CN107918134A - 激光雷达系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及激光雷达系统，具体地，该激光雷达系统安装在移动体中，并且包括检测距对象物的距离的多个扫描型激光雷达装置。扫描型激光雷达装置在扫描范围中具有第一方向和第二方向。在第一方向上，对于具有相同反射率的对象物的可检测距离较长。在第二方向上，对于具有相同反射率的对象物的可检测距离较短。一个扫描型激光雷达装置的扫描范围与和该一个扫描型激光雷达装置相邻的另一个扫描型激光雷达装置的扫描范围重叠，使得该一个扫描型激光雷达装置的第一方向上的可检测区域与该另一个扫描型激光雷达装置的第二方向上的可检测区域重叠。

Description

激光雷达系统

相关申请的交叉引用

该申请基于2016年10月6日在日本专利局提交的日本专利申请第2016-198289号，此处以引证的方式并入其全部内容。

技术领域

本公开涉及一种激光雷达系统，具体地，涉及一种用于监视诸如车辆或船舶这样的移动体的周围的激光雷达系统。

背景技术

常规地，已知一种包括多个激光雷达装置并检测诸如车辆这样的移动体周围存在的或接近的人或对象物的技术。例如，JP 2008-224614 A公开了一种不需要由控制器 进行控制，且还可以节约资源的对象物检测方法。在该对象物检测方法中，各包括光 发射器和光接收器的雷达装置设置在车辆前面的左右。在右边的雷达装置的光接收器 接收到由左边的雷达装置的光发射器发射的激光的反射光之后，右边的雷达装置的光 发射器发射激光。在左边的雷达装置的光接收器接收到由右边的雷达装置的光发射器 发射的激光的反射光之后，左边的雷达装置的光发射器发射激光。

另外，JP 2014-052274 A公开了一种对象物检测装置，其防止对象物的错误检测。该对象物检测装置使在车辆上设置的多个激光雷达装置中的每一个发射激光脉冲，使 得相邻的激光雷达装置扫描重叠区域的时刻匹配。例如，特定激光雷达装置在与另一 个激光雷达装置的扫描方向相反的方向上对扫描范围进行扫描，使得特定激光雷达装 置扫描重叠区域的时刻与另一个激光雷达装置扫描该重叠区域的时刻匹配。然后，基 于由相邻激光雷达装置获得的测量结果，对象物检测装置检测相邻激光雷达装置之间 的重叠区域中存在的对象物。

另外，JP 2016-014665 A公开了一种能够在密集环境中工作的多雷达传感器系统。 在该多雷达传感器系统中，操作的波长被分配给各个雷达传感器，并且光学接收滤波器阻挡以其他波长发送的光。从列表选择的脉冲宽度也分配给各个雷达传感器。各个 雷达传感器使用脉冲宽度鉴别器电路(pulse width discriminator circuit)，以将关注(interest)脉冲与另一个发射器的杂波分离。包括脉冲序列和代码序列相关性的更高 水平编码在码分多路复用(CDM：code division multiplexed)系统中实施。

另外，JP H06-242224 A公开了一种车载障碍物检测装置，即使当车载障碍物检测装置安装在车辆前部侧面时，其也可以无疑地检测车辆两侧附近的障碍物。在该车 载障碍物检测装置中，光源与行驶方向平行设置，并且对称透镜在光源的光路径上与 行驶方向垂直地设置。进一步地，光源以相对于行驶方向的预定角度设置，并且广角 透镜以预定角度倾斜并设置在该光源的光路径上。广角透镜被切割，以便向左边发射 强激光束，并向右发射弱激光束。然后，从光源发射的激光束相对于行驶方向非对称 地发射。

另外，JP H06-294870 A公开了一种车载激光雷达装置，其可以几乎消除近距离侧上的检测区域中的盲点。该车载激光雷达装置包括至少两个激光雷达单元。激光雷 达单元的发射器设置在车辆的右侧和左侧上。光发射器彼此分开的距离不小于车辆宽 度的1/2。然后，激光从各个光发射器向前发射，并且光接收器从前方车辆接收反射 光，以检测到前方车辆的距离。此时，单元彼此同步操作。

