制装置，利用炮孔的图像信息和距离信息对工作臂进行控制，以将输药管对准到炮孔。

3.根据权利要求2所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述图像识别系统中包括的摄像头的个数为1，所述图像识别系统中包括的距离传感器的个数为4，并且这4个距离传感器设置在摄像头的周围。

4.根据权利要求1所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述工作臂包括：

回转机构，设置在车底盘上；

支撑臂，支撑臂的底端与回转机构连接；

多节嵌套可伸缩臂，所述多节嵌套可伸缩臂的一端能够转动地连接到支撑臂的顶端；

旋转驱动机构，设置在支撑臂与所述多节嵌套可伸缩臂之间，以驱动所述多节嵌套可伸缩臂绕支撑臂旋转；

多套回转机构，设置在所述多节嵌套可伸缩臂的另一端。

5.根据权利要求4所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述工作臂包括三节嵌套可伸缩臂和两套回转机构。

6.根据权利要求1所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，利用图像信息和距离信息对工作臂进行手动控制、遥控或图像识别引导自动控制。

7.根据权利要求4所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述井下智能炸药混装车还包括设置在多套回转机构上的用来夹持输药管的履带式送管器。

8.根据权利要求1所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述输药管卷筒包括：

卷筒，所述卷筒围绕设置在所述卷筒的中央的主轴旋转，所述卷筒上缠绕有输药管；

主动链轮，设置在主轴上；

水平移动机构，设置在卷筒的远离主轴的一端，并连接到主动链轮，以根据卷筒的转动而水平地移动，从而实现对输药管的收放。

9.根据权利要求8所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述水平移动机构包括：

从动链轮，通过链条连接到主动链轮，并根据主动链轮的旋转而旋转；

丝杆，连接到从动链轮，根据从动链轮的旋转而旋转；

导轨，设置在丝杆的远离主轴的一端；

滑块，滑块的一端设置在丝杆上，滑块的另一端设置在导轨上，以根据丝杆的旋转而水平地移动。

10.根据权利要求1所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述车底盘为矿山用铰接底盘。

11.根据权利要求1所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述炸药混合装置包括乳化基质储存输送系统和敏化剂储存输送系统。

12.根据权利要求11所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述乳化基质储存输送系统包括：

乳化基质箱，储存乳化基质；

乳化基质泵，乳化基质泵的一端通过管道连接到乳化基质箱，以将乳化基质泵出到输药管；

计量装置，设置在乳化基质泵的所述一端，以计算输出的乳化基质的量；

水箱，连接到乳化基质泵，以对管道进行清洗。

13.根据权利要求12所述的井下智能炸药混装车，其特征在于，所述敏化剂储存输送系统包括：

敏化剂箱，储存敏化剂；

敏化剂泵，通过软管连接到敏化剂箱，以将敏化剂泵出到输药管。