CN107947495A - 一种伺服电机复位方法 - Google Patents
一种伺服电机复位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107947495A CN107947495A CN201711310439.4A CN201711310439A CN107947495A CN 107947495 A CN107947495 A CN 107947495A CN 201711310439 A CN201711310439 A CN 201711310439A CN 107947495 A CN107947495 A CN 107947495A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- servomotor
- motor
- limit switch
- reset
- repositioning method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007514 turning Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K15/00—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
本发明提供一种伺服电机复位方法，该方法中电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，与现有技术比较，本发明的有益效果在于，该方法能够在不安装各种类型辅助设备及配件的同时，有效并准确的对电机进行复位，降低了安装各种辅助设备及配件带来的成本，以及维护难度，同时简化了功能，节省了空间，使其应用领域更加广泛。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种伺服电机复位方法。
背景技术
由于工业中自动化的普及，伺服系统在不同领域得到了广泛运用，但由于科技的发展，传统工业加工领域已经不能满足现有的需求，特别是对于精密加工，工业机器人，以及高速发展的智能医疗设备等科技含量高，对精度要求严苛且使用伺服系统的领域，如何提高伺服电机的精准性，稳定性，安全性，相比传统的控制要求更加严格。而上述领域中，精准性则是其领域中非常重要的指标之一，因此在伺服系统使用前需要对伺服电机进行复位，以使得伺服电机在工作的过程更为精准，稳定，以及高效。
传统的设备复位无法通过单纯的程序控制，需要单独在外部安装，传感器，光电开关等辅助设备及配件来帮助实现复位功能，这些设备及配件安装过程繁琐，功能复杂，成本高，稳定性差，并且提高了设备维护的难度。
鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践提出了本发明。
发明内容
为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种伺服电机复位方法，包括以下步骤；
步骤一：按下电机复位开关，所述电机复位开关启动；
步骤二：所述电机沿顺时针或逆时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向系统发送电机停止信号；
步骤四：系统接收到步骤三中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置A，并向所述电机发送运动指令，所述电机沿逆时针或顺时针方向旋转，直到触碰到第二限位开关；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向系统发送电机停止信号；
步骤六：系统接收到步骤五中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置B，并向所述电机发送运动指令，同时按照一定的计算公式，计算所述电机复位所在位置C；
步骤七：所述电机顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向系统发送复位完成信号。
较佳的，步骤三中所述时间为0.5s-1s。
较佳的，步骤六中所述计算公式为C＝(A-B)/2，其中A、B、C均为角度值。
较佳的，所述电机为伺服电机，所述系统为伺服系统。
较佳的，所述第一限位开关和所述第二限位开关设置在所述电机上。
较佳的，所述电机为至少一个。
与现有技术比较，本发明的有益效果在于：提供一种伺服电机复位方法，该方法能够在不安装各种类型辅助设备及配件的同时，有效并准确的对电机进行复位，降低了安装各种辅助设备及配件带来的成本，以及维护难度，同时简化了功能，节省了空间，使其应用领域更加广泛。
附图说明
为了更清楚地说明本发明各实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例1中一种伺服电机复位方法的流程图；
图2为本发明实施例1中电机与复位开关的位置结构简图。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。
在对本发明技术特征的描述过程中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
实施例1
请参见图1、图2，
图1为本实施例中一种伺服电机复位方法的流程图，
图2为本实施例中电机、第一限位开关和第二限位开关的位置结构简图。
本实施例提供一种伺服电机复位方法，应用于一种腹腔手术机器人手术器械，其中所述电机为4个，且均为伺服电机，所述系统为伺服系统，且如图2中所示，所述接口板4用于手术中隔离手术器械和腹腔手术机器人以起到隔菌效果，并作为手术器械运动所需动力的动力传输中介以及复位中介其中四个大圆形表示为伺服电机，两个小圆形表示为所述接口板4接口部位的圆柱体凸柱部分，用于在所述伺服电机到达限位位置后使电机电流增大。
具体包括以下步骤：
步骤一：按下伺服电机1复位开关，触发伺服电机1复位信号，所述伺服电机1复位开关启动；
步骤二：所述伺服系统收到信号后，所述四个伺服电机1同时以5°/s的速度沿顺时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关2；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关2后持续0.5s，所述伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.5秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
步骤四：伺服系统接收到步骤三中所述所有伺服电机1的停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置A，伺服系统向所述伺服电机1发送逆时针旋转的指令，在接收到逆时针旋转指令后，伺服电机以5°/s的速度逆时针旋转，直到触碰到第二限位开关3；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关3持续0.5后，所述伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.5秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
步骤六：系统接收到步骤五中所述所有伺服电机1停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置B，并向所述伺服电机1发送运动指令，同时按照计算公式C＝(A-B)/2，计算所述伺服电机1复位所在位置C，其中A、B、C均为角度值；
步骤七：所述伺服电机1顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向系统发送复位完成信号。
综上，伺服电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，提高伺服系统的稳定性，以及所要求的高精准性。且本实施例中所提供的图示仅是本发明所对应的设备的加以应用，因此，图示中显示的与本发明相关的数据、形状、尺寸、数目，其实际实施时各组件的相关形态需根据实际需要加以改变。
实施例2
本实施例与实施例1的不同之处在于，所述伺服电机为1个，一种伺服电机复位方法，具体包括以下步骤：
步骤一：按下伺服电机1复位开关，触发一个伺服电机1复位信号，所述伺服电机1复位开关启动；
步骤二：所述伺服系统收到信号后，所述伺服电机1同时以5°/s的速度沿顺时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关2；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关2后持续0.8s，所述伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.8秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
步骤四：伺服系统接收到步骤三中所述伺服电机1的停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置A，伺服系统向所述伺服电机1发送逆时针旋转的指令，在接收到逆时针旋转指令后，伺服电机以5°/s的速度逆时针旋转，直到触碰到第二限位开关3；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关3持续0.8后，所述伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续0.8秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
步骤六：系统接收到步骤五中所述所有伺服电机1停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置B，并向所述伺服电机1发送运动指令，同时按照计算公式C＝(A-B)/2，计算所述伺服电机1复位所在位置C，其中A、B、C均为角度值；
步骤七：所述伺服电机1顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向系统发送复位完成信号。
综上，伺服电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，提高伺服系统的稳定性，以及所要求的高精准性。且本实施例中所提供的图示仅是本发明所对应的设备的加以应用，因此，图示中显示的与本发明相关的数据、形状、尺寸、数目，其实际实施时各组件的相关形态需根据实际需要加以改变。
实施例3
本实施例与实施例1的不同之处在于，所述伺服电机为2个，一种伺服电机复位方法，具体包括以下步骤：
步骤一：按下伺服电机1复位开关，触发一个伺服电机1复位信号，所述伺服电机1复位开关启动；
步骤二：所述伺服系统收到信号后，所述伺服电机1同时以5°/s的速度沿顺时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关2；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关2后持续1s，所述伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续1秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
步骤四：伺服系统接收到步骤三中所述所有伺服电机1的停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置A，伺服系统向所述伺服电机1发送逆时针旋转的指令，在接收到逆时针旋转指令后，伺服电机以5°/s的速度逆时针旋转，直到触碰到第二限位开关3；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关3持续1后，所述伺服电机1停止转动，并向系统发送伺服电机1停止信号，持续1秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
步骤六：系统接收到步骤五中所述所有伺服电机1停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置B，并向所述伺服电机1发送运动指令，同时按照计算公式C＝(A-B)/2，计算所述伺服电机1复位所在位置C，其中A、B、C均为角度值；
步骤七：所述伺服电机1顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向系统发送复位完成信号。
综上，伺服电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，提高伺服系统的稳定性，以及所要求的高精准性。且本实施例中所提供的图示仅是本发明所对应的设备的加以应用，因此，图示中显示的与本发明相关的数据、形状、尺寸、数目，其实际实施时各组件的相关形态需根据实际需要加以改变。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，对本发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本发明权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种伺服电机复位方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一：按下电机复位开关，所述电机复位开关启动；
步骤二：所述电机沿顺时针或逆时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向系统发送电机停止信号；
步骤四：系统接收到步骤三中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置A，并向所述电机发送运动指令，所述电机沿逆时针或顺时针方向旋转，直到触碰到第二限位开关；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向系统发送电机停止信号；
步骤六：系统接收到步骤五中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置B，并向所述电机发送运动指令，同时按照一定的计算公式，计算所述电机复位所在位置C；
步骤七：所述电机顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向系统发送复位完成信号。
2.如权利要求1所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，步骤三中所述时间为0.5s-1s。
3.如权利要求2所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，步骤六中所述计算公式为C＝(A-B)/2，其中A、B、C均为角度值。
4.如权利要求1所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，所述电机为伺服电机，所述系统为伺服系统。
5.如权利要求4所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，所述第一限位开关和所述第二限位开关设置在所述电机上。
6.如权利要求5所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，所述电机为至少一个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711310439.4A CN107947495B (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 一种伺服电机复位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711310439.4A CN107947495B (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 一种伺服电机复位方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107947495A true CN107947495A (zh) | 2018-04-20 |
| CN107947495B CN107947495B (zh) | 2019-11-12 |
