CN107920853A - 处置器具 - Google Patents

Abstract

本发明的处置器具(100)包括鞘套(162)、第1抓持部件(120)、第2抓持部件(130)和摆动部件(140)。第1抓持部件(120)从鞘套(162)的前端部突出。第2抓持部件(130)可转动地设置在鞘套(162)上，使得第2抓持部件(130)与第1抓持部件(120)所成的第1角度能够变化。摆动部件(140)可摆动地设置在第2抓持部件(130)上，使得摆动部件(140)与第2抓持部件(130)所成的第2角度能够变化。在第2角度为最大时，存在第1抓持部件(120)与摆动部件(140)不接触的第1角度。

Description

处置器具

技术领域

本发明涉及用于利用2个部件夹着活体组织进行处置的处置器具。

背景技术

人们已知一种处置器具，其利用2个部件夹持作为处置对象的活体组织，对该活体组织进行处置。例如日本特开2009-160404号公报中公开了关于这样的处置器具的技术。该处置器具利用钳爪和进行超声波振动的探头来抓持活体组织。该处置器具通过探头进行超声波振动、并且将探头和钳爪作为双极电极向该活体组织供给高频电力，对该活体组织进行处置。此外，日本特开2009-160404号公报中公开了一种机构，其中，钳爪的与活体组织接触的部分摆动，与探头相对的面的角度能变化。

发明内容

日本特开2009-160404号公报中公开的处置器具，利用一对抓持部件抓持活体组织进行处置，该处置器具包括抓持部件的一部分进行摆动的机构，在该处置器具中，抓持部件的进行摆动的部分会因该摆动而与另一个抓持部件发生不需要的接触，这是不好的。

本发明的目的是提供一种优化了抓持部件的摆动机构的具有2个抓持部件的处置器具。

根据本发明的一个方式，处置器具包括：鞘套，该鞘套以其长度方向轴配置在虚拟平面上的方式设置；第1抓持部件，该第1抓持部件沿着上述长度方向轴从上述鞘套的前端部突出；第2抓持部件，该第2抓持部件在上述虚拟平面上可转动地设置在上述鞘套上，使得第1角度能够在规定的第1范围内变化，其中，上述第1角度是上述第2抓持部件与上述第1抓持部件所成的角度；摆动部件，该摆动部件在上述虚拟平面上可摆动地设置在上述第2抓持部件上，使得第2角度能够在规定的第2范围内变化，其中，上述第2角度是上述摆动部件与上述第2抓持部件所成的角度；和作动部件，该作动部件沿着上述鞘套配置，与上述第2抓持部件连结，能够通过沿着上述长度方向轴移动而使上述第2抓持部件位移，从而使上述第1角度变化，在上述第1范围内存在这样的上述第1角度，在该第1角度下，当上述第2角度在上述第2范围内为最大时，上述第1抓持部件与上述摆动部件不接触。

采用本发明，能够提供一种优化了抓持部件的摆动机构的具有2个抓持部件的处置器具。

附图说明

图1是表示一个实施方式的手术系统的概要结构例的图。

图2是表示一个实施方式的处置部的概要结构例的侧视图。

图3是表示一个实施方式的处置部的概要结构例的立体图。

图4是表示一个实施方式的处置部的概要结构例的示意图。

图5是表示一个实施方式的处置部的概要结构例的示意图。

图6是表示一个实施方式的处置部的概要结构例的示意图。

图7是表示比较例的处置部的概要结构例的示意图。

图8是表示第1变形例的处置部的概要结构例的立体图。

图9是表示第2变形例的处置部的概要结构例的示意图。

图10是表示第3变形例的处置部的概要结构例的立体图。

图11是表示一个实施方式的处置部的概要结构例的示意图。

图12是表示第3变形例的处置部的概要结构例的示意图。

图13是表示第4变形例的处置部的概要结构例的立体图。

图14是表示第4变形例的处置部的概要结构例的示意图。

具体实施方式

参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。图1表示的是本实施方式的手术系统10的概要图。如该图所示，手术系统10包括处置器具100和电源单元190。

处置器具100具有处置部110、杆部件160和操作部170。为了下面说明方便起见，将处置部110侧称为前端侧，将操作部170侧称为根端侧。手术系统10能够利用处置部110抓持处置对象，该处置对象例如是膜状组织、臓器、骨头或血管等活体组织。手术系统10使用超声波振动，将由处置部110抓持的活体组织，一边进行封合等，一边进行切断。手术系统10对所抓持的活体组织施加高频电圧，将该活体组织封合，或使该活体组织凝固。

杆部件160包括中空的鞘套162。在该鞘套162内配置有传递超声波而在长度方向上振动的探头112。探头112的根端位于操作部170。探头112的前端侧从鞘套162突出，位于处置部110。探头112的前端侧构成第1抓持部件120。

在处置部110设置有钳爪114。钳爪114相对于作为探头112的前端部的第1抓持部件120进行开闭动作。通过该开闭动作，第1抓持部件120和钳爪114抓持作为处置对象的活体组织。此外，第1抓持部件120的一部分和钳爪114的一部分，作为对所抓持的活体组织施加高频电圧的双极电极发挥作用。第1抓持部件120的一部分或钳爪114的一部分，也可以作为单极电极发挥作用。

在操作部170设置有操作部主体172、固定把手174、可动把手176、旋钮178和输出开关180。在操作部主体172设置有超声波振子单元。探头112的根端侧与该超声波振子单元连接。在超声波振子单元设置有超声波振子，超声波振子产生的超声波振动被传递至探头112。其结果，第1抓持部件120在其长度方向上振动，由处置部110抓持的活体组织被切断。如上所述，第1抓持部件120能够与超声波振子直接或间接地连接。

固定把手174固定在操作部主体172上，可动把手176相对于操作部主体172位移。可动把手176与插通在杆部件160内的线或杆连接。该线或杆与后述的作动部件连接，该作动部件与钳爪114连接。可动把手176的动作通过该线或杆以及作动部件，被传递至钳爪114。钳爪114根据可动把手176的动作而相对于第1抓持部件120位移。旋钮178是用于使比旋钮178靠前端侧的部件旋转的旋钮。通过旋转旋钮178，处置部110和杆部件160随之旋转，处置部110的角度得到调节。

输出开关180例如包括2个按钮。一个按钮是在通过处置部110使高频电力和超声波振动作用于作为处置对象的活体组织时被按压的按钮。电源单元190在检测到该一个按钮被按压时，对第1抓持部件120与钳爪114之间施加高频电圧，并驱动超声波振子。其结果，由处置部110抓持的活体组织凝固或被封合、被切断。另一个按钮是在通过处置部110仅使高频电力作用于作为处置对象的活体组织时被按压的按钮。电源单元190在检测到该另一个按钮被按压时，对第1抓持部件120与钳爪114之间施加高频电圧，不驱动超声波振子。其结果，由处置部110抓持的活体组织凝固或被封合，而不被切断。

电缆186的一端与操作部170的根端侧连接。电缆186的另一端与电源单元190连接。电源单元190包括控制部192、超声波驱动部194和高频驱动部196。

控制部192对手术系统10的各部分的动作进行控制。控制部192例如包括中央处理器(Central Processing Unit：CPU)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit：ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array：FPGA)等。控制部192的动作，例如按照存储在存储部或控制部内的存储区域中的程序进行。例如，控制部192根据来自输出开关180的输入，控制超声波驱动部194和高频驱动部196的动作。超声波驱动部194在控制部192的控制下驱动超声波振子。高频驱动部196在控制部192的控制下对处置部110供给高频电流。

对本实施方式的手术系统10的动作进行说明。术者对电源单元190的输入部进行操作，预先设定处置装置的输出条件，例如高频能量的输出的设定功率、超声波能量的输出的设定功率等。手术系统10可以分别设定高频能量和超声波能量各自的输出功率的值，也可以选择与术式相应的设定值的组合。

处置部110和杆部件160例如可通过腹壁插入腹腔内。术者操作可动把手176而使处置部110开闭，利用第1抓持部件120和钳爪114抓持作为处置对象的活体组织。术者在利用处置部110抓持住活体组织之后，操作输出开关180。例如，电源单元190的控制部192在检测出2个输出开关180中的一个按钮被按压时，对超声波驱动部194和高频驱动部196输出关于驱动的指示。

高频驱动部196在控制部192的控制下，对处置部110的第1抓持部件120和钳爪114施加高频电圧，使作为处置对象的活体组织中流动高频电流。当流动高频电流时，活体组织成为电阻，因此，活体组织中产生热，活体组织的温度上升。此时的活体组织的温度例如成为100℃左右。其结果，蛋白质变性，活体组织凝固而被封合。

此外，超声波驱动部194在控制部192的控制下驱动超声波振子。其结果，第1抓持部件120在其长度方向上以超声波频率振动。由于活体组织与第1抓持部件120的摩擦热，活体组织的温度上升。其结果，蛋白质变性，活体组织凝固而被封合。该超声波振动对活体组织的封合效果，比施加高频电圧对活体组织的封合效果弱。活体组织的温度例如成为200℃左右。其结果，活体组织破坏，活体组织被切断。这样，被处置部110抓持的活体组织，一边凝固而被封合，一边被切断。通过以上操作，活体组织的处置完成。

对处置部110的结构进一步进行详细说明。图2表示的是处置部110的侧视图。图3表示的是处置部110的立体图。作为探头112的前端部的第1抓持部件120，从构成杆部件160的鞘套162的前端突出。钳爪114具有第2抓持部件130和摆动部件140。

在鞘套162的前端部设置有第1旋转轴131。第2抓持部件130的根端部分，在第1旋转轴131处可绕第1旋转轴131转动地与鞘套162连接。这样，按照第1抓持部件120与第2抓持部件130所成的角度可变化的方式，鞘套162与第2抓持部件130连接。

在第2抓持部件130的根端部分的比第1旋转轴131稍微靠前端侧的位置，设置有第2旋转轴132。作动部件150与第2抓持部件130的第2旋转轴132连接。作动部件150是配置在鞘套162的内侧的棒状的部件。鞘套162的中心轴与作动部件150的中心轴平行。作动部件150与上述的线或杆连接，该线或杆与可动把手176连接。伴随着可动把手176的动作，作动部件150能够在鞘套162内向前端侧和根端侧移动。伴随着该移动，第2抓持部件130在旋转方向上位移。在此，连结第1旋转轴131和第2旋转轴132的线，相对于第2抓持部件130的长度方向倾斜。因此，第2抓持部件130以相对于第1抓持部件120开闭的方式位移。

在此说明了作动部件150穿过鞘套162内的例子，但是并不限定于此。作动部件150只要沿着鞘套162配置，且通过沿着鞘套162的长度方向轴移动而使第2抓持部件130动作即可，可以为任意结构。例如，作动部件150可以设置在鞘套162的外侧。

在第2抓持部件130的前端部设置有第3旋转轴133。摆动部件140的中央部分，在第3旋转轴处可绕第3旋转轴133摆动地连接在第2抓持部件130的第1抓持部件120侧。即，第2抓持部件130与摆动部件140，以第2抓持部件130与摆动部件140所成的角度可变化的方式连接。在此，摆动部件140能够在与第2抓持部件130绕第1旋转轴旋转的面相同的面内摆动。这样，摆动部件140被设置成与第1抓持部件120相对。在使用时，作为处置对象的活体组织被抓持在第1抓持部件120与第2抓持部件130之间。

摆动部件140摆动的结果，不论活体组织的厚度如何，处置部110都能够在前端侧和根端侧以相同的压力抓持活体组织。即使活体组织的厚度在前端侧和根端侧不同，处置部110也能够在前端侧和根端侧以相同的压力抓持活体组织。对作为处置对象的活体组织施加均匀的压力，能够得到能够实现活体组织的稳定的封合和凝固以及切除的效果。

图4表示的是处置部110的示意图。第1抓持部件120从鞘套162的前端部突出。鞘套162和第1抓持部件120设置成鞘套162的中心轴与第1抓持部件120的中心轴平行。第2抓持部件130以第1旋转轴131为中心轴，可转动地安装在鞘套162上。摆动部件140以第3旋转轴133为中心轴，可摆动地安装在第2抓持部件130上。

在图4中，在以纸面为虚拟平面时，鞘套162和第1抓持部件120的长度方向轴位于该虚拟平面上。同样，第2抓持部件130和摆动部件140的长度方向轴也位于该虚拟平面上。第2抓持部件130以第1旋转轴131为中心在该虚拟平面上旋转。摆动部件140以第3旋转轴133为中心在该虚拟平面上旋转。

设第1抓持部件120的长度方向轴与第2抓持部件130的长度方向轴所成的角度为第1角度θ1。设第1角度θ1以第1抓持部件120与第2抓持部件130之间闭合的状态为基准(0°)，在第1抓持部件120与第2抓持部件130之间打开的方向取正值。第2抓持部件130相对于第1抓持部件120能够形成的角度、即第1角度θ1的可取值范围，依照处置部110的设计而适当决定。设第1角度θ1的可取值范围为第1范围，设该范围从最小值θ1min至最大值θ1max。其中，最小值θ1min可以是负值。

设第2抓持部件130的长度方向轴与摆动部件140的长度方向轴所成的角度为第2角度θ2。设第2角度θ2以第2抓持部件130与摆动部件140平行的状态为基准(0°)，在摆动部件140的根端侧向第1抓持部件120侧打开的方向取正值。摆动部件140相对于第2抓持部件130能够形成的角度、即第2角度θ2的可取值范围，也依照处置部110的设计而决定。设第2角度θ2的可取值范围为第2范围，设该范围从最小值θ2min至最大值θ2max。其中，最小值θ2min取负值。

图5表示的是例如像抓持活体组织时那样闭合的状态的处置部110的示意图。如图5所示，在抓持活体组织时，第1角度θ1与活体组织的厚度相应地取小的值。在利用处置部110抓持活体组织时，优选使活体组织为均匀的厚度，并且使在处置部110的前端侧和根端侧对活体组织施加的压力相等。即，优选夹着活体组织的第1抓持部件120与摆动部件140为接近平行的角度。在该情况下，第2角度θ2取负值，第1角度θ1的绝对值和第2角度θ2的绝对值取接近的值。

图6表示的是抓持活体组织之前的打开的状态的处置部110的示意图。如图6所示，在抓持活体组织之前，为了容易使活体组织位于第1抓持部件120与摆动部件140之间，第2抓持部件130大幅打开。即，第1角度θ1取大的值。第1角度θ1例如为最大值θ1max。此时，为了容易使活体组织位于第1抓持部件120与摆动部件140之间，摆动部件140大幅倾斜。即，第2角度θ2取大的值。第2角度θ2例如为最大值θ2max。

在本实施方式中，在第2角度θ2为最大值θ2max的情况下，至少在第1角度θ1为最大值θ1max时，摆动部件140的根端侧不与第1抓持部件120接触。优选在第1角度θ1小于最大值θ1max时，即使第2角度θ2为最大值θmax，摆动部件140的根端侧也不与第1抓持部件120接触。此外，如果第2角度θ2的最大值θ2max并不很大，则可以实现下述结构：在第1角度θ1为0时，即在第1抓持部件120与第2抓持部件130平行从而第1抓持部件120与第2抓持部件130之间闭合时，摆动部件140的根端侧也不与第1抓持部件120接触。这样，处置部110也可以构成为：在第2角度θ2取最大值θmax时，即使第1角度θ1为0，摆动部件140的根端侧也不与第1抓持部件120接触。

图7表示的是比较例的示意图。在图7所示的比较例中，鞘套262、第1抓持部件220和摆动部件240，分别与上述的实施方式的鞘套162、第1抓持部件120和摆动部件140相同。另一方面，在图7所示的比较例中，第2抓持部件230的长度比上述的实施方式的第2抓持部件130短。与上述的实施方式同样，第2抓持部件230在其根端侧由设置在鞘套262上的第1旋转轴231可转动地支承。摆动部件240在其中心附近由设置在第2抓持部件230的前端侧的第3旋转轴233可转动地支承。在比较例中，第2抓持部件230短，因此，通过使第1旋转轴231位于与上述的实施方式的情况相比靠前端侧的位置，加之使第1角度θ1的最大值θ1max变大，能够使第1抓持部件220与摆动部件240的打开角度变大。但是，如图7所示，存在摆动部件240的根端部与第1抓持部件220接触的情况。

如果摆动部件240的根端部与第1抓持部件220接触，则摆动部件240和第1抓持部件220有可能损坏。特别是有可能由于支承更大的负荷的第1抓持部件220的根端侧受到损伤，而导致第1抓持部件220损坏。当第1抓持部件220进行超声波振动时，更容易在第1抓持部件220的根端产生损伤。

因此，在本实施方式中设计成：在摆动部件140的根端侧最接近第1抓持部件120的第2角度θ2为最大值θ2max的状态下，至少在第1角度θ1最大时，摆动部件140不与第1抓持部件120接触。由此，能够防止因摆动部件140的根端侧与第1抓持部件120接触而导致第1抓持部件120和摆动部件140损坏。

特别是在像本实施方式那样，通过沿着鞘套162配置且与鞘套162的中心轴平行地移动的作动部件150的动作而使安装在鞘套162上的第2抓持部件130开闭的结构的情况下，由于设计的原因，摆动部件140容易与第1抓持部件120接触。在本实施方式中设计成：即使在具有这样的作动部件150的结构中，摆动部件140也不与第1抓持部件120接触。

下面说明上述的实施方式的几个变形例。在此，对于与上述的实施方式的不同点进行说明，对于相同的部分，标注相同的附图标记，省略其说明。

[第1变形例]

在上述的实施方式中，说明了处置器具20利用超声波振动和高频电力对活体组织进行处置的例子。但是，对活体组织进行处置的能量源可以是任意的能量源。例如，可以仅利用超声波振动对活体组织进行处置，也可以如图8那样仅利用高频电力对活体组织进行处置。

在图8中，作为相当于末端执行器的处置部110，设置有钳爪114和颚部件200。摆动部件140作为输出高频电流的电极发挥作用，颚部件200与摆动部件140相对地设置，还与摆动部件140相对地设置有电极202。该电极202作为具有与摆动部件140不同的电位的电极发挥作用。在图8所记载的实施例的情况下，通过采用上述实施例的结构，摆动部件140即使相对于第2抓持部件130倾斜，也不与电极202短路。因此，不会因为短路而使得电极202和摆动部件140被破坏。

也可以是在探头中设置加热器，以该加热器为热源，利用该加热器产生的热对活体组织进行处置的方式，也可以是利用其它能量对活体组织进行处置的方式。此外，也可以利用超声波振动、高频电力、加热器产生的热和其它能量中的2种以上的组合对活体组织进行处置。此外，处置器具20也可以是包括缝合器(stapler)的器具、包括具有刃的切割器(cutter)的器具等以物理的方式对活体组织进行处置的器具，也可以是这些器具的组合。

[第2变形例]

图9表示的是第2变形例的处置部110的结构的示意图。在本变形例中，如图9所示，摆动部件140的根端侧的与第1抓持部件120相对的部分R进行了倒角加工，使得摆动部件140的根端侧难以与第1抓持部件120接触。通过进行这样的倒角加工，第1抓持部件120与摆动部件140更加难以接触。

[第3变形例]

考虑第1抓持部件120与摆动部件140之间打开，活体组织被插入第1抓持部件120与摆动部件140之间的情况。在像图7所示的比较例那样，第1抓持部件220与摆动部件240接触时，作为处置对象的活体组织会碰到摆动部件240，因此，其难以被塞到比摆动部件240靠根端侧的位置。而在上述的实施方式的情况下，在第1抓持部件120与摆动部件140之间存在间隙。因此，有可能发生活体组织通过该间隙而被塞到比摆动部件140靠根端侧的位置的情况。当活体组织位于比摆动部件140靠根端侧的位置时，无法在该部分进行处置。

因此，如图10所示，在本变形例中，在鞘套162的前端侧设置有止挡件166，使得活体组织不会位于比摆动部件140靠根端侧的位置。

参照图11和图12进一步对止挡件166进行说明。图11是表示上述的实施方式的处置部110的概要结构的示意图，是从前端侧看处置部110的示意图。在第1抓持部件120与摆动部件140之间存在间隙90。有可能发生活体组织通过该间隙90而位于比摆动部件140靠根端侧的位置的情况。为此，如图12的示意图所示，在本变形例中，设置有将鞘套162向摆动部件140延伸而成的止挡件166，将间隙堵住。活体组织不会被插入比该止挡件166靠根端侧的位置。其结果，活体组织由第1抓持部件120和摆动部件140可靠地抓持而被处置。

在此，说明了止挡件166与鞘套162形成为一体的例子。但是并不限定于此。止挡件166也可以与鞘套162分体形成，安装在鞘套162上。

[第4变形例]

在本变形例中，也与第3变形例同样，设置有止挡件使得活体组织不会位于比摆动部件140靠根端侧的位置。图13表示的是本变形例的处置部110的概要结构。如图13所示，在本变形例中，在第2抓持部件130上设置有止挡件136，将第1抓持部件120与摆动部件140之间的间隙堵住。

参照图14进一步对止挡件136进行说明。图14是表示本变形例的处置部110的概要结构的示意图。如图14所示，在本变形例中，设置有将第2抓持部件130向第1抓持部件120延伸而成的止挡件136，将间隙堵住。活体组织不会被插入比该止挡件136靠根端侧的位置。其结果，活体组织由第1抓持部件120和摆动部件140可靠地抓持而被处置。

在此，说明了止挡件136与第2抓持部件130形成为一体的例子。但是并不限定于此。止挡件136也可以与第2抓持部件130分体形成，安装在第2抓持部件130上。

另外，能够将上述的实施方式和各变形例的结构适当地组合使用。

Claims (9)

1.一种处置器具，其特征在于，包括：

鞘套，该鞘套以其长度方向轴配置在虚拟平面上的方式设置；

第1抓持部件，该第1抓持部件沿着所述长度方向轴从所述鞘套的前端部突出；

第2抓持部件，该第2抓持部件在所述虚拟平面上可转动地设置在所述鞘套上，使得第1角度能够在规定的第1范围内变化，其中，所述第1角度是所述第2抓持部件与所述第1抓持部件所成的角度；

摆动部件，该摆动部件在所述虚拟平面上可摆动地设置在所述第2抓持部件上，使得第2角度能够在规定的第2范围内变化，其中，所述第2角度是所述摆动部件与所述第2抓持部件所成的角度；和

作动部件，该作动部件沿着所述鞘套配置，与所述第2抓持部件连接，能够通过沿着所述长度方向轴移动而使所述第2抓持部件位移，从而使所述第1角度变化，

在所述第1范围内存在这样的所述第1角度，在该第1角度下，当所述第2角度在所述第2范围内为最大时，所述第1抓持部件与所述摆动部件不接触。

2.如权利要求1所述的处置器具，其特征在于：

当所述第2角度在所述第2范围内为最大时，即使当所述第1角度在所述第1范围内不为最大时，所述第1抓持部件与所述摆动部件也不接触。

3.如权利要求1所述的处置器具，其特征在于：

当所述第2角度在所述第2范围内为最大时，即使在所述第1角度为0时，所述第1抓持部件与所述摆动部件也不接触。

4.如权利要求1所述的处置器具，其特征在于：

所述处置器具还包括止挡件，该止挡件设置成使得插入所述第1抓持部件与所述摆动部件之间的作为处置对象的活体组织，不会位于比所述第1抓持部件与所述摆动部件相对的区域靠根端侧的位置。

5.如权利要求4所述的处置器具，其特征在于：

所述止挡件设置在所述鞘套上。

6.如权利要求4所述的处置器具，其特征在于：

所述止挡件设置在所述第2抓持部件上。

7.如权利要求1所述的处置器具，其特征在于：

所述第1抓持部件能够与超声波振子直接或间接地连接，

能够利用所述第1抓持部件的超声波振动对夹在所述第1抓持部件与所述摆动部件之间的活体组织进行处置。

8.如权利要求1所述的处置器具，其特征在于：

所述第1抓持部件和所述摆动部件能够与输出高频电力的电源电连接，

能够通过从所述第1抓持部件和所述摆动部件对夹在所述第1抓持部件与所述摆动部件之间的活体组织供给高频电力，对所述活体组织进行处置。

9.如权利要求1所述的处置器具，其特征在于：

所述第1抓持部件能够与超声波振子直接或间接地连接，

所述第1抓持部件和所述摆动部件能够与输出高频电力的电源电连接，

能够利用所述第1抓持部件的超声波振动对夹在所述第1抓持部件与所述摆动部件之间的活体组织进行处置，

能够通过从所述第1抓持部件和所述摆动部件对夹在所述第1抓持部件与所述摆动部件之间的活体组织供给高频电力，对所述活体组织进行处置。