CN107916781A - 造粒塔混凝土滑模施工方法及装置 - Google Patents
造粒塔混凝土滑模施工方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107916781A CN107916781A CN201711099746.2A CN201711099746A CN107916781A CN 107916781 A CN107916781 A CN 107916781A CN 201711099746 A CN201711099746 A CN 201711099746A CN 107916781 A CN107916781 A CN 107916781A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- slip
- operating system
- granulation tower
- construction
- platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G11/00—Forms, shutterings, or falsework for making walls, floors, ceilings, or roofs
- E04G11/06—Forms, shutterings, or falsework for making walls, floors, ceilings, or roofs for walls, e.g. curved end panels for wall shutterings; filler elements for wall shutterings; shutterings for vertical ducts
- E04G11/20—Movable forms; Movable forms for moulding cylindrical, conical or hyperbolical structures; Templates serving as forms for positioning blocks or the like
- E04G11/22—Sliding forms raised continuously or step-by-step and being in contact with the poured concrete during raising and which are not anchored in the hardened concrete; Arrangements of lifting means therefor
- E04G11/24—Construction of lifting jacks or climbing rods for sliding forms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Forms Removed On Construction Sites Or Auxiliary Members Thereof (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
Abstract
本发明公开了一种造粒塔混凝土滑模施工方法及装置，该装置包括：滑模平台主体以及设置在所述滑模平台主体上的模板系统、操作平台系统以及施工精度控制系统；造粒塔混凝土滑模施工装置还包括远程监控系统；造粒塔混凝土滑模施工装置还包括远程操作系统，远程操作系统与监控系统连接，用于接收远程监控系统发送的现场实时采集的视频图像；造粒塔混凝土滑模施工装置还包括机器人作业系统，所述机器人作业系统与所述远程操作系统连接；所述机器人作业系统接收所述远程操作系统的控制指令并根据所述控制指令调节参数以完成相应指令对应的动作。本发明具有以下优点：极大节省了人力，提高了作业的安全性；使施工作业自动化进行，提高了施工效率。
Description
技术领域
本发明涉及建筑施工方法领域。更具体地说，本发明涉及一种造粒塔混凝土滑模施工方法及装置。
背景技术
滑模是模板缓慢移动结构成型，一般是固定尺寸的定型模板，由牵引设备的牵引。