Family
ID=61946551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711310439.4A Active CN107947495B (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 一种伺服电机复位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107947495B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108809178A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-13 | 重庆科技学院 | 一种智能流体传动伺服反馈控制系统及方法 |
| CN109240411A (zh) * | 2018-11-14 | 2019-01-18 | 广东奥科伟业科技发展有限公司 | 一种电子限位行程的自动修复方法 |
| CN109528307A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-29 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种腹腔镜手术机器人手术器械更换设备及更换方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6098414A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-01 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 自動焦点調節カメラの撮影レンズ駆動装置 |
| CN103565463A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-02-12 | 北京辛耕普华医疗科技有限公司 | 用于医疗设备的旋转部件限位装置及具有其的医疗设备 |
| CN107186710A (zh) * | 2017-05-14 | 2017-09-22 | 深圳市华成工业控制有限公司 | 一种机械手精确快速回原的方法 |
-
2017
- 2017-12-11 CN CN201711310439.4A patent/CN107947495B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6098414A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-01 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 自動焦点調節カメラの撮影レンズ駆動装置 |
| CN103565463A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-02-12 | 北京辛耕普华医疗科技有限公司 | 用于医疗设备的旋转部件限位装置及具有其的医疗设备 |
| CN107186710A (zh) * | 2017-05-14 | 2017-09-22 | 深圳市华成工业控制有限公司 | 一种机械手精确快速回原的方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108809178A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-13 | 重庆科技学院 | 一种智能流体传动伺服反馈控制系统及方法 |
| CN109240411A (zh) * | 2018-11-14 | 2019-01-18 | 广东奥科伟业科技发展有限公司 | 一种电子限位行程的自动修复方法 |
| CN109528307A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-29 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种腹腔镜手术机器人手术器械更换设备及更换方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107947495B (zh) | 2019-11-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107947495A (zh) | 一种伺服电机复位方法 | |
| CN108827192B (zh) | 一种采用激光传感器测量同轴度的测量装置和方法 | |
| CN110148187B (zh) | 一种SCARA机械手Eye-in-Hand的高精度手眼标定方法和系统 | |
| CN105509671B (zh) | 一种利用平面标定板的机器人工具中心点标定方法 | |
| CN105159227B (zh) | 一种双轴运动平台的定位与动态轨迹跟踪控制装置及方法 | |
| CN111366908B (zh) | 一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法 | |
| CN106125354B (zh) | 一种板类产品加工光学对位方法 | |
| CN108908344A (zh) | 一种巡检机器人机械臂末端空间定位方法 | |
| CN105446166B (zh) | 数控系统机床环境仿真仪 | |
| CN104007768A (zh) | 四轴共平面对位平台的回归原点方法 | |
| CN104764758A (zh) | 一种利用机械臂实现晶体内部织构的中子衍射测量方法 | |
| CN104267665A (zh) | 一种视觉智能数控系统的数据交换方法 | |
| CN205003947U (zh) | 一种三自由度运动控制实训模型 | |
| CN205033301U (zh) | 一种ccd微孔定位喷丝板精整机 | |
| CN103522742A (zh) | 一种工作台伺服定位控制系统及定位控制方法 | |
| CN203607382U (zh) | 一种蜗轮蜗杆驱动的机械手旋转机构 | |
| CN109866223A (zh) | Delta机器人扭矩找零点方法 | |
| CN116007654A (zh) | 一种定位系统误差测试方法 | |
| CN102729069B (zh) | 一种异形零件基准点定位机构的定位方法 | |
| CN202694083U (zh) | 一种兼容多种编码器与旋转变压器接口的信号处理装置 | |
| CN203495347U (zh) | 用于汽车转向器齿条加工的精定位机构 | |
| CN203761213U (zh) | 一种步进电机定位治具 | |
| CN204278019U (zh) | 一种delta并联机械手控制系统 | |
| CN104465472A (zh) | 对准装置及对准方法 | |
| CN204585243U (zh) | 一种无动力关节臂结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: No. 8, Dalian North Road, Haping Road Concentration Zone, Economic Development Zone, Harbin City, Heilongjiang Province, 150040 Patentee after: Harbin sizherui intelligent medical equipment Co.,Ltd. Address before: 150010 room 08, 15th floor, No.368, Changjiang Road, Nangang District, economic development zone, Harbin City, Heilongjiang Province Patentee before: HARBIN SIZHERUI INTELLIGENT MEDICAL EQUIPMENT Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |