CN107932046B - 一种管桩模螺栓拧紧系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管桩模螺栓拧紧系统，包括机械系统、控制系统和检测系统，机械系统包括机械工位调整台、检测工位调整台、管桩模传送输送装置、托扶机构，扶平机构、扶正推紧机构、风炮工作台和风炮装置。所述检测工位调整台位于管桩模输送装置的两旁，风炮工作台设置在机械工位调整台内侧上方，风炮装置设置在风炮工作台上，扶正推紧机构设置在风炮装置的正下方，扶平机构并排设置在扶正推紧机构的一边。检测系统包括管径检测单元、螺栓检测单元和槽口检测单元，管径检测单元包括激光测距仪、和位于管桩模输送装置正下方的限位开关，所述控制系统用于控制上述装置。本发明实现了高效自动化的管桩模合模。

Description

一种管桩模螺栓拧紧系统

技术领域

本发明专利属于管桩模合模螺栓拧紧领域，涉及一种管桩模合模系统，具体涉及一种管桩模螺栓拧紧系统。

背景技术

随着科技的发展，工业生产自动化已成为大势所趋。特别是预应力混凝土管桩生产领域，因其劳动强度高，劳动力需求密集，生产环境恶劣，对自动化生产的需求更加强烈。

如今，预应力混凝土管桩自动化产线各环节自动化程度已有大幅提升，但螺栓翻转拧紧环节始终没有完全实现自动化，其原因主要有以下几点：1、预应力混凝土管桩生产设备多为粗放型，而螺栓的翻转拧紧环节却有较高的精度要求；2、早期生产的管桩模具并未考虑或充分考虑到自动化生产的需求，一些制造规范特别是螺栓分布尺寸不均匀，同时，管桩模输送线速度不均匀，这给自动化生产提出了较高的要求；3、管桩模具不同管径、管长规格较多，这也增加了自动化生产设备的设计制造难度；4、管桩模具的不规范以及管桩生产现场的粉尘、噪声、振动等恶劣环境，给预应力混凝土管桩自动化产线的稳定性提出了不小的挑战。

设计的基本思路和目的：目前，为了解决预应力混凝土管桩自动化生产加工产线问题，主流的解决办法是规范管桩模制造标准，提高制造要求，并改良了螺栓拧紧方式，无需进行翻转扶正动作，这固然是一种好的解决方向，但若弃用现存的大量管桩模具必然是一种巨大的浪费，本发明装置旨在解决这种困境。因此急需一种能够自动检测并适应不同管径、管长规格的预应力混凝土管桩模具；能够实现连续无间断生产；巧妙的检测装置设置及数据处理保证螺栓位置检测精度；能够自动实现螺栓的快速翻转定位拧紧；通过综合的系统设计来控制误差，保证精度。

发明内容

本发明专利的目的在于针对传统管桩模螺栓翻转拧紧系统中受管径不同、螺栓间距不同、输送带速度不均匀和管桩模制造精度不高所造成的影响和局限性，提出一种管桩模螺栓拧紧系统。该系统可解决由管径不同、螺栓间距不同、输送带速度不均匀和管桩模制造精度等问题造成的系统局限性。

为了实现上述要求，本发明专利采用以下技术方案：

一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：包括机械系统、控制系统和检测系统，所述机械系统包括机械工位调整台、检测工位调整台、管桩模输送装置、托扶机构、扶平机构、扶正推紧机构、风炮工作台和风炮装置，其中管桩模输送装置位于机械工位调整台的正下方，所述检测工位调整台位于管桩模输送装置的两旁，所述机械工位调整台由升降机构和横向平移机构组成，用于调整托扶机构、扶平机构、风炮工作台及扶正推紧机构的竖直方向位置和横向位置，所述托扶机构与机械工位调整台相连接，所述风炮工作台设置在机械工位调整台内侧上方，所述风炮装置设置在风炮工作台上，风炮工作台由前后平移机构和升降机构组成，通过风炮工作台驱动风炮装置前后移动和上下移动，所述扶正推紧机构设置在风炮装置的正下方，所述扶平机构并排设置在扶正推紧机构的一边；

所述检测系统包括管径检测单元、螺栓检测单元和槽口检测单元；所述管径检测单元位于管桩模输送装置输送上游位置，包括激光测距仪、固定激光测距仪的门型支架和位于管桩模输送装置正下方的限位开关；所述槽口检测单元和螺栓检测单元都包括固定在检测工位调整台上的检测工位调整台，通过检测工位调整台调整激光测距仪的高度；

所述控制系统包括上位机、PLC模块一、PLC模块二，其中检测系统的三个检测单元所采集到的信号经过处理后接入上位机，所述上位机通过PLC模块一控制机械系统的机械工位调整台、检测工位调整台和管桩模输送装置；上位机通过PLC模块二控制机械系统的扶平机构、扶正推紧机构、风炮工作台以及风炮装置，PLC模块一和PLC模块二实时读取各机构动作状态数据，并将此状态数据信号反馈给上位机。

作为改进，所述机械工位调整台包括内框架和外框架，外框架固定安装，内框架通过升降机构与外框架相连，托扶机构、扶平机构、风炮工作台及扶正推紧机构通过横向平移机构安装在内框架上。

作为改进，由管径检测单元中激光测距仪所检测到的管径信息传入上位机，管径信息经上位机处理后将该信息传入PLC模块一，由PLC模块一同时控制检测工位调整台和机械工位调整台；在机械工位调整台中通过升降机构调整内框架的高度，通过横向平移机构调整托扶机构、扶平机构、风炮工作台及扶正推紧机构与管桩模之间的横向距离，从而满足不同管径管桩模螺栓拧紧的机械工位调整需求。

作为改进，所述扶平机构包括底座、翻转连杆、摇杆、驱动杆、摆杆、驱动电机以及依次安装在底座上的支撑杆一和支撑杆二，所述翻转连杆前端设有可吸附管桩模螺栓的电磁铁，翻转连杆尾端和中部分别通过摆杆与支撑杆一和支撑杆二顶部铰接相连，翻转连杆和两个摆杆一起组成平行四边形机构，两个摆杆中部分别通过销轴与驱动杆中部和前端铰接相连，驱动杆和两个摆杆也一起组成平行四边形机构，驱动杆尾端与摇杆一端铰接相连，摇杆另一端固定安装在驱动电机的输出轴上，所述底座通过前后平移机构安装在机械工位调整台上。

作为改进，所述扶正推紧机构有多个，分别安装在对应的风炮装置底部，所述扶正推紧机构为与扶平机构一样的两个平行四边形机构耦合而成，区别仅在于翻转连杆前端为可自动伸缩的伸缩推杆。

作为改进，由螺栓检测单元将检测到螺栓位置信息经数据线传递给上位机，上位机发出指令给PLC模块二，PLC模块二控制位于机械工位调整台前端的两个扶平机构，当螺栓恰经过槽口检测单元时，由PLC模块二控制前后平移机构启动，使平行四边形机构与螺栓随动，之后平行四边形机构上驱动电机启动，平行四边形机构前端电磁铁通电，吸引螺栓顶部，之后平行四边形机构运作带动螺栓翻转，直至翻转成水平状态。

作为改进，所述扶正推紧机构、风炮装置通过风炮工作台安装组成扶正打风炮装置，两个扶正打风炮装置对称的设置于内框架内两侧组成风炮推紧机构单元，内框架上设有三个风炮推紧机构单元，由槽口检测单元将检测到槽口位置信息经数据线传递给上位机，上位机发出指令给PLC模块二，PLC模块二控制三个相对独立的风炮推紧机构单元，由三个相对独立的风炮推紧机构单元实现对管桩模两侧处于水平状态螺栓的翻转扶正和拧紧。

本发明专利的有益效果是：一种管桩模螺栓拧紧系统能够自动检测并适应不同管径、管长规格的预应力混凝土管桩模具；能够实现连续无间断生产；巧妙的检测装置设置及数据处理保证螺栓位置检测精度；能够自动实现螺栓的快速翻转定位拧紧；通过综合的系统设计来控制误差，保证精度。针对传统管桩模螺栓翻转拧紧系统中受管径不同、螺栓间距不同、输送带速度不均匀和管桩模制造精度不高所造成的影响和局限性，从而提出一种管桩模螺栓拧紧系统。该系统可解决由管径不同、螺栓间距不同、输送带速度不均匀和管桩模制造精度等问题造成的系统局限性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图一；

图2为本发明的结构示意图二；

图3为本发明的结构示意图；

图4为本发明的系统组成图；

图5为本发明的工作流程图；

图6为本发明的系统流程图；

图7为本发明的工作原理图一；

图8为本发明的工作原理图二；

图9为本发明的工作时序节拍图；

图10为本发明的风炮推紧机构单元的结构组成图；

图11为扶平机构一种实施例结构示意图。

1-管桩模输送装置，2-螺栓，3-管桩模，4-限位开关，5-机械工位调整台，6-数据线，7-检测工位调整台，8-PLC模块一，9-上位机，10-PLC模块二，11-托扶机构，12-风炮装置，00、01、02、03、04、05、06、07、08-激光测距仪，20、21、22、23、24、25-风炮工作台，30、31-扶平机构，40、41、42、43、44、45-扶正推紧机构，50、51、52-风炮推紧机构单元，901-底座，902-翻转连杆，903-摇杆，904-驱动杆，905-摆杆，906-驱动电机，907-支撑杆一，908-支撑杆二，909-电磁铁，910-前后移动电机，911-前后移动丝杆，912-前后移动螺母，913-安装板，914-安装支架，915-导轨杆。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明专利，下面结合附图及实施例对本发明专利作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明专利，并不用于限定本发明专利。

下面结合实施例和附图对本发明专利做进一步说明。

目前，螺栓翻转拧紧环节始终没有完全实现自动化因为传统管桩模螺栓翻转拧紧系统因管径不同、螺栓间距不同、输送带速度不均匀和管桩模制造精度不高等影响对工艺过程造成局限性。当前传统的螺栓翻转拧紧系统解决办法是规范管桩模制造标准，提高制造要求，并改良了螺栓拧紧方式，无需进行翻转扶正动作。但若弃用现存的大量管桩模具必然是一种巨大的浪费，本发明旨在解决这种困境。能够自动检测并适应不同管径、管长规格和螺栓间距的管桩模；能够实现连续无间断生产；巧妙的检测单元及数据处理保证螺栓位置检测精度；能够自动实现螺栓的快速翻转定位拧紧；通过综合的系统设计来控制误差，保证精度。

如图1所示，一种管桩模螺栓拧紧系统，包括检测系统、机械系统和控制系统，图1展现了机械系统中的机械工位调整台5，检测工位调整台7，托扶机构11，管桩模输送装置1，一侧的扶平机构31，一侧的扶正推紧机构40、41、42，一侧的风炮工作台20、21、22，一侧的风炮装置12。所示管桩模3在管桩模输送装置1上水平移动，所示一侧扶平机构31，三个独立的风炮推紧机构单元50、51、52中一侧的扶正推紧机构40、41、42和风炮工作台20、21、22以及风炮装置12与机械工位调整台5相连，检测系统包括管径检测单元、螺栓检测单元和槽口检测单元。所示管径检测单元位于整个系统运作开始的位置，包括激光测距仪00、固定激光测距仪00的门型支架和位于管桩模3正下方的限位开关4。如图1所示位于管桩模3一侧的螺栓检测单元中的激光测距仪07，图1所展示的控制系统包括上位机9和PLC模块一8。其中管径检测单元、螺栓检测单元和槽口检测单元所采集到的信号经过数据线6接入上位机9，所述上位机9通过PLC模块一8控制机械工位调整台5、检测工位调整台7和管桩模输送装置1，PLC模块一8实时读取机械工位调整台、检测工位调整台和管桩模输送装置的态数据信号反馈给上位机9，PLC模块二10实时读取扶平机构、扶正推紧机构、风炮工作台以及风炮装置的态数据信号反馈给上位机9。

如图2图3所示，图2图3展示了位于管桩模3两侧的螺栓检测单元中的两个相互独立的激光测距仪07、08，其检测到的信号经数据线6传递给上位机9，经上位机9处理后传递给PLC模块二10，PLC模块二10控制位于管桩模3两侧的扶平机构30、31的运作从而实现将竖直向下的螺栓2翻转到水平状态。也展示了位于管桩模3两侧的槽口检测单元中的六个相互独立的激光测距仪01-06，其检测到的信号经数据线6传递给上位机9，经上位机9处理后传递给PLC模块二10，PLC模块二10控制三个相对独立的风炮推紧机构单元50、51、52中的风炮工作台20、21、22、23、24、25、扶正推紧机构40、41、42、43、44、45以及六个风炮装置12的运作，从而实现对处于水平状态的螺栓进行竖直翻转拧紧的目的。通过PLC模块二10控制扶平机构30、31，扶正推紧机构40、41、42、43、44、45和风炮工作台20、21、22、23、24、25以及风炮装置12。由PLC模块二10不时读取各机构动作状态数据，并将此信号反馈给上位机9。上位机9判断系统是否工作顺畅合理。

如图5，图6所示，管桩模3由管桩模输送装置1运送至管桩模螺栓自动拧紧系统之前，管桩模3首先会经过管径检测单元。当管桩模3的跑轮触碰到管径检测单元的限位开关4时，则整个检测系统开启。管径检测单元的激光测距仪00开始测量管桩模管径的大小。并将所测得的信号经处理后输送给上位机9，由上位机9处理过后将信号传递给PLC模块一8。由PLC模块一8控制管桩模输送装置1、机械工位调整台5和检测工位调整台7。机械工位调整台5根据具体管桩模3的管径，使机械工位调整台5中内框架相对于外框架进行X和Z轴(竖直方向和横向平移)两个方向移动以满足三个相对独立的风炮推紧机构单元50、51、52的工位调整。检测工位调整台7根据具体管桩模3的管径分别将螺栓检测单元中的激光测距仪07、08和槽口检测单元中的激光测距仪01、02、03、04、05、06调整至合适高度，以便检测螺栓和槽口的位置。当管桩模3运送至螺栓检测单元附近时，由螺栓检测单元所检测到螺栓位置信息经数据线6传递给上位机，上位机发出指令给PLC模块二，PLC模块二控制位于机械工位调整台5前端的扶平机构30、31，且该扶平机构30、31由一直线电机和平行四边形机构所构成，当螺栓2恰经过螺栓检测单元时，由PLC模块二10控制直线电机启动使平行四边形机构与螺栓2随动，平行四边形机构前端电磁铁通电，吸引螺栓顶部，之后由电机驱动平行四边形机构运作带动螺栓2翻转，直至翻转成水平状态。扶平机构30、31实现将螺栓2翻转成水平状态后，扶平机构30、31回程到原位置，准备对下一个经过的螺栓2翻转。此时成水平状态的螺栓2会接触到托扶机构11上，托扶机构11为一水平导轨，托扶机构11可以保持螺栓2始终保持水平状态，且处于水平状态的螺栓2可沿着托扶机构11滑动。当螺栓2经过槽口检测单元时，由槽口检测单元将检测到槽口位置信息经数据线6传递给上位机9，上位机9发出指令给PLC模块二10，PLC模块二10控制三个相对独立的风炮推紧机构单50、51、52元中各个风炮工作台20、21、22、23、24、25和扶正推紧机构40、41、42、43、44、45以及风炮装置12的运作，由PLC模块二10控制风炮工作台20、21、22、23、24、25中横向工作台的电机转动，使风炮装置12和扶正推紧机构40、41、42、43、44、45一起沿横向工作台Y轴方向与槽口随动。同时PLC模块二10控制扶正推紧机构40、41、42、43、44、45的连杆结构动作将位于槽口处于水平状态的螺栓2翻转成竖直状态，并由扶正推紧机构40、41、42、43、44、45前端可伸缩的电磁推杆实现对螺栓2的竖直推紧固定。同时PLC模块二10控制纵向工作台上电机启动，使风炮装置12沿纵向工作台Z轴方向向下移动。对正下方扶正推紧机构40、41、42、43、44、45已竖直推紧的螺栓2进行拧紧，之后风炮和扶正推紧机构20、21、22、23、24、25回程到原点。即实现管桩模螺栓自动拧紧系统对螺栓2的翻转拧紧操作。

如图11所示，所述扶平机构有两个，分别对称的固定安装在内框架两侧前端，扶平机构包括底座901、翻转连杆902、摇杆903、驱动杆904、摆杆905、驱动电机906以及依次安装在底座901上的支撑杆一907和支撑杆二908，所述翻转连杆902前端设有可吸附管桩模螺栓的电磁铁909，翻转连杆902尾端和中部分别通过摆杆905与支撑杆一907和支撑杆二908顶部铰接相连，翻转连杆902和两个摆杆905一起组成平行四边形机构，两个摆杆905中部分别通过销轴与驱动杆904中部和前端铰接相连，驱动杆904和两个摆杆905也一起组成平行四边形机构，驱动杆904尾端与摇杆903一端铰接相连，摇杆903另一端固定安装在驱动电机906的输出轴上，所述底座901通过前后平移机构二安装在风炮安装杆上，该前后平移机构二包括前后移动电机910、前后移动丝杆911、前后移动螺母912、安装板913和安装支架914，前后移动丝杆911通过轴承安装在安装板913上，安装板913通过安装支架914安装在机械工位调整台5上，底座901通与前后移动螺母912固定相连，扶平前后移动丝杆911与前后移动电机910动力传动相连，底座901与安装板913之间还设有导轨杆915，以增加扶平机构前后运动的稳定性。

需要详细说明的几点：

本管桩模螺栓自动拧紧系统中单边螺栓拧紧任务分配按照如下表2所示：

扶正打风炮装置编号	管桩模螺栓编号
		单边扶正打风炮装置一	一、四、七…
单边扶正打风炮装置二	二、五、八…
		单边扶正打风炮装置三	三、六、九…

如图7所示在实际生产过程中，管桩模3运输速度v＝100mm/s，扶正打风炮装置运动过程中从检测到螺栓槽口位置到拧螺栓完成，用时td＝4s，本设计中相邻两个扶正打风炮装置中风炮装置之间距离S＝760mm，假设管桩模3单边相邻两个螺栓2之间的距离S1＝160mm(两螺栓之间的最小距离)。

t0表示一号风炮的初始位置，当检测到螺栓槽口位置时，扶正打风炮装置一开始运作，风炮沿Y轴方向同扶正推紧机构(40-45)随动、风炮装置12套上一号螺栓2的螺帽，向下打风炮总共用时td＝4s，在td时间内，一号风炮装置12移动的距离St＝td*v＝400mm，当完成打风炮时，二号风炮装置12与一号风炮装置12之间的距离为S2＝S-St＝360mm，一号风炮装置12与二号螺栓2之间的距离为S3＝S2+S1＝520。因此在一号风炮装置12运动td后，管桩模3至少需要再向前运动5.2s，二号风炮装置12才会对2号螺栓2进行工作。所以有充分的准备时间。

如图8所示当扶正打风炮装置一拧螺栓2完成，在ts＝t-td＝2.2s内回到原点位，同时管桩模3向前运动了S4＝220mm，假设S1＝250mm(两螺栓2之间的平均距离)，因此一号螺栓2与四号螺栓2之间的距离S5＝750mm,一号风炮装置12在ts时间内回原点。当一号风炮装置12向下打风炮完成，准备回原点时，四号螺栓2与一号风炮装置12原点位之间的距离S6＝S5-S2＝350mm，当一号风炮装置12在ts时间内回到原点，管桩模3向前移动了S4＝220mm，四号螺栓2与一号风炮装置12原点位之间的距离S7＝130mm,因此，管桩模3还需向前移动130mm，一号风炮装置才会开始打四号螺栓2。由此可知，假设连续四个螺栓2之间的距离相对于平均距离的下偏差之和S’<130mm，每个扶正打风炮装置就能够完成任务。即四个螺栓2之间间距<620mm就会出现风炮来不及拧紧螺栓2的情况发生。

根据管桩模输送装置1的误差：每运行2m产生±25mm距离误差，按管桩模3的速度100mm/s速度计算，误差率为±1.25mm/s。激光测距仪(01-06)检测到螺栓槽口时，扶正推紧机构(40-45)执行动作1.2s，同时风炮装置12运行到指定位置1.8s，然后风炮装置12套住螺母进行拧紧动作。由于输送线速度不稳定，所以此时风炮装置12套住螺栓3螺母的误差主要来源于风炮装置12运行到指定位置的时间差1.8s内产生的误差，总误差为±(1.8*1.25)＝±2.25mm。由于风炮套筒能容忍一定的误差，故认为±2.25mm在能容忍的误差范围内。

在实际的管桩模3中，小部分的螺栓2与跑轮的距离过近。若风炮装置12在完成对螺栓2拧紧之后仅沿Z轴方向向上回程，而管桩模3上跑轮由于直径较大，则可能会导致风炮装置12与跑轮发生干涉。为了避免该情况的发生。即风炮装置12在完成对螺栓2拧紧后的回程运动中。有两个方向的回程运动，一个是沿Z轴方向向上的回程运动，一个沿Y轴方向的运动，其大小和方向都与管桩模3的运动相同。当风炮装置12沿Z轴方向向上的回程运动超出跑轮的直径范围时，则风炮装置12沿Y轴的速度和速度方向反向，直到风炮装置12回程到原定停止。这样既可避免风炮装置12与跑轮干涉的情况发生。

槽口检测单元所包含的六个激光测距仪01-06。其用意是针对管桩模3在运输过程中所产生的速度波动和位仪偏差。采用多次测量的方式来减小所测螺栓槽口位置的偏差，使风炮装置12和扶正推紧机构40、41、42、43、44、45可以更精准的随动到槽口位置。此外六个激光测距仪01、02、03、04、05、06的位置是精确固定的。由上位机9以六个激光测距仪01、02、03、04、05、06的位置为参考点进而对螺栓槽口的位置作出准确的判断。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：包括机械系统、控制系统和检测系统，所述机械系统包括机械工位调整台、检测工位调整台、管桩模输送装置、托扶机构、扶平机构、扶正推紧机构、风炮工作台和风炮装置，其中管桩模输送装置位于机械工位调整台的正下方，所述检测工位调整台位于管桩模输送装置的两旁，所述机械工位调整台由升降机构和横向平移机构组成，用于调整托扶机构、扶平机构、风炮工作台及扶正推紧机构的竖直方向位置和横向位置，所述托扶机构与机械工位调整台相连接，所述风炮工作台设置在机械工位调整台内侧上方，所述风炮装置设置在风炮工作台上，风炮工作台由前后平移机构和升降机构组成，通过风炮工作台驱动风炮装置前后移动和上下移动，所述扶正推紧机构设置在风炮装置的正下方，所述扶平机构并排设置在扶正推紧机构的一边；

所述检测系统包括管径检测单元、螺栓检测单元和槽口检测单元；所述管径检测单元位于管桩模输送装置输送上游位置，其包括激光测距仪、固定激光测距仪的门型支架和位于管桩模输送装置正下方的限位开关；所述槽口检测单元和螺栓检测单元都包括固定在检测工位调整台上的激光测距仪，通过检测工位调整台调整激光测距仪的高度；

所述控制系统包括上位机、PLC模块一、PLC模块二，其中检测系统的三个检测单元所采集到的信号经过处理后接入上位机，所述上位机通过PLC模块一控制机械系统的机械工位调整台、检测工位调整台和管桩模输送装置；上位机通过PLC模块二控制机械系统的扶平机构、扶正推紧机构、风炮工作台以及风炮装置，PLC模块一和PLC模块二实时读取各机构动作状态数据，并将此状态数据信号反馈给上位机。

2.如权利要求1所述的一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：所述机械工位调整台包括内框架和外框架，外框架固定安装，内框架通过升降机构与外框架相连，托扶机构、扶平机构、风炮工作台及扶正推紧机构通过横向平移机构安装在内框架上。

3.如权利要求2所述的一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：由管径检测单元中激光测距仪所检测到的管径信息传入上位机，管径信息经上位机处理后将该信息传入PLC模块一，由PLC模块一同时控制检测工位调整台和机械工位调整台；在机械工位调整台中通过升降机构调整内框架的高度，通过横向平移机构调整托扶机构、扶平机构、风炮工作台及扶正推紧机构与管桩模之间的横向距离，从而满足不同管径管桩模螺栓拧紧的机械工位调整需求。

4.如权利要求3所述的一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：所述扶平机构包括底座、翻转连杆、摇杆、驱动杆、摆杆、驱动电机以及依次安装在底座上的支撑杆一和支撑杆二，所述翻转连杆前端设有可吸附管桩模螺栓的电磁铁，翻转连杆尾端和中部分别通过摆杆与支撑杆一和支撑杆二顶部铰接相连，翻转连杆和两个摆杆一起组成平行四边形机构，两个摆杆中部分别通过销轴与驱动杆中部和前端铰接相连，驱动杆和两个摆杆也一起组成平行四边形机构，驱动杆尾端与摇杆一端铰接相连，摇杆另一端固定安装在驱动电机的输出轴上，所述底座通过前后平移机构安装在机械工位调整台上。

5.如权利要求4所述的一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：所述扶正推紧机构有多个，分别安装在对应的风炮装置底部，所述扶正推紧机构为与扶平机构一样的两个平行四边形机构耦合而成，区别仅在于翻转连杆前端为可自动伸缩的伸缩推杆。

6.如权利要求5所述的一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：由螺栓检测单元将检测到螺栓位置信息经数据线传递给上位机，上位机发出指令给PLC模块二，PLC模块二控制位于机械工位调整台前端的两个扶平机构，当螺栓恰经过槽口检测单元时，由PLC模块二控制前后平移机构启动，使平行四边形机构与螺栓随动，之后平行四边形机构上驱动电机启动，平行四边形机构前端电磁铁通电，吸引螺栓顶部，之后平行四边形机构运作带动螺栓翻转，直至翻转成水平状态。

7.如权利要求6所述的一种管桩模螺栓拧紧系统，其特征在于：所述扶正推紧机构、风炮装置通过风炮工作台安装组成扶正打风炮装置，两个扶正打风炮装置对称的设置于内框架内两侧组成风炮推紧机构单元，内框架上设有三个风炮推紧机构单元，由槽口检测单元将检测到槽口位置信息经数据线传递给上位机，上位机发出指令给PLC模块二，PLC模块二控制三个相对独立的风炮推紧机构单元，由三个相对独立的风炮推紧机构单元实现对管桩模两侧处于水平状态螺栓的翻转扶正和拧紧。