滑模工程技术是我国现浇混凝土土结构工程施工中机械化程度高、施工速度快、现场场地占用少、结构整体性强、抗震性能好、安全作业有保障、环境与经济综合效益显著的一种施工技术，通常简称为"滑模"。但滑模技术在实际应用中，由于其属于大型工程，因此需要大量施工人员同时作业，浪费了大量的人力和物力；且现有的没有现场记录装置能够将现场作业情况记录下来，以方便后续的勘察和对施工的改进。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种造粒塔混凝土滑模施工装置，所述造粒塔混凝土滑模施工装置包括：滑模平台主体以及设置在所述滑模平台主体上的模板系统、操作平台系统以及施工精度控制系统；所述模板系统包括内模板、外模板、堵头模板以及收分模板；所述操作平台系统包括作业系统、液压控制系统以及垂直输运系统；所述液压控制系统包括支撑杆、液压千斤顶、液压控制台和油路；所述施工精度系统包括设置在滑模平台主体上且相互对称安装的测距组件以及激光靶；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括远程监控系统，用于实时监控现场施工作业；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括远程操作系统，所述远程操作系统与所述监控系统连接，用于接收所述远程监控系统发送的现场实时采集的视频图像；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括设置在所述滑模平台主体的平台上的机器人作业系统，所述机器人作业系统与所述远程操作系统连接，用于在所述远程操作系统接收到现场实时采集的视频图像后向机器人作业系统发送控制指令；所述机器人作业系统接收所述远程操作系统的控制指令并根据所述控制指令调节参数以完成相应指令对应的动作。
优选地，所述远程监控系统包括固定在所述操作平台系统上的摄像装置。
优选地，所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括设置在所述滑模平台主体的平台上对应的送料口处的自动送料装置；所述自动送料装置包括挡板以及沿所述滑模平台主体的平台的径向方向上设置的滑动组件，所述挡板与所述滑动组件相连，用于在所述滑动组件的带动下，朝向所述送料口方向运行，以将所述滑模平台主体上的料经送料口推入到筒壁成型位置。
优选地，所述自动送料装置还包括动力组件，所述动力组件与所述滑动组件相连，用于给所述滑动组件的往返滑动提供动力。
优选地，所述动力组件为液压马达。
优选地，所述动力组件与所述远程操作系统远程电连接。
优选地，所述施工精度控制系统与所述远程操作系统连接，用于将测量数据发送至远程操作系统。
优选地，所述支承杆采用直径为25mm的Q235圆钢制成。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种造粒塔混凝土滑模施工方法，所述施工方法包括如下步骤：
步骤a，确定筒体中心位置；建造预设高度的烟囱基础筒身；
步骤b，在预设高度的烟囱筒身上进行主操作系统的组装，该主操作系统包括作业系统、液压控制系统以及垂直输运系统；将组装好的主操作系统提升到一个规定施工高度后，进行模板系统的组装；
步骤c，在模板系统组装完成后，安装机器人作业系统；
步骤d，机器人作业系统与远程操作系统进行远程连接，并向远程操作系统发送预备反馈；
步骤e，远程操作系统在接收到机器人作业系统发送的预备反馈后，接收远程监控系统发送的现场准备视频，判断是否施工准备到位，在施工准备到位后，向机器人作业系统发送作业指令；
步骤f，机器人作业系统接收到远程操作系统发送的作业指令后，在输送混凝土装置将混凝土倒置在滑模平台主体的平台上时，将混凝土浇灌至筒壁成型位置
步骤g，继续将提升操作平台系统提升到一个规定高度，重复步骤e和f；
步骤h，最后进行提升操作系统的拆除，完成施工，并将施工孔封堵。
优选地，所述步骤c之后还包括：
步骤c1，在模板系统组装完成后，在所述滑模操作平台主体的平台上安装自动送料组件；
步骤c2，远程操作系统在接收到机器人作业系统发送的预备反馈后，接收远程监控系统发送的现场准备视频，判断是否施工准备到位，在施工准备到位后，向机器人作业系统发送作业指令；
步骤c3，机器人作业系统接收到远程操作系统发送的作业指令后，在输送混凝土装置将混凝土倒置在滑模平台主体的平台上时，将混凝土浇灌至筒壁成型位置；
步骤c4，继续将提升操作平台系统提升到一个规定高度，重复步骤e和f。
本发明至少包括以下有益效果：通过远程控制系统与机器人作业系统配合，极大节省了人力，提高了作业的安全性；同时采用自动送料装置自动将混凝土经送料口推入筒壁成型位置内，进而使得施工作业自动化进行，提高了施工效率。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明的造粒塔混凝土滑模施工装置示意图；
图2为本发明的造粒塔混凝土滑模施工方法的方法框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1和图2，本发明提供一种造粒塔混凝土滑模施工装置100，所述造粒塔混凝土滑模施工装置100包括：滑模平台主体以及设置在所述滑模平台主体上的模板系统10、操作平台系统20以及施工精度控制系统30；所述模板系统10包括内模板、外模板、堵头模板以及收分模板；所述操作平台系统20包括作业系统、液压控制系统以及垂直输运系统；所述液压控制系统包括支撑杆、液压千斤顶、液压控制台和油路；所述施工精度系统包括设置在滑模平台主体上且相互对称安装的测距组件以及激光靶；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置100还包括远程监控系统40，用于实时监控现场施工作业；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置100还包括远程操作系统50，所述远程操作系统50与所述监控系统连接，用于接收所述远程监控系统40发送的现场实时采集的视频图像；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置100还包括设置在所述滑模平台主体的平台上的机器人作业系统60，所述机器人作业系统60与所述远程操作系统50连接，用于在所述远程操作系统50接收到现场实时采集的视频图像后向机器人作业系统60发送控制指令；所述机器人作业系统60接收所述远程操作系统50的控制指令并根据所述控制指令调节参数以完成相应指令对应的动作。
其中，所述支承杆采用直径为25mm的Q235圆钢制成。
本实施例中，所述造粒塔混凝土滑模施工装置100采用机器人作业系统60来完成送料操作。具体地，在混凝土倒料装置往滑模平台主体上的平台上倒入混凝土时，开始进行送料作业时，远程监控系统40拍摄到现场的作业准备状态，将监控到的视频图像发送至远程控制系统，远程控制系统接收到现场施工图像后，向机器人作业系统60发送控制指令，控制机器人作业系统60开始工作。机器人作业系统60接收到远程控制系统发送的控制指令，开始施工作业。将滑模平台主体的平台上的倾倒的混凝土推入到送料口，经送料口落入到筒壁成型位置，以使混凝土在预定位置成型，得到需要的结构。
其中，所述机器人作业系统60包括机器人，机器人在接收到远程控制系统的指令后，按照预先设定程序进行施工作业。
此外，本发明还提出了一种采用上述装置实现的造粒塔混凝土滑模施工方法，所述加工工艺包括如下步骤：
步骤a，确定筒体中心位置；建造预设高度的烟囱基础筒身；
步骤b，在预设高度的烟囱筒身上进行主操作系统的组装，该主操作系统包括作业系统、液压控制系统以及垂直输运系统；将组装好的主操作系统提升到一个规定施工高度后，进行模板系统10的组装；
步骤c，在模板系统10组装完成后，安装机器人作业系统60；
步骤d，机器人作业系统60与远程操作系统50进行远程连接，并向远程操作系统50发送预备反馈；
步骤e，远程操作系统50在接收到机器人作业系统60发送的预备反馈后，接收远程监控系统40发送的现场准备视频，判断是否施工准备到位，在施工准备到位后，向机器人作业系统60发送作业指令；
步骤f，机器人作业系统60接收到远程操作系统50发送的作业指令后，在输送混凝土装置将混凝土倒置在滑模平台主体的平台上时，将混凝土浇灌至筒壁成型位置
步骤g，继续将提升操作平台系统20提升到一个规定高度，重复步骤e和f；
步骤h，最后进行提升操作系统的拆除，完成施工，并将施工孔封堵。
本实施例，通过机器人作业系统60与远程控制系统配合完成施工作业，实现了施工作业的自动化操作，提高了施工效率。
本发明的另一实施例中，所述远程监控系统40包括固定在所述操作平台系统20上的摄像装置。
远程监控系统40的摄像装置安装在操作平台系统20上，或者安装在滑模平台主体的其他位置。摄像装置实时采集现场的施工图像，并将施工图像发送至远程操作系统50处，以使远程操作系统50能够根据现场的施工情况实时进行控制。当然，其摄像装置为可360°选装的摄像装置。
本发明的另一实施例中，所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括设置在所述滑模平台主体的平台上对应的送料口处的自动送料装置；所述自动送料装置包括挡板以及沿所述滑模平台主体的平台的径向方向上设置的滑动组件，所述挡板与所述滑动组件相连，用于在所述滑动组件的带动下，朝向所述送料口方向运行，以将所述滑模平台主体上的料经送料口推入到筒壁成型位置。
其中，所述自动送料装置还包括动力组件，所述动力组件与所述滑动组件相连，用于给所述滑动组件的往返滑动提供动力。
其中，所述动力组件为液压马达。且所述动力组件与所述远程操作系统50电连接。
本实施例中，通过在滑模平台主体的平台上设置自动送料装置，该自动送料装置包括挡板以及沿所述滑模平台主体的平台的径向方向上设置的滑动组件。该自动送料装置的动作过程为：当自动送料装置开始工作时，该挡板在滑动组件的推动下沿滑模平台主体的平台上的径向方向上来回运动，进而推动该滑模平台主体上的平台上的混凝土朝向送料口运动，将混凝土从送料口处推入到筒壁成型位置。
本发明另一实施例中，所述施工精度控制系统30与所述远程操作系统50连接，用于将测量数据发送至远程操作系统50。通过本实施例的施工精度控制系统30调整末班系统安装的位置，以及中心位置的调整。
此外，本发明还提出一种造粒塔混凝土滑模施工方法，参照图2，所述施工方法包括如下步骤：
步骤a，确定筒体中心位置；建造预设高度的烟囱基础筒身；
步骤b，在预设高度的烟囱筒身上进行主操作系统的组装，该主操作系统包括作业系统、液压控制系统以及垂直输运系统；将组装好的主操作系统提升到一个规定施工高度后，进行模板系统10的组装；
步骤c，在模板系统10组装完成后，安装机器人作业系统60；
步骤d，机器人作业系统60与远程操作系统50进行远程连接，并向远程操作系统50发送预备反馈；
步骤e，远程操作系统50在接收到机器人作业系统60发送的预备反馈后，接收远程监控系统40发送的现场准备视频，判断是否施工准备到位，在施工准备到位后，向机器人作业系统60发送作业指令；
步骤f，机器人作业系统60接收到远程操作系统50发送的作业指令后，在输送混凝土装置将混凝土倒置在滑模平台主体的平台上时，将混凝土浇灌至筒壁成型位置
步骤g，继续将提升操作平台系统20提升到一个规定高度，重复步骤e和f；
步骤h，最后进行提升操作系统的拆除，完成施工，并将施工孔封堵。
本发明另一实施例中，所述步骤c之后还包括：
步骤c1，在模板系统10组装完成后，在所述滑模操作平台主体的平台上安装自动送料组件；
步骤c2，远程操作系统50在接收到机器人作业系统60发送的预备反馈后，接收远程监控系统40发送的现场准备视频，判断是否施工准备到位，在施工准备到位后，向机器人作业系统60发送作业指令；
步骤c3，机器人作业系统60接收到远程操作系统50发送的作业指令后，在输送混凝土装置将混凝土倒置在滑模平台主体的平台上时，将混凝土浇灌至筒壁成型位置；
步骤c4，继续将提升操作平台系统20提升到一个规定高度，重复步骤e和f。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述造粒塔混凝土滑模施工装置包括：滑模平台主体以及设置在所述滑模平台主体上的模板系统、操作平台系统以及施工精度控制系统；所述模板系统包括内模板、外模板、堵头模板以及收分模板；所述操作平台系统包括作业系统、液压控制系统以及垂直输运系统；所述液压控制系统包括支撑杆、液压千斤顶、液压控制台和油路；所述施工精度系统包括设置在滑模平台主体上且相互对称安装的测距组件以及激光靶；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括远程监控系统，用于实时监控现场施工作业；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括远程操作系统，所述远程操作系统与所述监控系统连接，用于接收所述远程监控系统发送的现场实时采集的视频图像；
所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括设置在所述滑模平台主体的平台上的机器人作业系统，所述机器人作业系统与所述远程操作系统连接，用于在所述远程操作系统接收到现场实时采集的视频图像后向机器人作业系统发送控制指令；所述机器人作业系统接收所述远程操作系统的控制指令并根据所述控制指令调节参数以完成相应指令对应的动作。
2.如权利要求1所述的造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述远程监控系统包括固定在所述操作平台系统上的摄像装置。
3.如权利要求1所述的造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述造粒塔混凝土滑模施工装置还包括设置在所述滑模平台主体的平台上对应的送料口处的自动送料装置；所述自动送料装置包括挡板以及沿所述滑模平台主体的平台的径向方向上设置的滑动组件，所述挡板与所述滑动组件相连，用于在所述滑动组件的带动下，朝向所述送料口方向运行，以将所述滑模平台主体上的料经送料口推入到筒壁成型位置。
4.如权利要求3所述的造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述自动送料装置还包括动力组件，所述动力组件与所述滑动组件相连，用于给所述滑动组件的往返滑动提供动力。
5.如权利要求3所述的造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述动力组件为液压马达。
6.如权利要求1-5任一项所述的造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述动力组件与所述远程操作系统远程电连接。
7.如权利要求1-5任一项所述的造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述施工精度控制系统与所述远程操作系统连接，用于将测量数据发送至远程操作系统。
8.如权利要求7所述的造粒塔混凝土滑模施工装置，其特征在于，所述支承杆采用直径为25mm的Q235圆钢制成。
9.一种造粒塔混凝土滑模施工方法，其特征在于，所述施工方法包括如下步骤：
步骤a，确定筒体中心位置；建造预设高度的烟囱基础筒身；
步骤b，在预设高度的烟囱筒身上进行主操作系统的组装，该主操作系统包括作业系统、液压控制系统以及垂直输运系统；将组装好的主操作系统提升到一个规定施工高度后，进行模板系统的组装；
步骤c，在模板系统组装完成后，安装机器人作业系统；
步骤d，机器人作业系统与远程操作系统进行远程连接，并向远程操作系统发送预备反馈；
步骤e，远程操作系统在接收到机器人作业系统发送的预备反馈后，接收远程监控系统发送的现场准备视频，判断是否施工准备到位，在施工准备到位后，向机器人作业系统发送作业指令；
步骤f，机器人作业系统接收到远程操作系统发送的作业指令后，在输送混凝土装置将混凝土倒置在滑模平台主体的平台上时，将混凝土浇灌至筒壁成型位置；
步骤g，继续将提升操作平台系统提升到一个规定高度，重复步骤e和f；
步骤h，最后进行提升操作系统的拆除，完成施工，并将施工孔封堵。
10.根据权利要求9所述的造粒塔混凝土滑模施工方法，其特征在于，所述步骤c之后还包括：
步骤c1，在模板系统组装完成后，在所述滑模操作平台主体的平台上安装自动送料组件；
步骤c2，远程操作系统在接收到机器人作业系统发送的预备反馈后，接收远程监控系统发送的现场准备视频，判断是否施工准备到位，在施工准备到位后，向机器人作业系统发送作业指令；
步骤c3，机器人作业系统接收到远程操作系统发送的作业指令后，在输送混凝土装置将混凝土倒置在滑模平台主体的平台上时，将混凝土浇灌至筒壁成型位置；
步骤c4，继续将提升操作平台系统提升到一个规定高度，重复步骤e和f。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711099746.2A CN107916781B (zh) | 2017-11-09 | 2017-11-09 | 造粒塔混凝土滑模施工方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711099746.2A CN107916781B (zh) | 2017-11-09 | 2017-11-09 | 造粒塔混凝土滑模施工方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107916781A true CN107916781A (zh) | 2018-04-17 |
| CN107916781B CN107916781B (zh) | 2019-11-05 |
Family
ID=61895321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711099746.2A Active CN107916781B (zh) | 2017-11-09 | 2017-11-09 | 造粒塔混凝土滑模施工方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107916781B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07166701A (ja) * | 1993-12-15 | 1995-06-27 | Ohbayashi Corp | スリップフォーム工法の制御装置 |
| CN102535843A (zh) * | 2011-12-16 | 2012-07-04 | 马鞍山钢铁建设集团有限公司 | 一种圆形钢筋混凝土烟囱筒壁施工方法及液压滑模装置 |
| CN202882411U (zh) * | 2012-11-05 | 2013-04-17 | 中国化学工程第十六建设有限公司 | 一种造粒塔滑模制造装置 |
| CN104989079A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-10-21 | 马鞍山市志诚科技有限公司 | 一种远程视频操作的喷涂装置 |
| CN205593522U (zh) * | 2016-03-14 | 2016-09-21 | 昆明群锦科技有限公司 | 一种滑模平台的检测及监控装置 |
| CN106499182A (zh) * | 2016-09-29 | 2017-03-15 | 深圳市特辰科技股份有限公司 | 一种高层建筑集成施工机器人 |
-
2017
- 2017-11-09 CN CN201711099746.2A patent/CN107916781B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07166701A (ja) * | 1993-12-15 | 1995-06-27 | Ohbayashi Corp | スリップフォーム工法の制御装置 |
| CN102535843A (zh) * | 2011-12-16 | 2012-07-04 | 马鞍山钢铁建设集团有限公司 | 一种圆形钢筋混凝土烟囱筒壁施工方法及液压滑模装置 |
| CN202882411U (zh) * | 2012-11-05 | 2013-04-17 | 中国化学工程第十六建设有限公司 | 一种造粒塔滑模制造装置 |
| CN104989079A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-10-21 | 马鞍山市志诚科技有限公司 | 一种远程视频操作的喷涂装置 |
| CN205593522U (zh) * | 2016-03-14 | 2016-09-21 | 昆明群锦科技有限公司 | 一种滑模平台的检测及监控装置 |
| CN106499182A (zh) * | 2016-09-29 | 2017-03-15 | 深圳市特辰科技股份有限公司 | 一种高层建筑集成施工机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107916781B (zh) | 2019-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102032896B (zh) | 一种基于激光测距与图像识别的强夯工程自动监测方法 | |
| CN102505945B (zh) | 一种在已建建筑物内矩形顶管机进洞的施工方法 | |
| CN205576931U (zh) | 一种用于水下混凝土施工的灌注装置 | |
| CN108203054A (zh) | 一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车 | |
| CN107916781B (zh) | 造粒塔混凝土滑模施工方法及装置 | |
| CN108330844B (zh) | 基于北斗定位智能化桥梁转体施工方法 | |
| CN111747305B (zh) | 一种用于延迟焦化的焦炭全自动堆放方法及抓斗行车系统 | |
| KR20070004032A (ko) | 블록-래밍 기계 | |
| CN207986532U (zh) | 一种适用于联合储库物料转运自动驾驶行车 | |
| CN206706580U (zh) | 一种便于快速安装拆卸的护栏模板 | |
| CN212507354U (zh) | 集成建筑梁智能模具 | |
| CN116065646A (zh) | 一种基于远程监控的自主作业智能矿用电铲系统 | |
| CN116122277A (zh) | 预制桩打桩装置和动力机构控制方法 | |
| KR102309917B1 (ko) | 축조물 자동 시공 시스템 | |
| CN206245750U (zh) | 一种适用于异型面的混凝土现浇机器人 | |
| CN210947710U (zh) | 一种地下竖井多个异形仓体同步滑模系统 | |
| EP3680422B1 (en) | Co-robot pouring walls into a place | |
| CN106437162A (zh) | 一种适用于异型面的混凝土现浇机器人 | |
| CN209891729U (zh) | 一种可拆卸式悬挑卸料平台吊环 | |
| CN207747211U (zh) | 混凝土自动下料的布料机 | |
| CN111535575A (zh) | 集成建筑梁智能模具 | |
| CN104929280A (zh) | 一种现浇轻质保温隔音填充墙的浇筑方法 | |
| CN106012830B (zh) | 一种超长隧道锚利用隧道横洞横向转运钢拉杆施工的方法 | |
| CN219621750U (zh) | 一种预制管桩结构 | |
| CN206319307U (zh) | 一种液压滑框翻模装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |