CN107948244A - 一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统 - Google Patents

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戴凡
戴一凡
邓光喜
曾勇
卢贤票
徐巍
代爽
齐麟
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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，包括通过无线网络连接的车载终端、通讯服务器和手持终端连接；车载终端，转换为目的地经纬度信息；定时将车辆当前位置经纬度信息和计划行驶路线按照一定格式编制为监控数据，并发送监控数据；根据车辆当前位置信息和目的地经纬度信息，计算计划行驶路线，并将路线下达给无人驾驶汽车的行驶机构；通讯服务器，用于接收和发送数据；手持终端内置有数字地图，将输入的目的地转换为目的地经纬度信息，并按照一定格式编制目的地指令，向通讯服务器发送指令、接收数据；显示车辆当前地理位置、计划行驶路线。可以远程指挥无人驾驶汽车，在汽车行驶过程中的汽车位置、行驶路线进行监控。

Description

一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统
技术领域
本发明属于智能交通技术领域，具体地涉及一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，尤其适用于载货车辆。
背景技术
无人驾驶汽车通常是由车载运算单元自动规划车辆行驶路线，并由车载自动机构按此路线控制汽车行驶。行驶路线的起点为汽车当前位置，而目的地仍需要由人工输入。现有技术方案主要由车上人员通过车载人机交互设备输入目的地。
同时，在无人驾驶汽车行驶过程中，需要对汽车的地理位置，以及计划行驶路线进行监控，以确保汽车能够正确行驶到目的地。现有汽车监控的技术方案主要监控汽车当前地理位置和已行驶过的轨迹，缺乏对无人驾驶汽车的计划行驶路线的监控。
中国专利文献CN 106354130公开了一种无人驾驶汽车远程监控系统，无人驾驶汽车100的无线通信单元200与远程终端300进行通信，无线通信单元200用于将采集单元20采集到的无人驾驶模式下汽车的运行信息发送给远程终端200，远程终端200存储无人驾驶模式下汽车100的运行信息。该监控方法只能对运行信息进行监控，无法对无人驾驶汽车的计划行驶路线的监控。
发明内容
为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，通过远程方式指挥无人驾驶汽车出发并行驶到指定地点，在汽车行驶过程中，对汽车地理位置、计划行驶路线进行监控，直到汽车到达指定地点为止。
本发明的技术方案是：
一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，包括设置于无人驾驶汽车的车载终端，所述车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接；
所述车载终端包括：
指令接收单元，用于提取目的地指令，并转换为目的地经纬度信息下达给决策控制单元；
数据发送单元，用于定时将车辆当前位置经纬度信息和计划行驶路线按照一定格式编制为监控数据，并发送监控数据；
决策控制单元，用于根据车辆当前位置新和目的地经纬度信息，计算计划行驶路线，并将路线下达给无人驾驶汽车的行驶机构，控制无人驾驶汽车到达目的地；
车辆定位单元，用于获得车辆当前地理位置；
联网通讯单元，用于通过无线网络，向通讯服务器发送数据和接收指令；
所述通讯服务器包括：
车载终端通讯单元，用于向车载终端发送指令、接收数据；
手持终端通讯单元，与车载终端通讯单元通信连接，用于向手持终端发送数据、接收指令；
所述手持终端内置有数字地图，包括：
联网通讯单元，用于向通讯服务器发送指令、接收数据；
人机交互模块，用于输入和输出数据，显示车辆当前地理位置、计划行驶路线；
处理模块，用于将输入的目的地转换为目的地经纬度信息，并按照一定格式编制目的地指令。
优选的，所述目的地指令还包括指令时间和目的地指令标志。
优选的，所述监控数据还包括数据时间、监控数据标志和目的地经纬度信息。
优选的，所述手持终端的处理模块根据接收的监控数据与内置的数字地图进行融合，通过人机交互模块显示。
与现有技术相比，本发明的优点是：
操作方便、成本低、应用部署简便。可以对无人驾驶汽车进行远程指挥和监控，可用于对无人驾驶车辆安全行驶的监管，特别是无人驾驶载货车辆的调度及监控。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统的原理框图；
图2为本发车载终端的结构框图；
图3为本发明通讯服务器的结构框图；
图4为本发明手持终端的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例：
下面结合附图，对本发明的较佳实施例作进一步说明。
如图1所示，一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，包括安装在无人驾驶汽车上的车载终端，安装在远端(例如云端)的通讯服务器，以及手持终端构成，三者都通过无线网络连接。
如图2所示，车载终端包括：
指令接收单元，用于提取目的地指令，并转换为目的地经纬度信息下达给决策控制单元；
数据发送单元，用于定时将车辆当前位置经纬度信息和计划行驶路线按照一定格式编制为监控数据，并发送监控数据；
决策控制单元，用于根据车辆当前位置和目的地，计算无人驾驶汽车计划行驶路线，并将路线下达给无人驾驶汽车行驶机构，控制无人驾驶汽车到达目的地；
车辆定位单元，用于获得车辆当前地理位置；
联网通讯单元，用于通过无线网络，向通讯服务器发送数据和接收指令；
电源模块，用于从汽车中取电，为车载终端上述单元供电。
如图3所示，通讯服务器为搭建在联入无线网络的台式电脑上的软件系统，包括：
车辆终端通讯单元，用于向车载终端发送指令、接收数据；
手持终端通讯单元，用于向手持终端发送数据、接收指令；
车辆终端通讯单元和手持终端通讯单元可以进行通信。
如图4所示，手持终端内置有数字地图，可以为手机等包括以下模块的设备：
联网通讯单元，用于向通讯服务器发送指令、接收数据；
人机交互模块，用于输入和输出数据，显示车辆当前地理位置、计划行驶路线；
处理模块，用于将输入的目的地转换为目的地经纬度信息，并按照一定格式编制目的地指令。
电源模块，用于向以上单元供电。
具体工作流程如下：
在汽车行驶过程中，车载终端电源模块从车辆电瓶取电，使各单元保持通电工作，通讯服务器则保持常开，手持终端在用户使用时开启电源模块。
手持终端工作时，通过人机交互模块向用户显示数字地图，用户在数字地图上选择目的地，将目的地转换为目的地经纬度信息，将目的地经纬度P发送给联网通讯单元，由其按以下格式编制为目的地指令，发送给通讯服务器。
通讯服务器的手持终端通讯单元接收到目的地指令后，将指令发送给车载终端通讯单元，由其再发送给车载终端。
车载终端的联网通讯单元接收到目的地指令后，将指令发送给指令接收单元，由其读取出目的地经纬度P，并将P发送给决策控制单元。
车载终端的决策控制单元根据车辆当前位置经纬度V，以及目的地经纬度P，计算计划行驶路线R，并将R发送给数据发送单元。
车载终端的数据发送单元从车辆定位单元获取到车辆当前位置经纬度V，并将V和计划行驶路线R按以下格式编制为监控数据，然后发送给数据通讯单元。
车载终端的数据通讯单元将收到的监控数据发送给通讯服务器。
通讯服务器的车载终端通讯单元接收到监控数据后，发送给手持终端通讯单元，由其再发送给手持终端。
手持终端的联网通讯单元接收到监控数据后，从中读取出数据时间、车辆当前位置经纬度V、计划行驶路线R，并发送给用户交互屏幕，由其在地图上进行显示，实现用户对车辆定位、计划行驶路线的监控。
如用户未在手持终端上选择新的目的地，则以上步骤将每隔一定时间循环进行。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (4)

1.一种无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，包括设置于无人驾驶汽车的车载终端，其特征在于，所述车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接；
所述车载终端包括：
指令接收单元，用于提取目的地指令，并转换为目的地经纬度信息下达给决策控制单元；
数据发送单元，用于定时将车辆当前位置经纬度信息和计划行驶路线按照一定格式编制为监控数据，并发送监控数据；
决策控制单元，用于根据车辆当前位置新和目的地经纬度信息，计算计划行驶路线，并将路线下达给无人驾驶汽车的行驶机构，控制无人驾驶汽车到达目的地；
车辆定位单元，用于获得车辆当前地理位置；
联网通讯单元，用于通过无线网络，向通讯服务器发送数据和接收指令；
所述通讯服务器包括：
车载终端通讯单元，用于向车载终端发送指令、接收数据；
手持终端通讯单元，与车载终端通讯单元通信连接，用于向手持终端发送数据、接收指令；
所述手持终端内置有数字地图，包括：
联网通讯单元，用于向通讯服务器发送指令、接收数据；
人机交互模块，用于输入和输出数据，显示车辆当前地理位置、计划行驶路线；
处理模块，用于将输入的目的地转换为目的地经纬度信息，并按照一定格式编制目的地指令。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，其特征在于，所述目的地指令还包括指令时间和目的地指令标志。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，其特征在于，所述监控数据还包括数据时间、监控数据标志和目的地经纬度信息。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的远程指挥和监控系统，其特征在于，所述手持终端的处理模块根据接收的监控数据与内置的数字地图进行融合，通过人机交互模块显示。
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