JP H08-320992 A公开了一种车辆，其装配有光学扫描装置，用于非接触扫描一侧上的道路区域。光学扫描装置具有瞌睡(doze)警告、自动车道保持、障碍物识别 等的功能。在该车辆中，光学扫描装置包括彼此平行设置的多个红外线发送元件和一 个所关联的CCD阵列。光学扫描装置装配有用于经过时间测量的连接评估单元，以 便执行对比度测量和轮廓识别。

另外，JP H10-111360 A公开了一种车辆间距离测量装置，通过防止测量波的互相干涉而提高其测量可靠性。该车辆间距离测量装置包括：发送和接收单元，其在车 辆的行驶方向上投射测量波，并从前方车辆接收测量波的反射波；以及车辆间距离计 算单元，其根据从发送和接收单元发送测量波直到发送和接收单元接收到测量波为止 的时间段，来计算到前方车辆的距离。另外，车辆间距离测量装置设置有行驶方位检 测单元，其检测车辆的行驶方位。发送和接收单元具有波长改变功能和选择接收功能。 波长改变功能根据来自行驶方位检测单元的输出，在车辆的行驶方位在一个方位时， 并且在行驶方位在与一个方位大致相反的方向上时，将测量波的波长设置为不同值。 选择接收功能仅接收具有的波长与所发送的测量波的波长大致相同的反射波。

另外，JP 2014-052366 A公开了一种光学测量装置，其提高了光学测量装置附近的角度分辨率。该光学测量装置包括光源和收集从光源发射的光束的光学元件。光学 测量装置还包括：光辐射单元，其用光束照射对象物；和光电检测器，其经由成像单 元检测发射到对象物的光束的反射光或散射光，反射光或散射光被对象物反射或散 射。从光源到由光学元件形成的光源的共轭图像(conjugate image)的光路径长度,在至 少第一方向上与从光电检测器到由成像单元形成的光电检测器的共轭图像的光路径 长度不同。

另外，JP 2015-215318 A公开了一种激光雷达装置，其考虑充当噪声光的光的变化。该激光雷达装置具有:N对光源和滤波器、用于切换N对光源和滤波器的开关、 以及用于距离测量的M个光接收元件。各对光源和滤波器具有一个激光光源和一个 光接收滤波器。激光光源具有彼此不同的发射波长。各个光接收滤波器仅将具有特定 波长的激光引导至一个光接收元件，用于距离测量。特定波长是与光接收滤波器成对 以形成一对光源和滤波器的激光光源的发射波长，或发射波长附近的波长区域中的波 长。激光形成返回激光光通量。具有太阳光光谱中的相对强度是20％或更小的发射波 长的激光光源用作该对光源和滤波器中的一个。具有距离测量环境中的人造光的光谱 中的相对强度是40％或更小的发射波长的激光光源用作除了所述一对光源和滤波器 之外的该对光源和滤波器中的每一个。

发明内容

在扫描型激光雷达装置中，由于发射激光束的光学系统的结构限制，对象物的可检测距离可以不相对于发射位置双边对称，并且可检测距离可以根据扫描角度而变 化。例如，甚至在通过对以前面为中心左右执行扫描来检测距对象物的距离的情况下， 也可以沿左方向检测远对象物；然而，可以不沿右方向检测分开相同距离的对象物。

然而，在诸如车辆或船舶这样的移动体中，需要在整个周围尽可能相同的可检测距离内检测移动体周围的人和对象物。

鉴于上述，本公开提供了一种包括多个扫描型激光雷达装置的激光雷达系统。即使在可检测距离由于一个扫描型激光雷达装置的光学系统的结构而在扫描范围中不 同的情况下，可检测距离在激光雷达系统中在所有方向上也尽可能相同。

为了解决以上问题，提供了一种激光雷达系统。激光雷达系统安装在移动体中，并且包括被配置为检测距对象物的距离的多个扫描型激光雷达装置。扫描型激光雷达 装置在扫描范围中具有第一方向和第二方向。在第一方向上，对于具有相同反射率的 对象物的可检测距离较长。在第二方向上，对于具有相同反射率的对象物的可检测距 离较短。一个扫描型激光雷达装置的扫描范围与另一个扫描型激光雷达装置的扫描范 围重叠,该一个扫描型激光雷达装置和该另一个扫描型激光雷达装置彼此相邻，使得 该一个扫描型激光雷达装置的第一方向上的可检测区域与该另一个扫描型激光雷达 装置的第二方向上的可检测区域重叠。

根据该构造，扫描范围彼此重叠，使得该一个扫描型激光雷达装置的可检测距离较长所在的方向上的可检测区域与该另一个扫描型激光雷达装置的可检测距离较短 所在的方向上的可检测区域重叠，该一个扫描型激光雷达装置和该另一个扫描型激光 雷达装置彼此相邻。因此，可以提供这种激光雷达系统：即使扫描范围中的可检测距 离由于一个扫描型激光雷达装置中的光学系统的结构而不同的情况下，可检测距离在 包括多个扫描型激光雷达装置的激光雷达系统中在所有方向上也尽可能地相同。

进一步地，在安装在车辆中且扫描车辆的周围的激光雷达系统中，所有多个扫描型激光雷达装置中该另一个扫描型激光雷达装置的第二方向上的可检测区域，可以与 该一个扫描型激光雷达装置的第一方向上的可检测区域重叠。

根据该构造，可以在车辆的整个周围检测到尽可能相同的可检测距离内的对象物。

进一步地，扫描型激光雷达装置可以采用旋转镜系统。

根据该构造，在旋转镜系统中，即使可检测距离由于光学系统的结构而在扫描范围中不同，可检测距离在所有方向上也尽可能相同。

根据本公开的一个或更多个实施方式，可以提供包括多个扫描型激光雷达装置的激光雷达系统。甚至在可检测距离由于一个扫描型激光雷达装置的光学系统的结构而 在扫描范围中不同的情况下，可检测距离在激光雷达系统中在所有方向上也尽可能相 同。

附图说明

图1A是根据本公开的一个或更多个实施方式的扫描型激光雷达装置的顶视图，图1B是其正视图，图1C是其立体图并且图1D是其侧面图。

图2A是根据本公开的一个或更多个实施方式的扫描型激光雷达装置在去除罩等时的顶视图，图2B是其正视图，图2C是其与图1C中相同的方向上看到的立体图， 并且图2D是其底面图。

图3是根据本公开的一个或更多个实施方式的扫描型激光雷达装置的框图。

图4A是根据本公开的一个或更多个实施方式的扫描型激光雷达装置的示意性侧视图，并且图4B是其正面示意图。

图5A是根据本公开的一个或更多个实施方式的扫描型激光雷达装置的、沿第二方向投射光的情况下的正面示意图，图5B是其在沿第一方向投射光的情况下的正面 示意图，图5C是其在从第二方向接收光的情况下的正面示意图，并且图5D是其在 从第一方向接收光的情况下的正面示意图。

图6是用于说明根据本公开的一个或更多个实施方式的扫描型激光雷达装置的可检测区域的说明图。

图7是例示了根据本公开的一个或更多个实施方式的激光雷达系统安装在车辆内的情况的说明图。

图8是用于说明根据本公开的一个或更多个实施方式的激光雷达系统的可检测区域的说明图。

具体实施方式

参照图1A至图3，将描述本公开的一个或更多个实施方式中的激光雷达系统 100S(图7中例示)的扫描型激光雷达装置100。多个扫描型激光雷达装置100安装 在移动体中，并且检测到对象物OBJ的距离。在本说明书中，地面上移动的车辆(汽 车、火车、摩托车等)将作为移动体的示例而描述；然而，移动体可以是在水上移动 的船舶，或空气中移动的飞行器。

扫描型激光雷达装置100基于扫描型激光雷达装置100发射激光时与扫描型激光雷达装置100接收反射光时之间的时间差、以及所发射激光的投射方向，来测量到待 测量对象物的距离和方向。激光是具有优秀的指向性和收敛性的光。扫描方向是执行 用激光扫描所在的方向。在本公开的一个或更多个实施方式中，如后面将描述的，在 激光二极管阵列中，一维地设置发射光的激光二极管，并且在光电二极管阵列中，一 维地设置接收光的光电二极管。光投射方向和光接收方向与沿一维方向的激光二极管 阵列的排列方向和光电二极管阵列的排列方向垂直。由此，通过一次扫描执行面的扫 描(二维扫描)。

如图1例示，扫描型激光雷达装置100包括激光雷达罩90，其在正面图中具有 拱形；激光雷达壳体91，其具有大致长方体形，内部含有诸如激光二极管和光电二 极管这样的部件，它们将在之后描述。激光雷达罩90由透射激光和反射光(电磁波) 的材料制成。激光雷达罩90允许从激光二极管发射的激光投射到对象物OBJ上，并 且允许接收来自对象物OBJ的反射光。

图2A至图2D是仅例示了通过去除激光雷达罩90和激光雷达壳体91而在内部 含有的主要部件的图。图2A是从具有拱形的激光雷达罩90看到的顶视图。扫描型 激光雷达装置100包括：激光二极管模块(LD模块)20，其发射激光；光电二极管 模块(PD模块)30，其接收反射光；以及旋转镜10，其投射从激光二极管模块20 发射的激光，同时由于马达13而旋转，并且将反射光引导到光电二极管模块30。

激光二极管模块20包括：实际发射激光的激光二极管阵列21；和校准所发射的 激光的校准透镜22。如图4A和图4B例示，光电二极管模块30包括光电二极管阵 列31、两个光接收板33、和光接收透镜32。光电二极管阵列31实际接收激光的反 射光，并将反射光转换成电信号。光接收板33将反射光引导到光电二极管阵列31。 光接收透镜32位于反射光的光路径，并且在光电二极管阵列31上形成反射光的图像。 旋转镜10包括光投射镜11和光接收镜12。光投射镜11反射从激光二极管模块20 发射的激光，并且在旋转的同时投射激光。光接收镜12与光投射镜11同轴旋转，并 且在旋转的同时将来自对象物的反射光引导至光电二极管模块30。以该方式，通过 使镜旋转以投射激光并接收反射光而执行扫描的系统称为旋转镜系统。

当图2A的上部中的激光二极管模块20向图2A中的右边发射激光时，激光碰撞 光投射镜11，并且旋转镜10朝向图2A的前侧(更靠近激光雷达罩90的侧)投射激 光。从图2A中的前侧到深侧的反射光碰撞图2A的下部中的光接收镜12，反射到图 2A中的左边，并且被引导到光接收板33。参照图2B，从图2B的中心的激光二极管 阵列21向图2B中的右边发射的激光由校准透镜22校准，被光投射镜11反射，并且 在图2B中向上(朝向激光雷达罩90)投射。参照图2D，来自图2D的顶部(来自激 光雷达罩90)的反射光碰撞光接收镜12并且在图2D的右边朝向光接收板33反射， 然后穿过光接收透镜32，并且由光电二极管模块30接收。

参照图3的框图，将更详细地描述扫描型激光雷达装置100。除了上述激光二极 管模块(LD模块)20、光电二极管模块(PD模块)30和旋转镜10之外，扫描型激光雷 达装置100还包括LD驱动器23、AD转换器34、马达驱动器14、镜位置检测器15 和控制器40。LD驱动器23驱动激光二极管模块20的光发射。AD转换器34D转换 器将由光电二极管模块30接收的光信号转换成数字信号。马达驱动器14驱动使旋转 镜10旋转的马达13的旋转。镜位置检测器15检测旋转镜10中镜的位置(旋转角度)。 控制器40控制以上构成要素。控制器40是控制以下部件和电源监视等的微计算机： 只读存储器(ROM)，其存储控制程序等；随机存取存储器(RAM)，其临时存储诸 如所接收信号和镜位置这样的数据；以及网络适配器的以太网(注册商标)，用于与 外部机构交换上述数据和程序。

要注意的是，激光二极管模块20包括由八个激光二极管组成的激光二极管阵列21。八个激光二极管在与扫描方向垂直的方向上以行设置在激光二极管阵列21中。 进一步地，光电二极管模块30包括由32个光电二极管组成的光电二极管阵列31。 类似地，32个光电二极管在与扫描方向垂直的方向上以行设置在光电二极管阵列31 中。因此，可以通过一次执行扫描来执行二维扫描。然而，本公开不限于此。可以通 过以多阶段重复一维扫描来执行二维扫描。

参照图4A至图6，将描述可以检测扫描型激光雷达装置100的扫描范围中的对 象物的区域(可检测区域)。图4A是例示了扫描型激光雷达装置100的光投射方法和 光接收方法的示意图。图4B是例示了扫描型激光雷达装置100的光学系统的示意图。 由激光二极管阵列21中包括的光发射元件的激光二极管发射的激光穿过校准透镜 22，被光投射镜11反射，并且投射到对象物OBJ上。进一步地，被对象物OBJ反射 和返回的反射光被光接收镜12反射。反射光被图4B中例示的光接收板33中的一个 进一步反射，穿过光接收透镜32，并且被另一个光接收板33反射。然后，光电二极 管阵列31中的光电二极管(其是光接收元件)接收反射光。由此，反射光的图像形 成在光电二极管上。

参照图5A至图5D，将描述在扫描方向上的光投射和光接收状态。图5A例示 了投射方向(+50°)，其从用激光执行扫描的范围(扫描范围)中的中心方向CT向外 分开将近50°。即，图5A例示了当镜位置检测器15检测到光投射镜11旋转+50°时, 激光二极管发射光并沿+50°方向投射光时的时刻。另外，图5B例示了投射方向 (-50°)，其从扫描范围中的中心方向CT向内分开将近50°。即，图5B例示了当镜 位置检测器15检测到光投射镜11旋转-50°时,激光二极管发射光并沿-50°方向投射光 的时刻。要注意的是，本公开的一个或更多个实施方式中的扫描范围是向中心方向 CT的两侧的±70°，即，总扫描范围是140°。本公开不限于此，并且扫描范围可以比 其宽，例如，可以是总共160°。然后，例如，当光投射镜11如图5A和图5B所示顺 时针旋转时，在从-70°到+70°的扫描范围中投射激光。

图5C例示了光投射镜11旋转+50°时投射的激光被对象物OBJ反射并且返回到 与光投射镜11同轴旋转的光接收镜12时的状态。要注意的是，因为时间从光发射到 光接收流逝，光投射时光投射镜11的角度和光接收时光接收镜12的角度在严格意义 上彼此不同。然而，因为时间差小，所以角度被例示为是相同的。在这种情况下，光 接收镜12相对于对象物OBJ的孔径面积(其是可以收集来自对象物OBJ的光的面积) 更小，这是因为由对象物OBJ和光接收板33形成的、相对于光接收镜12的角度更 大。

图5D例示了光投射镜11旋转-50°时投射的激光被对象物OBJ反射并且返回到 与光投射镜11同轴旋转的光接收镜12时的状态。在这种情况下，光接收镜12相对 于对象物OBJ的孔径面积更大，这是因为由对象物OBJ和光接收板33形成的、相对 于光接收镜12的角度更小。孔径面积对于对象物OBJ变化的事实意味着对对象物 OBJ的敏感度变化。与本公开的一个或更多个实施方式相同，在沿图5D中看到的左 右方向(例如，水平方向)用旋转镜10执行扫描的情况下，即使对象物OBJ的反射 率相同，根据由对象物OBJ和光接收路径相对于旋转镜10形成的角度，具有良好敏 感度的方向和具有较差敏感度的方向在结构上也存在于扫描范围中。所谓的旋转镜系 统具有因光学系统的结构而引起的这种限制。

图6例示了扫描型激光雷达装置100中的可检测区域DA。如上所述，在扫描型 激光雷达装置100中，在扫描范围SA中，敏感度优秀的第一方向D1和敏感度较差 的第二方向D2存在于中心方向CT的两侧。在敏感度优秀的第一方向D1上，可检 测距离变大，并且第一方向上的可检测区域DA1具有长轴较长的椭圆形。相反，在 敏感度较差的第二方向D2上，可检测距离变短，并且在第二方向上的可检测区域 DA2具有长轴较短的椭圆形。因为光接收元件的敏感度取决于对象物OBJ的反射率， 所以假设反射率固定，并且对象物OBJ是例如相对于所发射的激光的反射率是10％ 的标准对象物。

可检测距离根据扫描范围SA内旋转镜10的旋转角度而连续变化。因此，如果 各个旋转角度下的可检测区域交叠，则扫描型激光雷达装置100中的可检测区域是图 6中例示的可检测区域DA。如上所述，扫描型激光雷达装置100具有光学系统的结 构限制。即，在扫描范围SA中，可检测距离较长的第一方向和可检测距离较短的第 二方向在扫描方向上存在，第一方向和第二方向存在于中心方向CT的两侧。

图7例示了具有车辆C中设置的扫描型激光雷达装置100的激光雷达系统100S。 激光雷达系统100S包括四个扫描型激光雷达装置100。主要扫描前方区域的扫描型 激光雷达装置100F设置在车辆C的前面。主要扫描后方区域的扫描型激光雷达装置 100B设置在车辆C的后面。主要扫描车辆C右边的区域的扫描型激光雷达装置100R 设置在车辆C的右侧上。主要扫描车辆C左边的区域的扫描型激光雷达装置100L设 置在车辆C的左侧上。

一个扫描型激光雷达装置100的扫描范围SA与另一个相邻的扫描型激光雷达装置100的扫描范围SA重叠。在本公开的一个或更多个实施方式中，扫描型激光雷达 装置100设置在四个位置处；然而，例如扫描型激光雷达装置100可以设置在车辆C 的角落处，以便增大重叠范围。进一步地，在激光雷达系统100S中，相邻的扫描型 激光雷达装置100被设置为使得扫描范围SA以以下方式彼此重叠。相邻的扫描型激 光雷达装置100中的一个的第一方向上的可检测区域DA1与相邻的扫描型激光雷达 装置100中的另一个的第二方向上的可检测区域DA2重叠。例如，在激光雷达系统 100S中，扫描型激光雷达装置100被设置为使得主要扫描前方区域的扫描型激光雷 达装置100F的第二方向上的可检测区域DA2与主要扫描车辆C右边的区域的扫描 型激光雷达装置100R的第一方向上的可检测区域DA1重叠。

参照图8，将描述激光雷达系统100S中的可检测区域。激光雷达系统100S包括 扫描型激光雷达装置100F，其扫描前方区域；扫描型激光雷达装置100R，其扫描车 辆C右边的区域；扫描型激光雷达装置100B，其扫描后方区域；和扫描型激光雷达 装置100L，其扫描车辆C左边的区域。因此，如图8例示，激光雷达系统100S具有 从原点(车辆C)沿四个方向延伸的可检测区域。即，扫描型激光雷达装置100F具 有可检测区域DAF，扫描型激光雷达装置100R具有可检测区域DAR，扫描型激光 雷达装置100B具有可检测区域DAB，并且扫描型激光雷达装置100L具有可检测区 域DAL。

关于可检测区域DAF，D1F代表扫描型激光雷达装置100F的可检测距离较长所 在的第一方向，并且D2F代表扫描型激光雷达装置100F的可检测距离较短所在的第 二方向。关于可检测区域DAR，D1R代表扫描型激光雷达装置100R的可检测距离 较长所在的第一方向，并且D2R代表扫描型激光雷达装置100R的可检测距离较短所 在的第二方向。关于可检测区域DAB，D1B代表扫描型激光雷达装置100B的可检 测距离较长所在的第一方向，并且D2B代表扫描型激光雷达装置100B的可检测距离 较短所在的第二方向。关于可检测区域DAL，D1L代表扫描型激光雷达装置100L的 可检测距离较长所在的第一方向，并且D2L代表扫描型激光雷达装置100L的可检测 距离较短所在的第二方向。

扫描型激光雷达装置100F和扫描型激光雷达装置100R被设置为，使得扫描型 激光雷达装置100R的可检测距离较长所在的第一方向D1R与和扫描型激光雷达装置 100R相邻的扫描型激光雷达装置100F的可检测距离较短所在的第二方向D2F重叠。 类似地，扫描型激光雷达装置100R和扫描型激光雷达装置100B被设置为，使得扫 描型激光雷达装置100B的可检测距离较长所在的第一方向D1B与和扫描型激光雷达 装置100B相邻的扫描型激光雷达装置100R的可检测距离较短所在的第二方向D2R 重叠。类似地，扫描型激光雷达装置100B和扫描型激光雷达装置100L被设置为， 使得扫描型激光雷达装置100L的可检测距离较长所在的第一方向D1L与和扫描型激 光雷达装置100L相邻的扫描型激光雷达装置100B的可检测距离较短所在的第二方 向D2B重叠。类似地，扫描型激光雷达装置100L和扫描型激光雷达装置100F被设 置为，使得扫描型激光雷达装置100F的可检测距离较长所在的第一方向D1F与和扫 描型激光雷达装置100F相邻的扫描型激光雷达装置100L的可检测距离较短所在的 第二方向D2L重叠。

如上所述，相邻的扫描型激光雷达装置的扫描范围以以下方式彼此重叠。相邻的扫描型激光雷达装置中的一个的可检测距离较长所在的方向上的可检测区域与另一 个扫描型激光雷达装置的可检测距离较短所在的方向上的可检测区域重叠。因此，即 使在可检测距离由于一个扫描型激光雷达装置中的光学系统的结构而不同的情况下， 可检测距离也可以在包括多个扫描型激光雷达装置100的激光雷达系统100S中在所 有方向上尽可能地相同。

与本公开的一个或更多个实施方式相同，在扫描车辆C的周围的激光雷达系统100S中，各个扫描型激光雷达装置100的第二方向上的可检测区域DA2与和各个扫 描类型激光雷达装置100相邻的扫描型激光雷达装置100的第一方向上的可检测区域 DA1重叠。因此，可以在车辆C的整个周围，检测尽可能相同的可检测距离内的对 象物。即使扫描型激光雷达装置100采用旋转镜系统，可检测距离也可以在所有方向 上尽可能相同。

要注意的是，本发明不限于所例示的实施方式，并且可以用不偏离各项权利要求中描述的内容的范围内的构造来实施本发明。虽然已经参照特定实施方式主要例示和 描述了本发明，但对于本领域技术人员将显而易见的是，可以对所例示的实施方式的 数量和其他详细构造进行各种改变，而不偏离本发明的技术概念和预期范围。

Claims (3)

1.一种激光雷达系统，该激光雷达系统安装在移动体中，并且包括多个扫描型激光雷达装置，所述多个扫描型激光雷达装置被配置为检测距对象物的距离，

其中，所述多个扫描型激光雷达装置中的每一个在扫描范围中具有第一方向和第二方向，在所述第一方向上，对于具有相同反射率的对象物的可检测距离较长，而在所述第二方向上，对于具有相同反射率的对象物的可检测距离较短，并且

其中，所述多个扫描型激光雷达装置中的一个的扫描范围与所述多个扫描型激光雷达装置中的另一个的扫描范围重叠,所述多个扫描型激光雷达装置中的所述一个和所述多个扫描型激光雷达装置中的所述另一个彼此相邻，使得所述多个扫描型激光雷达装置中的所述一个的所述第一方向上的可检测区域与所述多个扫描型激光雷达装置中的所述另一个的所述第二方向上的可检测区域重叠。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，所述激光雷达系统安装在车辆中，并且扫描所述车辆的周围，

其中，在所有所述多个扫描型激光雷达装置中，所述多个扫描型激光雷达装置中的所述另一个的所述第二方向上的可检测区域与所述多个扫描型激光雷达装置中的所述一个的所述第一方向上的可检测区域重叠。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达系统，其中，所述扫描型激光雷达装置采用旋转镜系统。