CN107918299A - 运算装置以及控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种运算装置以及控制装置，利用共用的通信线来收发特性不同的多种数据。本发明的运算装置构成控制装置，包括：通信电路，用于经由通信线来与一个或多个功能单元交换数据；处理器，执行第1处理与第2处理，所述第1处理是用于在预定的每个周期发布第1请求，所述第1请求是用于经由通信线来发送或接收数据，所述第2处理是在满足预定的条件时发布第2请求，所述第2请求用于经由通信线来发送数据；以及控制电路，响应由处理器发布的第1请求及第2请求，启动通信电路。控制电路具备一部件，所述部件对应于第1处理的执行周期来设定禁用第2请求的禁止期间。

Description

运算装置以及控制装置
技术领域
本发明涉及一种运算装置以及其控制装置，所述运算装置构成包含一个或多个功能单元(functional unit)的控制装置。
背景技术
作为用于实现各种工厂自动化(Factory Automation，FA)的主要部件(component)，可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)(可编程控制器)等控制装置正在普及。此类控制装置是经由通信线来与一个或多个功能单元之间交换数据。所述交换的数据有时要根据数据的种类或特性等，来设定优先级。例如，日本专利特开2014-138206号公报(专利文献1)揭示了一种控制装置，能够根据优先级来更有效率地进行经由通信线的数据传输。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2014-138206号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
专利文献1所揭示的控制装置中，优先级判断部基于所输入的帧(frame)的报头(header)部中所含的报头信息，来判断所输入的帧中所含的数据的优先级，并根据所述判断结果来将帧保存到针对每个优先级而准备的队列(Que，queue)中。
本发明的目的在于提供一种用于利用共用的通信线来收发特性不同的多种数据的新结构。
[解决问题的技术手段]
依照本发明一方面的运算装置构成控制装置，所述运算装置包括：通信电路，用于经由通信线来与一个或多个功能单元交换数据；处理器，执行第1处理与第2处理，所述第1处理是用于在预定的每个周期发布第1请求，所述第1请求是用于经由通信线来发送或接收数据，所述第2处理是在满足预定的条件时发布第2请求，所述第2请求用于经由通信线来发送数据；以及控制电路，响应由处理器发布的第1请求及第2请求，启动通信电路。控制电路具备一部件，所述部件对应于第1处理的执行周期来设定禁用第2请求的禁止期间。
优选的是，控制电路在禁止期间内收到第2请求时，使与所述收到的第2请求相应的通信电路的启动，延期到所述禁止期间的结束后。
优选的是，控制电路从第1处理的执行时序往前预定的时间而开始禁止期间。
优选的是，控制电路是从排程器(scheduler)获取第1处理的执行时序来设定禁止期间，所述排程器对处理器中的第1处理及第2处理的执行进行管理。
优选的是，第1请求包含用于向一个或多个功能单元发送数据的请求、及用于获取一个或多个功能单元所保持的数据的请求中的至少一者。
优选的是，第1请求包含用于向一个或多个功能单元中的特定的功能单元发送消息的请求。
优选的是，控制电路是使用现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)或专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)而安装。依照本发明另一方面的控制装置包括运算装置以及一个或多个功能单元。运算装置包括：通信电路，用于经由通信线来与一个或多个功能单元交换数据；处理器，执行第1处理与第2处理，所述第1处理是用于在预定的每个周期发布第1请求，所述第1请求是用于经由通信线来发送或接收数据，所述第2处理是在满足预定的条件时发布第2请求，所述第2请求用于经由通信线来发送数据；以及控制电路，响应由处理器发布的第1请求及第2请求，启动通信电路。控制电路具备一部件，所述部件对应于第1处理的执行周期来而设定禁用第2请求的禁止期间。
[发明的效果]
根据本发明，能够提供一种用于利用共用的通信线来收发特性不同的多种数据的新结构。
附图说明
图1是表示本实施方式的PLC的主要部分结构的示意图。
图2A至图2B是表示在本实施方式的PLC的局域网上转送的通信帧的数据结构的一例的示意图。
图3是表示用于在本实施方式的PLC中实现通信帧的发送处理的装置结构的示意图。
图4是用于对本实施方式的PLC中的与通信帧的发送相关的相关技术进行说明的时间图(time chart)。
图5是用于对本实施方式的PLC中的与通信帧的发送相关的处理进行说明的时间图。
图6是用于对本实施方式的PLC中的与通信帧的发送相关的其他处理进行说明的时间图。
图7A至图7B是用于对本实施方式的PLC中的禁止期间的设定方法进行说明的示意图。
图8是表示本实施方式的第1变形例的PLC的主要部分结构的示意图。
图9是表示本实施方式的第2变形例的PLC的主要部分结构的示意图。
[符号的说明]
1、1A、1B：PLC
100、100A、100B：CPU单元
101：运算处理部
102、103：处理器
103A：第1核心
103B：第2核心
104：存储器
106：系统程序
107：用户程序
108：配置
110、110B：控制电路
112：请求队列
114：定时器
120、120A、120B、160：通信电路
126：局域网
128：现场网络
150：功能单元
156：功能模块
158：I/O接口
162、164：收发端口
166：收发控制器
170：通信耦合器单元
180：I/O刷新帧
190：事件帧
200：禁止期间
210：I/O刷新处理
220：事件帧发送处理
ΔT：预定的时间
SQ2～SQ16：序列
t1、t1(1)、t1(2)、t1(3)：执行开始时序
t2、t2(1)、t2(2)：执行结束时序
具体实施方式
参照附图来详细说明本发明的实施方式。另外，对于附图中的相同或相当的部分，标注相同的符号并不再重复其说明。
以下的说明中，作为“控制装置”的典型例，是以PLC(可编程控制器)为具体例来进行说明，但并不限定于PLC这一名称，本说明书中揭示的技术思想对于任意控制装置均可适用。
<A.装置结构>
首先，对本实施方式的PLC的装置结构进行说明。图1是表示本实施方式的PLC的主要部分结构的示意图。
参照图1，本实施方式的PLC 1典型的是包含中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)单元100与一个或多个功能单元150。CPU单元100是构成PLC 1的一个要素，相当于对PLC 1整体的处理进行控制的运算装置。功能单元150提供用于实现PLC 1对各种机械或设备的控制的各种功能。CPU单元100与一个或多个功能单元150之间经由作为通信线的一例的局域网(local network)126而连接。
CPU单元100包含运算处理部101、控制电路110及通信电路120。
运算处理部101包含处理器102及存储器104。为了便于说明，图1中仅绘制了一个处理器102，但也可安装多个处理器。另外，各处理器也可具有多个核心。
存储器104包含：提供处理器102中的程序执行所需的工作区域(work area)的部位(典型的是易失性存储器)；以及保存由处理器102所执行的程序自身的部位(典型的是非易失性存储器)。作为易失性存储器，可使用动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)或静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)等，作为非易失性存储器，可使用快闪存储器(flash memory)或硬盘(hard disk)等。
存储器104保存系统程序(system program)106、用户程序(user program)107以及配置(configuration)108等。系统程序106包含用于在处理器102中执行用户程序107的操作系统(Operating System，OS)及库(library)等。典型的是，用户程序107包含指令，且根据作为控制对象的机械或设备而任意制作，所述指令用于执行一个或多个功能单元150所收集的数据(以下也称作“输入数据”)的获取处理、或向一个或多个功能单元150发送的数据(以下也称作“输出数据”)的生成处理。配置108包含对CPU单元100中的程序执行所需的各种设定值或对网络结构(network configuration)进行定义的各种设定值。
控制电路110具有在运算处理部101与通信电路120之间中转请求的功能，例如，响应来自处理器102的通信请求，对通信电路120给予指令以进行数据的发送或接收。对于控制电路110中的处理及功能，将在后文详述。
通过对于控制电路110的至少主要部分具有硬连线(hard-wired)的结构，从而实现比处理器102更高速的处理。即，控制电路110是使用硬件逻辑来实现。例如，控制电路110也可使用作为可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)的一例的现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、或者作为集成电路(Integrated Circuit，IC)的一例的专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等而安装。
通信电路120经由作为通信线的局域网126来与一个或多个功能单元150交换数据。更具体而言，通信电路120接收一个或多个功能单元150所收集或生成的数据(输入数据)，并将由CPU单元100所获取或生成的数据(输出数据)发送至一个或多个功能单元150。输出数据相当于从各功能单元150对作为控制对象的机械或设备等给予的指令值。而且，通信电路120也可经由局域网126来发送或接收事件性地发生的消息。
更具体而言，通信电路120是与局域网126物理连接，依照来自控制电路110的指令而生成电信号，并发送至局域网126上，并且将局域网126上产生的电信号经由控制电路110而输出至运算处理部101。通信电路120除了经由局域网126来交换数据以外，还具有进行用于保证在局域网126上转送的数据的抵达时间的时间管理及收发时序(timing)管理等的功能。
本实施方式的PLC 1中，在局域网126上，具有预定的数据结构的通信帧也可以规定周期而依序转送，CPU单元100及各功能单元150针对依序转送的通信帧，将指定的数据写入至指定区域，及从对应的区域读出所需的数据。
如此，局域网126也可采用一种固定周期网络，在CPU单元100的通信电路120的控制下，一个或多个功能单元150各自每隔规定周期地反复向CPU单元100发送输入数据及从CPU单元100接收输出数据。
作为此种固定周期网络，也可采用遵循EtherCAT(注册商标)、EtherNet/IP(注册商标)、DeviceNet(注册商标)、CompoNet(注册商标)等公知协议的网络。
图1所示的结构中，为了便于说明，是区分为运算处理部101、控制电路110与通信电路120这三个来绘制结构，但并不限于此，可采用任意安装形态。例如，也可包含使运算处理部101的全部或一部分与控制电路110安装于同一芯片上的芯片级系统(System onChip，SoC)。或者，也可将整个运算处理部101安装于单个芯片上，并且将控制电路110及通信电路120安装于另外的单个芯片上。对于此种安装形态，考虑所要求的性能或成本等来适当选择。
功能单元150典型的是可包含I/O单元、通信单元、温度调整单元、识别符(Identifier，ID)传感器单元等。
作为I/O单元，例如可列举数字输入(Digital Input，DI)单元、数字输出(DigitalOutput，DO)单元、模拟输入(Analog Input，AI)单元、模拟输出(Analog Output，AO)单元、脉冲捕获(pulse catch)输入单元、及使多个种类混合而成的复合单元等。
通信单元是对与其他PLC、遥控(remote)I/O装置、功能单元等的数据交换进行中转，例如可包含与EtherCAT(注册商标)、EtherNet/IP(注册商标)、DeviceNet(注册商标)、CompoNet(注册商标)等协议(protocol)相关的通信装置等。
温度调整单元是包含获取温度计测值等的模拟输入功能、输出控制指令等的模拟输出功能、及比例积分微分(Proportional Integral Differential，PID)控制功能的控制装置。ID传感器单元是从射频识别符(Radio Frequency IDentifier，RFID)等非接触地读出数据的装置。
更具体而言，功能单元150各自包含功能模块156、I/O接口158及通信电路160。
功能模块156是执行各功能单元150的主要处理的部分，负责从作为控制对象的机械或设备等收集现场信息、或向作为控制对象的机械或设备等输出指令信号。
I/O接口158是对与作为控制对象的机械或设备等之间的信号交换进行中转的电路。
通信电路160对在局域网126上依序转送的通信帧进行处理。即，通信电路160在经由局域网126而收到某些通信帧时，针对所述接收的通信帧进行数据写入和/或数据读出之后，将所述通信帧发送至在局域网126上位于下一处的功能单元150。通信电路160提供此种帧中继(frame relay)的功能。
更具体而言，通信电路160包含收发控制器166及收发端口(port)162、164。
收发端口162、164是与局域网126物理连接的部位，依照来自收发控制器166的指令而生成电信号，并送出至局域网126上，并且将在局域网126上产生的电信号转换成数字信号并输出至收发控制器166。
收发控制器166针对在局域网126上转送的通信帧进行数据写入和/或数据读出。
<B.通信帧>
接下来，对在局域网126上转送的某些通信帧进行说明。
图2A至图2B是表示在本实施方式的PLC 1的局域网126上转送的通信帧的数据结构的一例的示意图。图2A表示I/O刷新(refresh)帧180的数据结构的一例，图2B表示事件帧190的数据结构的一例。
图2A所示的I/O刷新帧180从一个或多个功能单元150获取输入数据，并且对一个或多个功能单元150给予输出数据。即，I/O刷新帧180用于对CPU单元100所保持的输入数据进行刷新，并且对各功能单元150所保持的输出数据进行刷新。
更具体而言，I/O刷新帧180包含保存帧种类及目标的报头部、及保存数据的主体部。
作为帧种类，使用用于确定通信帧种类的识别信息，例如使用表示是单播(unicast)、多播(multicast)、广播(broadcast)中的哪一种的识别信息。I/O刷新帧180从CPU单元100发送而在局域网126上轮巡一次后返回CPU单元100，因此，典型的是保存表示多播的识别信息。此时，在基于多播的发送中，不存在特定的目标，因此保存特殊值。
在主体部中，规定了输入数据的区域及输出数据的区域，各个区域与连接于局域网126的全部或一部分功能单元150各自对应。各功能单元150在收到I/O刷新帧180时，读出保存在分配给自身单元的区域中的输出数据，并且将自身单元所收集或生成的输入数据写入至分配给自身单元的区域中。通过在各功能单元150中执行此种输出数据的读出及输入数据的写入，从而能够实现从连接于局域网126的各功能单元150而来的输入数据的获取及输出数据的发送。
另外，图2A中表示了将来自一个或多个功能单元150的输入数据及对一个或多个功能单元150的输出数据保存在单个通信帧中的数据结构的示例，但也可采用仅保存其中任一个数据的通信帧。此时，例如也可分别准备输入数据用的通信帧与输出数据用的通信帧。而且，也存在下述情况：成为I/O刷新对象的输入数据及输出数据已预先配置，功能单元150所收集的数据全部未被发送至CPU单元100。
如此，用于发送I/O刷新帧180的请求(第1请求)将包含用于向一个或多个功能单元150发送输出数据的请求、及用于获取一个或多个功能单元150所保持的输入数据的请求中的至少一者。
图2B所示的事件帧190与I/O刷新帧180同样，包含保存帧种类及目标的报头部、及保存数据的主体部。
事件帧190例如也可包含：指示各功能单元150变更状态(status)或设定值的命令；或者用于将由各功能单元150所保存的日志(log)或状态值等发送至CPU单元100的命令等。
作为帧种类，典型的是使用表示单播或广播的识别信息。在指定单播的情况下，保存表示特定目标的识别信息。而且，在指定广播的情况下，由于不存在特定的目标，因此保存特殊值。在主体部中，保存表示要发送或通知的消息或应执行的处理的命令等。保存在事件帧190的主体部中的内容可任意设定。
如此，用于发送事件帧190的请求(第2请求)可包含用于对一个或多个功能单元150中的特定的功能单元150发送消息的请求。
<C.通信帧的发送处理>
接下来，对与图2A至图2B所示的通信帧的发送相关的结构进行说明。图3是表示用于在本实施方式的PLC 1中实现通信帧的发送处理的装置结构的示意图。
与图2A所示的I/O刷新帧180及图2B所示的事件帧190的发送及接收相关的处理是在处理器102中执行。参照图3，用于通过I/O刷新帧180(图2A)来进行输入数据的获取及输出数据的发送的I/O刷新处理210、及用于通过事件帧190(图2B)来进行对一个或多个功能单元150发送某些事件帧的处理的事件帧发送处理220，是在处理器102中执行。I/O刷新处理210及事件帧发送处理220是通过处理器102执行系统程序106或用户程序107中所含的程序而实现。
在处理器102中执行多个程序(也称作“任务(task)”)。为了管理各程序的执行时间，根据各程序的优先级来分配处理器102的处理器时间。在图3所示的示例中，I/O刷新处理210是以预定的固定周期来反复执行(固定周期执行)的任务，事件帧发送处理220是在处理器102的空闲处理器时间内执行的任务。考虑到此种特性，假设对I/O刷新处理210设定有比事件帧发送处理220高的优先级。为了便于说明，也将I/O刷新处理210等设定有更高优先级的处理称作“高优先处理”，将事件帧发送处理220等设定有更低优先级的处理称作“低优先处理”。
作为高优先处理的I/O刷新处理210典型的是通过每隔预定的固定周期而产生的中断指令来执行。
本实施方式的CPU单元100中，控制电路110对通信电路120经由局域网126的数据交换进行控制。具体而言，控制电路110响应来自处理器102的帧发送请求而启动通信电路120，并且从通信电路120发送所指示的帧。而且，控制电路110将由通信电路120所接收的、返回帧(即，在局域网126上轮巡一次后的I/O刷新帧180)、或来自发送目标的接收响应(例如，确认(Acknowledgement，ACK)等通信帧)输出至处理器102。
控制电路110包含：请求队列(queue)112，用于缓冲(buffering)帧发送请求等；以及定时器(timer)114，用于测定时刻。
请求队列112是在从处理器102给予有多个帧发送请求时，一次性地保存这些帧发送请求。
对于定时器114，也可采用实时时钟(realtime clock)来作为定时器114，但在本实施方式中，使用以规定周期来增计数(count up)(增量(increment))的自由运行计数器(Free Run Counter)。通过将自由运行计数器所输出的计数器值作为从某时刻算起的经过时间来进行处理，从而能够计算当前时刻，由此能够作为定时器发挥功能。定时器114是用于后述的禁止期间的设定等。
图3所示的示例中，处理器102通过周期性地执行I/O刷新处理210，从而将I/O刷新帧发送请求周期性地发送给控制电路110，获取从控制电路110输出并由通信电路120所接收的轮巡一次后的I/O刷新帧180。即，处理器102执行I/O刷新处理210(第1处理)，所述I/O刷新处理210(第1处理)是用于在预定的每个周期发布I/O刷新帧发送请求(第1请求)，所述I/O刷新帧发送请求(第1请求)用于经由作为通信线的局域网126来发送或接收数据。
而且，处理器102通过对事件帧发送处理220进行事件执行，从而将事件帧发送请求事件性地发送给控制电路110，获取从控制电路110输出并由通信电路120所接收的接收响应(ACK)。事件帧发送处理220是在满足预定条件的情况下执行的事件性的处理。例如，在某些内部标记被设置为启用(ON)等时执行。如此，处理器102在满足预定的条件时，执行发布事件帧发送请求(第2请求)的事件帧发送处理220(第2处理)，所述事件帧发送请求(第2请求)用于经由作为通信线的局域网126来发送数据。
控制电路110响应由处理器102所发布的I/O刷新帧发送请求(第1请求)及事件帧发送请求(第2请求)，而启动通信电路120。
通过采用图3所示的、对处理器102与通信电路120进行中转的控制电路110，从在处理器102中执行的各处理来看，只要将通信帧的发送请求输出至控制电路110，便无须对此后的通信处理进行管理，因此有能够简化处理的优点。
<D.相关技术>
接下来说明与对处理器102和通信电路120进行中转的控制电路110相关的相关技术。
图4是用于对本实施方式的PLC 1中的与通信帧的发送相关的相关技术进行说明的时间图。参照图4，假设在处理器102中，以固定周期反复执行作为高优先处理的I/O刷新处理210，且依序执行作为低优先处理的事件帧发送处理220。通过使优先级不同，既维持I/O刷新处理210每隔固定周期对I/O刷新帧180的发送，又实现与所需相应的事件帧190的发送，以免对所述每隔固定周期的发送造成影响。
I/O刷新处理210典型的是包含：发送处理，进行I/O刷新帧180的生成所需的数据的收集或加工等；以及接收处理，进行所收到的I/O刷新帧180中所含的数据的提取或加工等。当在I/O刷新处理210中完成发送处理时，处理器102将I/O刷新帧180的发送请求发布至控制电路110(序列SQ2)。控制电路110响应所述发送请求，将启动指令给予至通信电路120，由此，从通信电路120发送I/O刷新帧180(序列SQ4)。随后，通信电路120当收到在局域网126上轮巡一次后的I/O刷新帧180时，经由控制电路110而将完成通知输出至处理器102(序列SQ6)。响应完成通知，处理器102执行I/O刷新处理210的接收处理。通过接收处理的执行完成，I/O刷新处理210的执行结束。此种I/O刷新处理210是每隔固定周期而反复。另外，考虑I/O刷新处理210所需的时间，来决定反复执行I/O刷新处理210的固定周期的长度。
图4所示的示例中，表示下述情况：在前个I/O刷新处理210的执行后、且后续I/O刷新处理210的执行开始前，执行事件帧发送处理220。另外，图4表示下述情况的处理例，即：采用可并行执行高优先处理及低优先处理的、包含多核心(multi core)或多处理器的处理器102。
在事件帧发送处理220中，执行事件帧190中所含的数据的收集或加工等的处理，当所述处理完成时，处理器102将事件帧190的发送请求发送至控制电路110(序列SQ8)。控制电路110响应所述发送请求，将启动指令给予至通信电路120，由此，从通信电路120发送事件帧190(序列SQ10)。
此时，如图4所示，若事件帧发送处理220的完成时序推迟到后续的I/O刷新处理210的执行开始之后，则I/O刷新帧180的发送时序将发生偏离。即，当在后续的I/O刷新处理210中完成发送处理时，处理器102将I/O刷新帧180的发送请求发布给控制电路110(序列SQ12)。此时，由于通信电路120正在事件帧190的发送处理中，因此控制电路110无法立即对通信电路120给予启动指令。因此，控制电路110待机到通信电路120中的事件帧190的发送处理完成后，将启动指令给予至通信电路120，由此，从通信电路120发送I/O刷新帧180(序列SQ14)。随后，通信电路120当收到在局域网126上轮巡一次后的I/O刷新帧180时，经由控制电路110而将完成通知输出至处理器102(序列SQ16)。
如此，在处理器102中，通过设定不同的优先级，从而以固定周期来发送I/O刷新帧180(即，避免通信周期产生时间波动)，但即便是低优先处理，也有可能因并行执行事件帧发送处理220而导致I/O刷新帧180的发送时序受到影响。
尤其，在处理器102中的程序执行时，存在时间波动，因此要准确管理事件帧发送处理220的执行时序等并不容易。
因此，在本实施方式的PLC 1中，通过在控制电路110中搭载如下所述的功能，从而保持以固定周期来发送I/O刷新帧180。
<E.禁止期间的采用>
在本实施方式的PLC 1中，对应于I/O刷新帧180的发送周期(即，I/O刷新处理210的执行周期)来设定禁用事件帧发送请求(第2请求)的禁止期间。此种禁止期间是由独立于处理器102的控制电路110来设定。由此，能够保证I/O刷新帧180的发送周期，而不受在处理器102中的程序执行中产生的时间波动的影响。
图5是用于对本实施方式的PLC 1中的与通信帧的发送相关的处理进行说明的时间图。图5中，与图4同样，表示由处理器102来执行I/O刷新处理210及事件帧发送处理220的状态。
本实施方式中，控制电路110对应于I/O刷新帧180的发送周期(即，I/O刷新处理210的执行周期)来设定禁止I/O刷新帧180以外的通信帧的发送的期间(禁止期间200)。通过所述禁止期间200的设定，包含事件帧发送请求在内的、I/O刷新帧180以外的通信帧的发送请求被禁用。
但是，也可根据状况而在禁止期间200内禁用事件帧发送请求，另一方面，对于I/O刷新帧180以外的优先级高的通信帧，启用其发送请求。
在禁止期间200内，在事件帧发送处理220的完成后，即使处理器102将事件帧190的发送请求发布给控制电路110(序列SQ8)，控制电路110也不会将启动指令给予至通信电路120。并且，当脱离禁止期间200时，控制电路110响应先前收到的事件帧190的发送请求而将启动指令给予至通信电路120，由此，从通信电路120发送事件帧190(序列SQ10)。
即，控制电路110当在禁止期间200内收到事件帧发送请求(第2请求)时，使与所述收到的事件帧发送请求相应的通信电路120的启动延期到禁止期间200的结束后。通过此种延期处理，无须使I/O刷新帧180的发送处理等候。
另一方面，当在后续的I/O刷新处理210中发送处理完成时，处理器102将I/O刷新帧180的发送请求发布给控制电路110(序列SQ12)。针对I/O刷新帧180的发送请求，是否设定有禁止期间200不造成影响，因此控制电路110响应所述发送请求来将启动指令给予至通信电路120，由此，从通信电路120发送I/O刷新帧180(序列SQ14)。随后，通信电路120当收到在局域网126上轮巡一次后的I/O刷新帧180时，经由控制电路110而将完成通知输出至处理器102(序列SQ16)。响应完成通知，处理器102执行I/O刷新处理210的接收处理。
如此，通过将包含I/O刷新帧180的发送处理前后的固定期间设定为禁止期间200，实质上禁用I/O刷新帧180的发送请求以外的发送请求(本例中为事件帧190的发送请求)，从而能够以固定周期来反复发送I/O刷新帧180。另外，在禁止期间200内发布有事件帧190的发送请求的情况下，在所述禁止期间200结束后立即将用于发送事件帧190的启动指令给予至通信电路120。
禁止期间200是从I/O刷新处理210的执行开始时序之前的时序(往前ΔT)开始设定。即，控制电路110是从I/O刷新处理210(第1处理)的执行时序往前预定的时间ΔT而开始禁止期间200。所述ΔT的长度是考虑由可先行执行的事件帧发送处理220所发布的事件帧190的处理所需的时间的长度来决定。
图6是用于对本实施方式的PLC 1中的与通信帧的发送相关的其他处理进行说明的时间图。图6中表示下述情况的处理例，即：采用了只能执行高优先处理及低优先处理中的其中任一个的处理器102(即，单核心(single core)或单个处理器)。本例中，也是在周期性地执行的高优先处理之间执行低优先处理。因从在所述空闲时间内执行的低优先处理而来的事件帧190的发送请求(序列SQ8)，后续的高优先处理的发送处理有时也会受到影响。因此，通过设定将作为高优先处理的I/O刷新处理210的执行开始时序之前的时序(往前ΔT)包含在内的禁止期间200，能够减轻在I/O刷新帧180的发送处理中可能产生的时间波动。
如图5及图6所示，通过独立于处理器102中的处理执行而使用控制电路110来管理I/O刷新帧180及事件帧190的发送时序等，能够减轻发送时序中产生的时间波动。由此，即使在同一局域网126上发送事件帧190的情况下，也能够稳定地将I/O刷新帧180的发送周期维持为固定。
<F.禁止期间的设定方法>
接下来，对设定图5所示的禁止期间200的方法的一例进行说明。图7A至图7B是用于对本实施方式的PLC 1中的禁止期间的设定方法进行说明的示意图。
参照图7A，控制电路110从对处理器102中的程序的执行时序进行管理的排程器，获取I/O刷新处理210的执行开始时序t1及执行结束时序t2。而且，控制电路110参照存储器104中所保存的配置108，获取反复执行I/O刷新处理210的周期的长度。开始禁止期间200的ΔT的长度是以任意方法来预先设定。
通过获取或设定与此种时间相关的参数，从而如图7B所示，关联于I/O刷新处理210的执行时序来设定禁止期间200。所述禁止期间200的期间长度是通过对控制电路110中所含的定时器114设定期间长度及时序(相位)等而规定。
如此，控制电路110也可从对处理器102中的I/O刷新处理210(第1处理)及事件帧发送处理220(第2处理)的执行进行管理的排程器，获取I/O刷新处理210(第1处理)的执行时序，由此来设定禁止期间200。
对于禁止期间200的期间长度、开始时序、结束时序等，既可在预先计算好的基础上事先设定，也可基于在处理器102中执行一次至多次I/O刷新处理210的结果来动态地设定。而且，即使在经事先设定的情况下，也可根据I/O刷新处理210的执行结果，考虑其时序的变动(波动)等来适当变更参数等。
在事先设定禁止期间200的期间长度、开始时序、结束时序等的情况下，既可在进行由PLC 1所执行的程序的开发或监控(monitor)等的支持(support)装置上事先计算，也可在控制电路110中安装包含用于进行事先设定的逻辑的运算电路。或者，也可通过由处理器102所执行的系统程序106，来事先计算禁止期间200的期间长度、开始时序、结束时序等。
<G.禁止期间的通知>
接下来说明针对在处理器102中执行的处理，控制电路110所设定的禁止期间200的通知。
如参照图5所说明那样，基本上，针对在处理器102中执行的I/O刷新处理210及事件帧发送处理220，无须通知控制电路110所设定的禁止期间200。即，I/O刷新处理210及事件帧发送处理220只要依照各处理的执行结果，来发布I/O刷新帧发送请求及事件帧发送请求即可。收到这些帧发送请求的控制电路110根据其接收时序是否处于禁止期间200内，对所收到的帧发送请求进行处理。即，若在禁止期间200内收到并非I/O刷新帧发送请求的事件帧发送请求，则使将基于事件帧发送请求的启动指令给予至通信电路120的操作延期到禁止期间200结束。
如此，在本实施方式的PLC 1中，不需要将所设定的禁止期间200明确通知给在处理器102中执行的处理(程序)，由此，对于在处理器102中执行的各程序，也不需要考虑禁止期间200来制作，因此能够简化安装。
但是，也可将控制电路110所设定的禁止期间200明确通知给在处理器102中执行的各程序。此时，例如只要安装下述处理即可，即：在控制电路110及处理器102均可存取的缓冲(buffer)区域等中，预先准备表示禁止期间200是否处在设定中(即，是否处在禁止期间200的期间内)的标记等，控制电路110每次更新所述标记的值，并且由处理器102所执行的各程序基于所述标记的值来判断是否发布帧发送请求。当然，并不限定于使用此种标记的结构，可采用任意的通知方法。
<H.第1变形例>
所述实施方式中，例示了下述结构，即，通过处理器102与控制电路110的组合，来控制通信电路120对通信帧的发送处理，但也可利用两个处理器或核心来实现处理器102及控制电路110。
图8是表示本实施方式的第1变形例的PLC 1A的主要部分结构的示意图。参照图8，CPU单元100A包含处理器103、存储器104及通信电路120。CPU单元100A包含第1核心103A及第2核心103B。
第1核心103A执行相当于图1所示的处理器102的功能，即执行I/O刷新处理210及事件帧发送处理220。另一方面，第2核心103B执行相当于图1所示的控制电路110的功能，即，执行下述处理：接收从由第1核心103A所执行的I/O刷新处理210及事件帧发送处理220而来的帧发送请求，启动通信电路120。此时，第2核心103B设定如上所述的禁止期间200。
如此，通过第1核心103A及第2核心103B提供各不相同的功能，从而实现包含如上所述的本实施方式的禁止期间200的设定在内的、通信帧的发送处理。
另外，图8中例示了下述结构，即，使用单个处理器103中所含的第1核心103A及第2核心103B，来实现本实施方式的禁止期间的设定处理，但并不限于此，也可安装包含第1处理器及第2处理器的多个处理器，并且由第1处理器承担第1核心103A的处理，由第2处理器承担第2核心103B的处理。
图8所示的结构例如适合于下述情况，即，在通用计算机(computer)中安装通信板(board)等，以实现相当于CPU单元100的结构。
<I.第2变形例>
所述中，主要说明了下述结构，即，针对经由局域网126而与CPU单元100连接的一个或多个功能单元150，发送通信帧(I/O刷新帧180及事件帧190)。但是，对于经由现场网络(field network)而连接的一个或多个功能单元150，也可适用同样的方案。
图9是表示本实施方式的第2变形例的PLC 1B的主要部分结构的示意图。参照图9，PLC 1B的CPU单元100B包含：通信电路120A，对连接于一个或多个功能单元150的局域网126进行控制；以及通信电路120B，对连接于遥控I/O装置(通信耦合器单元(communicationcoupler unit)170及一个或多个功能单元150)的现场网络128进行控制。控制电路110B对通信电路120A及通信电路120B给予启动指令。
在此种结构中，CPU单元100B的处理器102也通过执行I/O刷新处理210及事件帧发送处理220来分别发布I/O刷新帧发送请求及事件帧发送请求。控制电路110B独立于局域网126及现场网络128而设定所述禁止期间，并且在收到某些帧发送请求时，根据是否处于禁止期间的期间内，来对所收到的帧发送请求进行处理。基本处理与所述实施方式同样，因此不再重复详细说明。
如此，本实施方式的禁止期间的设定处理不仅可适用于针对经由局域网126而与CPU单元100连接的功能单元150的通信帧发送处理，对于针对经由现场网络128而连接的功能单元150的通信帧发送处理也同样可适用。
为了便于说明，图9中例示了具备局域网126及现场网络128这两者的CPU单元100，但对于仅具备现场网络128的CPU单元100也同样可适用。
<J.优点>
本实施方式的PLC 1中，对应于I/O刷新帧的发送周期(即，I/O刷新处理的执行周期)来设定禁止I/O刷新帧以外的通信帧的发送的禁止期间。此种禁止期间是由独立于处理器102的控制电路110来设定。由此，能够保证I/O刷新帧的发送周期，而不受在处理器102中的程序执行中所产生的时间波动的影响。
应认为，本次揭示的实施方式在所有方面仅为例示，并非用于限制。本发明的范围是由权利要求书而非所述说明所示，意图包含与权利要求书均等的含义及范围内的所有变更。

Claims (8)

1.一种运算装置，其构成控制装置，所述运算装置的特征在于包括：
通信电路，用于经由通信线来与一个或多个功能单元交换数据；
处理器，执行第1处理与第2处理，所述第1处理是用于在预定的每个周期发布第1请求，所述第1请求是用于经由所述通信线来发送或接收数据，所述第2处理是在满足预定的条件时发布第2请求，所述第2请求用于经由所述通信线来发送数据；以及
控制电路，响应由所述处理器发布的所述第1请求及所述第2请求，启动所述通信电路，
其中所述控制电路具备一部件，所述部件对应于所述第1处理的执行周期来设定禁用所述第2请求的禁止期间。
2.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
所述控制电路在所述禁止期间内收到所述第2请求时，使与所述收到的第2请求相应的所述通信电路的启动，延期到所述禁止期间的结束后。
3.根据权利要求1或2所述的运算装置，其特征在于，
所述控制电路从所述第1处理的执行时序往前预定的时间而开始所述禁止期间。
4.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
所述控制电路是从排程器获取所述第1处理的执行时序来设定所述禁止期间，所述排程器对所述处理器中的所述第1处理及所述第2处理的执行进行管理。
5.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
所述第1请求包含用于向所述一个或多个功能单元发送数据的请求、及用于获取所述一个或多个功能单元所保持的数据的请求中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
所述第1请求包含用于向所述一个或多个功能单元中的特定的功能单元发送消息的请求。
7.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，
所述控制电路是使用现场可编程门阵列或专用集成电路而安装。
8.一种控制装置，其特征在于包括：
运算装置；以及
一个或多个功能单元，
所述运算装置包括：
通信电路，用于经由通信线来与所述一个或多个功能单元交换数据；
处理器，执行第1处理与第2处理，所述第1处理是用于在预定的每个周期发布第1请求，所述第1请求是用于经由所述通信线来发送或接收数据，所述第2处理是在满足预定的条件时发布第2请求，所述第2请求用于经由所述通信线来发送数据；以及
控制电路，响应由所述处理器发布的所述第1请求及所述第2请求，启动所述通信电路，
其中所述控制电路具备一部件，所述部件对应于所述第1处理的执行周期来设定禁用所述第2请求的禁止期间。
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