CN107914877A - 三轴连杆无人机 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种三轴连杆无人机。包括无人机框架机身以及沿无人机框架机身中心线对称设置的三轴连杆机臂本体，所述三轴连杆机臂本体包括沿无人机框架机身中心线一侧依次设置的第一机臂、第二机臂和第三机臂，所述第一机臂和第二机臂以及第二机臂和第三机臂之间分别通过第一连杆和第二连杆连接，所述第一连杆可折叠设置第一机臂和第二机臂之间，所述第二连杆可折叠设置第二机臂和第三机臂之间，所述第二机臂与无人机框架机身之间轴接，所述第一机臂和第三机臂与无人机框架机身之间可固定轴接，所述三轴连杆机臂本体上还设置有高速离心喷头。本发明结构简单、加工方便、适合大规模推广使用。

Description

三轴连杆无人机

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种三轴连杆无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。

目前，多旋翼无人机因其使用方便，目前可应用于农业植保、公共安全、电力巡线、交通监视等领域业发挥着越来越重要的作用，也越来越受亲睐。现有的无人机为了方便携带，往往将旋翼设置成可折叠结构，折叠时，需要将机臂一个个进行折叠，使其紧贴机身，上述的结构设置，虽然方便折叠，但是其折叠时间过长，折叠时，还需要确定每个机臂的折叠的位置正确才能够完成下一个机臂的折叠，导致整个折叠过程操作复杂，严重影响了无人机的工作效率。

同时，现有的多旋翼无人机在农业植保应用中，由于高速离心喷头在喷晒农药时，往往使得药液形成的水雾四溅，很容易进入到无人机的控制中心，进而到底电路板腐蚀，降低电路板的使用寿命。

发明内容

本发明针对上述的无人机折叠麻烦、喷头容易使电路板腐蚀等技术问题，提出一种设计合理、结构简单、成本低廉且折叠方便、喷头喷洒效果好的三轴连杆无人机。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为，本发明提供一种三轴连杆无人机，包括无人机框架机身以及沿无人机框架机身中心线对称设置的三轴连杆机臂本体，所述三轴连杆机臂本体包括沿无人机框架机身中心线一侧依次设置的第一机臂、第二机臂和第三机臂，所述无人机框架机身内设置有药箱，所述第一机臂和第二机臂以及第二机臂和第三机臂之间分别通过第一连杆和第二连杆连接，所述第一连杆可折叠设置第一机臂和第二机臂之间，所述第二连杆可折叠设置第二机臂和第三机臂之间，所述第二机臂与无人机框架机身之间轴接，所述第一机臂和第三机臂与无人机框架机身之间可固定轴接，所述三轴连杆机臂本体上还设置有高速离心喷头，所述高速离心喷头与药箱连通，所述高速离心喷头包括驱动电机以及设置在驱动电机下方的离心喷盘，所述离心喷盘与驱动电机的动力端固定连接，所述离心喷盘包括离心喷盘本体以及设置在离心喷盘本体上方的弧形隔板，所述弧形隔板呈环形均匀的分布在离心喷盘本体上，所述相邻弧形隔板之间形成离心水道，所述弧形隔板自离心喷盘本体外沿延伸至离心喷盘本体中部靠近中心点的位置处，所述弧形隔板的高度自离心喷盘本体中部向外逐步降低。

作为优选，所述无人机框架机身包括底板以及沿底板周边设置的侧板，所述侧板首尾相连构成无人机框架机身，所述无人机框架机身上设置有用于安装三轴连杆机臂本体的安装孔，所述无人机框架机身上设置有6个安装孔，所述无人机框架机身的前后两端各设置有2个安装孔，所述无人机框架机身的侧边各设置有1个安装孔，所述无人机框架机身侧边的2个安装孔的中心点连线的中点与各安装孔所固定的机臂的末端中心点的连线使相邻连线之间的夹角为60°。

作为优选，所述三轴连杆机臂本体通过安装座组合固定在安装孔上，所述安装座组合包括用于安装固定第一机臂并能够实现第一机臂向第二机臂翻转的第一机臂安装座、用于安装固定第二机臂并能够实现第二机臂向第一机臂或第三机臂翻转的第二机臂安装座以及用于安装固定第三机臂并能够实现第三机臂向第二机臂翻转的第三机臂安装座。

作为优选，所述第一机臂安装座包括用于固定在无人机框架机身的固定座以及轴接在固定座一端的安装管，所述固定座沿第一机臂至第二机臂方向设置有通槽，所述安装管的一端伸入通槽内与固定座轴接，所述安装管轴接在靠近第二机臂的一端，所述固定座远离安装管轴接的一端设置有固定杆，所述固定杆与固定座之间轴接，所述固定杆远离固定座的一端轴接有卡扣，所述卡扣与固定杆之间轴接，所述安装管上设置有与卡扣相配合的卡槽。

作为优选，所述第二机臂安装座包括用于固定在无人机框架机身的第二固定座以及轴接在第二固定座一端的第二安装管，所述固定座沿第一机臂至第二机臂方向设置有第二通槽，所述第二安装管的一端伸入第二通槽内与第二固定座轴接，所述第二安装管轴接在第二固定靠近第三机臂的一端。

作为优选，所述第三机臂安装座包括用于固定在无人机框架机身的第三固定座以及轴接在第三固定座一端的第三安装管，所述第三固定座沿第一机臂至第二机臂方向设置有第三通槽，所述第三安装管的一端伸入第三通槽内与第三固定座轴接，所述第三安装管轴接在第三固定座远离第二机臂的一端，所述第三安装管还设置有固定卡座，所述第三固定座上设置有与固定卡座相配合的固定孔，所述固定卡座与固定孔通过螺栓固定连接，所述固定卡座靠近第三安装管轴接的一侧设置。

作为优选，所述药箱包括药箱本体，所述药箱本体的侧壁上设置有盲插机构，所述盲插机构包括设置在药箱本体侧壁上的凹槽，所述凹槽的底部呈敞口设置，所述凹槽内还设置有固定凸起，所述固定凸起靠近凹槽的顶部设置，所述固定凸起的上下侧面做倒角设置，所述无人机框架机身上设置有与盲插机构箱配合的插口凸起。

作为优选，所述药箱本体呈倒置的L型设置，所述药箱本体包括呈水平设置的水平部以及设置在水平部一端的凸起部，所述凸起部设置在水平部的下方，所述凸起部与水平部相通，所述水平部远离凸起部的一端设置有出水孔，所述药箱本体内还设置有吸水管，所述吸水管的一端与出水孔连通，所述吸水管远离出水孔的一端连接有重锤，所述吸水管活动固定在药箱本体内。

作为优选，所述离心喷盘本体的外延设置有离心锯齿，所述离心锯齿设置在离心水道的下方，所述弧形隔板上还设置有离心齿，所述离心齿设置在弧形隔板远离离心喷盘本体中部的一端，所述离心齿与离心锯齿之间垂直设置，所述驱动电机与离心喷盘之间还设置有风扇叶轮，所述风扇叶轮包括呈圆环状的叶轮本体以及呈环形均匀分布在叶轮本体内的叶片，所述叶片自叶轮本体的中部向外翻转设置。

作为优选，所述三轴连杆机臂本体远离无人机框架机身的一端还设置有电机座，所述电机座包括相互配合的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体均包括用于夹持机臂的机臂部以及用于放置电机的电机部，所述机臂部的横切面呈半圆状设置，所述电机部呈圆柱状设置，所述电机部内设置有用于放置电机的电机槽，所述上壳体和下壳体上均设置有支撑翼，所述支撑翼自电机部的中部延时至机臂部的远离电机部的一端，所述支撑翼自电机部远离上壳体和下壳体接触面的一面向机臂部的中部延时置，所述支撑翼自电机部向机臂部内缩设置，所述支撑翼自机臂部的中端水平设置，所述上壳体与下壳体之间通过螺栓可拆卸固定连接。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，

1、本发明通过提供一种三轴连杆无人机，利用第一连杆和第二连杆的设置，将第一机臂、第二机臂和第三机臂连接成一个整体，使翻转三个机臂中其中任意一个机臂即可带动三个机臂实现整体翻转，进而达到快速折叠的目的，同时，利用独特结构的离心喷盘，有效的提高的喷洒面积，同时使药液在喷洒过程中形成向下的弧面，进而达到本发明的目的，另外，通过风扇叶轮的设置，进一步提高效果，使其应用效果更佳。本发明结构简单、加工方便、适合大规模推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1提供的三轴连杆无人机的结构示意图；

图2为实施例1提供的三轴连杆无人机的折叠状态结构示意图；

图3为实施例1提供的无人机框架机身的结构示意图；

图4为实施例1提供的第一机臂安装座的结构示意图；

图5为实施例1提供的第二机臂安装座的结构示意图；

图6为实施例1提供的第三机臂安装座的结构示意图；

图7为实施例1提供的高速离心喷头的结构示意图；

图8为实施例1提供的离心喷盘的结构示意图；

图9为实施例1提供的风扇叶轮的结构示意图；

图10为实施例1提供的药箱的结构示意图；

图11为实施例1提供的药箱的剖视图；

图12为实施例1提供的电机座的结构示意图；

以上各图中，1、无人机框架机身；11、底板；12、侧板；2、安装座组合；21、第一机臂安装座；211、固定座；2111、通槽；212、安装管；213、固定杆；214、卡扣；215、卡槽；22、第二机臂安装座；221、第二固定座；2211、通槽；222、第二安装管；23、第三机臂安装座；231、第二固定座；2311、通槽；232、第三安装管；233、固定卡座；234、固定孔；3、三轴连杆机臂本体；31、第一机臂；32、第二机臂；33、第三机臂；34、第一连杆；35、第二连杆；4、高速离心喷头；41、驱动电机；411、进水管；42、离心喷盘；421、离心喷盘本体；422、弧形隔板；423、离心水道；424、离心锯齿；425、离心齿；43、风扇叶轮；431、叶轮本体；432、叶片；5、药箱；51、药箱本体；511、出水孔；512、进水孔；52、凹槽；521、敞口部；522、水平部；523、固定凸起；53、提手；54、吸水管；55、重锤；6、电机座；61、上壳体；611、机臂部；612、电机部；62、下壳体；621、机臂部；622、电机部；63、支撑翼；64、螺栓；65、锁紧螺栓孔；7、旋翼；8、底架；9、电池组。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1、图2所示，本实施例提供一种三轴连杆无人机，更为具体的说是一种三轴连杆植保无人机，本实施例旨在解决现有多旋翼无人机机臂需要逐一折叠且高速离心喷头喷洒面积四散的技术问题，同时，为了更为方便使用且保证飞行的稳定性，降低生产成本，本实施例还对无人机的无人机框架机身、安装座组合、电机座、药箱等结构进行了同样的优化设置，为了达到上述目的，本实施例提供的三轴连杆无人机包括无人机框架机身1以及沿无人机框架机身1中心线对称设置的三轴连杆机臂本体2，三轴连杆机臂本2体包括沿无人机框架机身1中心线一侧依次设置的第一机臂21、第二机臂22和第三机臂23，在无人机框架机身1内设置有药箱5和电池组9(图1为了方便看到电池，只提供了电池的结构，图2实现的结构为电池组，方便快速更换)，在无人机框架机身1的侧壁的底部设置了底架8，以方便无人机起降。

在本实施例中，为了方便设置三轴连杆机臂本体，使无人机在达到飞行稳定、提高固定强度的目的，如图3所示，本实施例提供的无人机框架机身1包括底板11以及沿底板周边设置的侧板12，侧板12首尾相连与底板11构成无人机框架机身1，为了确保无人机飞行的稳定性，在无人机框架机身1上设置有用于安装三轴连杆机臂本体2的安装孔(图中未示出)，为了保证无人机飞行的稳定性，同时针对三轴连杆6旋翼的无人机，为此，在本实施例中，在无人机框架机身1上设置有6个安装孔，其中，无人机框架机身1的前后两端各设置有2个安装孔，在无人机框架机身1的侧边各设置有1个安装孔，六个安装孔的位置要符合无人机框架机身侧边的2个安装孔的中心点连线的中点与各安装孔所固定的机臂的末端中心点的连线且相邻连线之间的夹角为60°，即6个安装孔所固定的机臂的末端的中心点与无人机框架机身1侧边的2个安装孔的中心点连线将一个完整的圆6等分，且连线的长度一致，即6个机臂的末端的中心点都处于圆上，这样的设置，能够使无人机在飞行的时候，保持稳定，同时，由侧边构成的无人机框架机身，相对于中心板的结构更为稳定。

为了方便三轴连杆机臂本体2折叠，同时，尽可能的减少无人机框架机身1的体积，在本实施例中，无人机框架机身1包括横截面呈矩形设置的矩形部(图中未标注)以及横截面呈规则多边形设置的多边部(图中未标注)，规则多边形是指形状规则的多边形，在本实施例中，多边部的横截面的形状的边数为偶数，多边部与矩形部的短边重合，这样，安装孔分别设置在矩形部远离多边部一端的短边面、矩形部短边面两侧的长边面以及多边部远离矩形部短边一端两侧的侧边面上，通过上述的设置，只需要将短边面的安装座设置成倾斜角度的，即可实现等分，当然，也可以直接将矩形部的短边面设置成多方向的面，但是，这样设计在无人机框架机身1长度相等的情况下就影响了整个无人机框架机身的容积，不利于安装其他的设备，同时，也不方便折叠，为此，在本实施例中，短边面为水平面。

为了更加方便折叠，减少加工难度且保证机身的美观性，在本实施例中，多边部的横截面的形状为8边形，其中，侧边面与水平面之间的夹角为130度，这样的设计，确保能够实现快速的折叠。通过上述的设置，不仅使无人机在飞行时更加的稳定，同时，也能够使机臂固定的牢固，延长无人机的使用寿命。

为了实现三轴连杆机臂本体2的快速折叠，本实施例所提供的三轴连杆机臂本体3包括沿无人机框架机身1中心线一侧依次设置的第一机臂31、第二机臂32和第三机臂33，第一机臂31、第二机臂32和第三机臂33的设置要考虑到第一机臂31、第二机臂和第三机臂33中心线的交点到第一机臂31、第二机臂32和第三机臂33的端点的距离相同且第一机臂31和第二机臂32以及第二机臂32和第三机臂33之间的夹角为350°，在第一机臂31和第二机臂32以及第二机臂32和第三机臂33之间分别通过第一连杆34和第二连杆35连接，其中，第一连杆34可折叠设置第一机臂31和第二机臂32之间，第二连杆35可折叠设置第二机臂32和第三机臂33之间，在本实施例中，第一连杆34靠近第一机臂31的末端(以无人机框架机身为起点)，第一连杆34靠近第二机臂32的起始端，第二连杆35和第一连杆34在第二机臂32的位置相同，第二连杆35靠近第三机臂33的末端设置，通过上述的设置和布局，使第一机臂31、第二机臂32以及第三机臂33之间可折叠呈类似水平的状态，进而移动任意一个机臂，即可完成三个机臂的折叠。

考虑到机臂关系到飞行的稳定性，因此，在确定机臂能够折叠后，还需要考虑机臂在固定时的稳定性，因此，在本实施例中，第二机臂32与无人机框架机身1之间轴接，第二机臂32无固定轴接，即第二机臂32可以实现自由的翻转，第一机臂31和第三机臂33与无人机框架机身1之间可固定轴接，即第一机臂31为折叠的动力杆，其带动第二机臂32翻转，进而达到固定折叠的目的，而第三机臂33则为固定轴接，其在其他两个机臂翻转时，不做任何动作，其也可以为直接固定在无人机框架机身1上，在本实施例中，为了方便设置，采用可固定轴接的方式，主要是为了方便前期的安装和后期的更换，为此，三轴连杆机臂本体3与无人机框架机身1之间通过安装座组合2实现快速翻转。

为了使第一机臂31、第二机臂32和第三机臂33之间更好翻转折叠，在本实施例中，第一连杆34和第二连杆35的中心线重合，且第一连杆34和第二连杆35自第三机臂33向第一机臂31方向倾斜向外设置，角度在134°～320°之间，这样设置的目的，能够使折叠的更为迅速，且不会发生任何碰撞。

为了配合三轴连杆机臂本体3使用，本实施例所提供的安装座组合2包括用于安装固定第一机臂31并能够实现第一机臂31向第二机臂32翻转的第一机臂安装座21、用于安装固定第二机臂32并能够实现第二机臂32向第一机臂31或第三机臂33翻转的第二机臂安装座22以及用于安装固定第三机臂33并能够实现第三机臂33向第二机臂32翻转的第三机臂安装座23。

为了使上述第一机臂安装座21、第二机臂安装座22以及第三机臂安装座23达到上述功能，为此，如图4所示，本实施例提供的第一机臂安装座21包括用于固定在无人机框架机身1的固定座211以及轴接在固定座211一端的固定座212，固定座211整天呈方体状，在固定座211的中上部沿第一机臂31至第二机臂32方向设置有通槽2111，通槽2111贯穿固定座211设置，固定座212的一端伸入通槽2111内与固定座211轴接，这样，固定座212就包括两部分，一部分是用于套装第一机臂31的管状部(图中未标注)，另一部则是伸入到通槽2111内呈方形状的旋转部(图中未标注)，在本实施例中，固定座212轴接在靠近第二机臂32的一端，这样，固定座212就没有办法向远离第二机臂32的一端翻转，这时候，通过一些固定结构将固定座212和固定座211固定，即可将第一机臂31的位置进行固定。

为了实现快速的固定，本实施例在固定座211远离固定座212轴接的一端设置有固定杆213，固定杆213呈U字型设置，且固定杆213的两边做钝角设置，钝角设置就是指固定杆213的两个侧壁朝外开，这样，固定杆213的一端与固定座211之间轴接，在固定杆213远离固定座211的一端轴接有卡扣214，卡扣214的切面呈梯形状，卡扣214与固定杆213之间轴接，固定座212上设置有与卡扣214相配合的卡槽215，这样，当需要固定的时候，将卡扣214的一端卡在卡槽215内，当需要折叠时，翻转卡扣214的另一端，使卡扣214与卡槽215脱离就可以了。

为了实现第二机臂安装座22的功能，如图5所示，本实施例提供的第二机臂安装座22包括用于固定在无人机框架机身1的第二固定座221以及轴接在第二固定座221一端的第二安装管222，固定座0沿第一机臂31至第二机臂32方向设置有第二通槽2211，第二安装管222的一端伸入第二通槽2211内与第二固定座221轴接，第二安装管222轴接在第二固定座221靠近第三机臂33的一端，第二固定座221和第二安装管222的整体形状和固定座211和固定座212的形状一致，只是第二机臂安装座22无需设置固定机构，由于第二机臂32和第一机臂31连接，因此，第二机臂安装座22借助第一机臂31安装的固定实现稳固，将第二安装管222轴接在第二固定座221靠近第三机臂33的一端，主要也是通过第二固定座221对第二安装管222起到一定的限位作用，进而达到稳定固定的目的。

为了实现第三机臂安装座23的功能，如图6所示，第三机臂安装座23包括用于固定在无人机框架机身1的第三固定座231以及轴接在第三固定座231一端的第三安装管232，第三固定座231沿第一机臂31至第二机臂32方向设置有第三通槽2311，第三安装管232的一端伸入第三通槽2311内与第三固定座231轴接，第三安装管232轴接在第三固定座231远离第二机臂32的一端，第三固定座231和第三安装管232的形状和结构跟固定座211和固定座212的结构大体相似，在本实施例中，将第三安装管232相对于第三固定座231要呈倾斜状态，主要是为了保证三个机臂之间的夹角呈60°，为此，第三安装管232相对于第三固定座231倾斜设置，同时，在整个结构设计中，第三机臂33在折叠或是伸展工作中，均处于不动的状态，但考虑到如果第三机臂33无法移动，则会影响安装的效率，为此，在本实施例中，在第三安装管232还设置有固定卡座223，固定卡座223的主要目的是在不需要更换机臂或安装机臂的情况下，将第三安装管232牢牢的固定在第三固定座231上，在第三固定座231上设置有与固定卡座223相配合的固定孔234，固定卡座223与固定孔234通过螺栓固定连接，且固定卡座223与第三安装管232之间轴接，在固定卡座223和第三安装管232之间设置有扭簧(图中未示出)，固定卡座223靠近第三安装管43轴接的一侧设置，当需要调整时，先拧开螺栓，然后，按动固定卡座223，在扭簧的作用下，使第三安装管232可以转动，进而方便安装或拆卸。

通过上述结构的设置，有效的实现了三轴的同时折叠，进而达到本技术方案的目的，为了解决高速离心喷头的技术问题，本实施例还专门提供了一种高速离心喷头4，如图7、图8、图9所示，本实施例所提供的高速离心喷头4包括驱动电机41以及设置在驱动电机41下方的离心喷盘42，离心喷盘42与驱动电机41的动力端固定连接，在本实施例中，驱动电机41选用现有植保无人机常用的外转子电机，在驱动电机41的中部设置有进水管411，在驱动电机41的底部设置有出水孔，以上结构为现有植保无人机喷头的常见结构，故在本实施例中，不加详细描述，本实施例重点改进的地方在于离心喷盘42的形状，以使其达到均匀喷洒且呈下压弧面的离心喷盘42，为了达到上述目的，本实施例所提供的离心喷盘42包括离心喷盘本体421以及设置在离心喷盘本体421上方的弧形隔板422，离心喷盘本体421整体呈圆盘状，弧形隔板422顾名思义，其整体呈弧形状设置，在本实施例中，弧形隔板422呈环形均匀的分布在离心喷盘本体421上，相邻弧形隔板422之间形成离心水道423，为了提高离心效果，在本实施例中，离心水道423的宽度保持一致，这样，就使的弧形隔板422的宽度自离心喷盘本体421向外的逐步增大，以确保离心水道423的宽度一致，这样设置的目的，有利于提高离心效果，使药液喷洒的范围更大。

为了能够实现均匀喷洒，在本实施例中，弧形隔板422自离心喷盘本体421外沿延伸至离心喷盘本体421中部靠近中心点的位置处，这样，弧形隔板422的末端和离心喷盘本体421就形成了一个水槽，水槽的主要作用就是使出水孔留出的水落在水槽内，然后均匀的向不同的离心水道423流通，在本实施例中，水槽的直径和驱动电机41的直径一致。

为了使喷洒的药液面向下压，呈弧面向下的形状，在本实施例中，弧形隔板422的高度自离心喷盘本体421中部向外逐步降低，这样，就形成中部高、外缘低的结构设置，进而使离心喷盘42在高速转动时喷洒出来的水雾的形状呈弧面向下。

为了提高离心喷盘42的雾化效果，在本实施例中，在离心喷盘本体421的外延设置有离心锯齿424，离心锯齿424设置在离心水道423的下方，在弧形隔板422上还设置有离心齿425，离心齿425设置在弧形隔板422远离离心喷盘本体421中部的一端，离心齿425与离心锯齿424之间垂直设置，通过离心锯齿424和离心齿425的设置，有效的提高了对药液的破碎效果，进而达到提高雾化效果的目的。

为了更进一步的降低喷洒面的高度，在本实施例中，在驱动电机41与离心喷盘42之间还设置有风扇叶轮43，风扇叶轮43的主要目的就是使药液面更向下压，为此，本实施例所提供的风扇叶轮43包括呈圆环状的叶轮本体431以及呈环形均匀分布在叶轮本体431内的叶片432，具体的说，在叶轮本体431的中部设置有固定圈，叶片432沿固定圈的环形壁呈环形分布，为了实现下压的动作，在本实施例中，叶片432自叶轮本体431的中部向外翻转设置，具体的说，叶片432处于固定圈的一端基本呈竖直状设置，略微倾斜，倾斜角在5°～10°之间，叶片432的另一端基本呈水平状设置，较大倾斜，倾斜角在25°～35°之间，这样，就使得整个叶片432处于呈翻转状，进而使风力向下均匀分散，达到下压的目的，另外，叶片432的个数也多个，相邻叶片432的圆心角在15°左右即可，通过上述的设置，进一步达到压低喷洒面的目的，使其喷洒效果更佳。

考虑到药箱5在使用时需要频换更换装水，同时，药箱5内药液的运动也影响无人机飞行的稳定性，为了达到快速更换装水同时使药液的运动影响降至最低，如图9、图10所示，本实施例所提供的药箱5包括在药箱本体51的侧壁上设置有盲插机构，盲插结构的位置可以设置在药箱本体51的前后两端也可以设置在左右两侧，在本实施例中，盲插结构设置在药箱本体51的两侧，更为具体的说，盲插机构设置在药箱本体51两侧的前后端，即药箱本体51的每一侧均设置有两个盲插结构，这样设置的目的是保证固定的稳定性。在本实施例中，药箱本体可以为现有常见的药箱的形状，也可以为本实施例所提供的药箱形状，本实施例所药箱本体51呈倒置的L型设置，即药箱本体51包括水平部(图中未标注)以及设置在水平部一端底部的凸起部(图中未标注)，其中，出水孔511设置在水平部远离凸起部一端的底部，在药箱本体51内设置有吸水管54，吸水管54与出水孔511连通，在吸水管54远离出水孔511的一端设置有重锤55，重锤55的主要目的就是增重，使吸水管54的管口一定处于有水的位置处，将药箱本体51设置成L型，主要考虑到无人机在飞行时，会带动药箱本体51内的药液移动，药液移动产生的动力会碰撞药箱本体51，然后传递给整个无人机，使无人机在飞行过程中可能产生不平衡的想象，而将药箱本体51设置呈倒置的L型，则能有效的减少药液移动产生的动能，使其受惯性移动的距离变短，速度降低，进而减少对药箱本体51的冲击，使其对无人机的飞行产生的影响降到最低的同时，又能够保证药液的正常喷洒。

而重锤55的作用便是无论无人机做上仰还是俯冲等动作时，均可以使吸水管54的管口处于药液内，进而确保药液的正常喷洒。

为了实现快速的插拔，本实施例所提供的盲插机构包括设置在药箱本体51侧壁上的凹槽52，凹槽52的底部呈敞口设置，这样，可以将凹槽52视为两部分，一部分是底部的敞口部521，一部分是呈矩形的水平部522，水平部522的宽度比无人机框架机身1上卡扣凸起(图中未示出)的宽度略宽，而敞口部521与水平部522之间的夹角在120°～150°之间，这样设置的目的是使药箱本体51在放入无人机框架机身1后，只需要简单的下压，就能够使卡扣凸起进入的凹槽52内。

为了更进一步提高稳定性，在凹槽52内还设置有固定凸起523，固定凸起靠近凹槽52的顶部设置，固定凸起523和凹槽52的顶部之间形成用于放置无人机框架机身1上插口凸起(图中未示出)的空腔，这样，无人机框架机身1上插口凸起在固定药箱时，就为处于空腔内，进而减少移动空间，达到稳定的目的。

为了方便药箱的插拔，在固定凸起523的上下侧面做倒角设置，这样能够实现快速的插拔的同时，又不影响固定凸起的稳固作用。

为了更进一步的方便插拔，在药箱本体51的顶部设置有提手53，提手53处于药箱本体51凸起部的一端，这样的设置能够更省力，进水孔12则设置在药箱本体51远离凸起部一端，这样的设置，主要是方便进水的同时，避免影响提手的使用。

考虑到现有的旋翼7的电机座在飞行时会受到风的影响会影响飞行的稳定性，为此，在本实施例中，还专门提供了一种电机座6，本实施例所提供的电机座6包括相互配合的上壳体61和下壳体62，上壳体61和下壳体62均包括用于夹持机臂的机臂部611/621以及用于放置电机的电机部612/622，机臂部611/621的横切面呈半圆状设置，电机部612/622呈圆柱状设置，在电机部612/622内设置有用于放置电机的电机槽(图中未标注)，以上结构为现有电机座的常见结构，其区别可能在于其电机座是整体结构，故在本实施例中，对上述结构不再详细描述。

本实施例重点改进的地方在于在上壳体61和下壳体62上均设置有支撑翼63，设置支撑翼63的主要目的是在保证电机座强度的同时，提高无人机飞行的稳定性，为了达到上述目的，为此，本实施例所提供的支撑翼63自电机部612/622的中部延时至机臂部611/621的远离电机部612/622的一端，同时，支撑翼63自电机部612/622远离上壳体61和下壳体62接触面的一面向机臂部611/621的中部延时置，支撑翼63自电机部612/622向机臂部611/621内缩设置，支撑翼612/622自机臂部611/621的中端水平设置(中端是以机臂部为前，电机部为后，上壳体为上、下壳体为下)，通过上述的设置，支撑翼63自整体电机座的上下两面向电机座的中部汇聚，自电机部612/622向机臂部611/621内缩，形成流线型，进而在起到加强筋的同时，呈流线状设置，使风能够从支撑翼划过，而不像传统的那样，电机座会阻挡风，使风与电机座发生碰撞，进行影响飞行的稳定性。

在本实施例中，上壳体61与下壳体62之间通过螺栓64可拆卸固定连接，具体的说，螺栓64设置在支撑翼63水平设置(支撑翼自机臂部的中端水平设置)的前后两端，更为具体的说，在支撑翼63的水平设置的部分的前后两端设置有螺栓孔(图中未标注)，在螺栓孔的下方设置立柱(图中未标注)，立柱延时至机臂部611/621的接触面，立柱的表面也做圆角设置，在本实施例中，立柱的设置也有两个目的，一是提高整个电机座的强度，另外一个的目的是减少风对电机座的冲击。

为了进一步固定上壳体61和下壳体62，在上壳体61的电机槽内设置有套筒，具体的说，套筒设置在上壳体61的电机槽远离机臂部611的一端，在下壳体62的底部设置有与套筒相配合的安装螺纹孔(图中未示出)，通过这样的结构设置，使电机座6的前后两端均得到固定，进而保证整个电机座的稳定性。

为了确保整个电机座6能够稳定的固定在机臂上，除了利用机臂部611/621套装在机臂上以外，在本实施例中，在机臂部611/621靠近电机部612/622的一端设置有锁紧螺栓孔65，通过锁紧螺栓孔65的设置，当电机座套在机臂上后，在锁紧螺栓孔65处拧紧螺栓，进而达到更为稳定的目的。为了进一步提高稳定性，在本实施例中，上壳体和下壳体的锁紧螺栓孔65的中心线重合，且锁紧螺栓孔65的中心线与电机部612/622的竖直方向的中心线平行设置。

通过上述的设置，不仅实现了本发明的目的，同时，也进一步提高了飞行的稳定性以及使用的便捷性，提高了用户的体验，故适合大规模推广使用。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种三轴连杆无人机，包括无人机框架机身以及沿无人机框架机身中心线对称设置的三轴连杆机臂本体，所述三轴连杆机臂本体包括沿无人机框架机身中心线一侧依次设置的第一机臂、第二机臂和第三机臂，所述无人机框架机身内设置有药箱，其特征在于，所述第一机臂和第二机臂以及第二机臂和第三机臂之间分别通过第一连杆和第二连杆连接，所述第一连杆可折叠设置第一机臂和第二机臂之间，所述第二连杆可折叠设置第二机臂和第三机臂之间，所述第二机臂与无人机框架机身之间轴接，所述第一机臂和第三机臂与无人机框架机身之间可固定轴接，所述三轴连杆机臂本体上还设置有高速离心喷头，所述高速离心喷头与药箱连通，所述高速离心喷头包括驱动电机以及设置在驱动电机下方的离心喷盘，所述离心喷盘与驱动电机的动力端固定连接，所述离心喷盘包括离心喷盘本体以及设置在离心喷盘本体上方的弧形隔板，所述弧形隔板呈环形均匀的分布在离心喷盘本体上，所述相邻弧形隔板之间形成离心水道，所述弧形隔板自离心喷盘本体外沿延伸至离心喷盘本体中部靠近中心点的位置处，所述弧形隔板的高度自离心喷盘本体中部向外逐步降低。

2.根据权利要求1所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述无人机框架机身包括底板以及沿底板周边设置的侧板，所述侧板首尾相连构成无人机框架机身，所述无人机框架机身上设置有用于安装三轴连杆机臂本体的安装孔，所述无人机框架机身上设置有6个安装孔，所述无人机框架机身的前后两端各设置有2个安装孔，所述无人机框架机身的侧边各设置有1个安装孔，所述无人机框架机身侧边的2个安装孔的中心点连线的中点与各安装孔所固定的机臂的末端中心点的连线使相邻连线之间的夹角为60°。

3.根据权利要求2所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述三轴连杆机臂本体通过安装座组合固定在安装孔上，所述安装座组合包括用于安装固定第一机臂并能够实现第一机臂向第二机臂翻转的第一机臂安装座、用于安装固定第二机臂并能够实现第二机臂向第一机臂或第三机臂翻转的第二机臂安装座以及用于安装固定第三机臂并能够实现第三机臂向第二机臂翻转的第三机臂安装座。

4.根据权利要求3所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述第一机臂安装座包括用于固定在无人机框架机身的固定座以及轴接在固定座一端的安装管，所述固定座沿第一机臂至第二机臂方向设置有通槽，所述安装管的一端伸入通槽内与固定座轴接，所述安装管轴接在靠近第二机臂的一端，所述固定座远离安装管轴接的一端设置有固定杆，所述固定杆与固定座之间轴接，所述固定杆远离固定座的一端轴接有卡扣，所述卡扣与固定杆之间轴接，所述安装管上设置有与卡扣相配合的卡槽。

5.根据权利要求3所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述第二机臂安装座包括用于固定在无人机框架机身的第二固定座以及轴接在第二固定座一端的第二安装管，所述固定座沿第一机臂至第二机臂方向设置有第二通槽，所述第二安装管的一端伸入第二通槽内与第二固定座轴接，所述第二安装管轴接在第二固定靠近第三机臂的一端。

6.根据权利要求3所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述第三机臂安装座包括用于固定在无人机框架机身的第三固定座以及轴接在第三固定座一端的第三安装管，所述第三固定座沿第一机臂至第二机臂方向设置有第三通槽，所述第三安装管的一端伸入第三通槽内与第三固定座轴接，所述第三安装管轴接在第三固定座远离第二机臂的一端，所述第三安装管还设置有固定卡座，所述第三固定座上设置有与固定卡座相配合的固定孔，所述固定卡座与固定孔通过螺栓固定连接，所述固定卡座靠近第三安装管轴接的一侧设置。

7.根据权利要求1所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述药箱包括药箱本体，所述药箱本体的侧壁上设置有盲插机构，所述盲插机构包括设置在药箱本体侧壁上的凹槽，所述凹槽的底部呈敞口设置，所述凹槽内还设置有固定凸起，所述固定凸起靠近凹槽的顶部设置，所述固定凸起的上下侧面做倒角设置，所述无人机框架机身上设置有与盲插机构箱配合的插口凸起。

8.根据权利要求7所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述药箱本体呈倒置的L型设置，所述药箱本体包括呈水平设置的水平部以及设置在水平部一端的凸起部，所述凸起部设置在水平部的下方，所述凸起部与水平部相通，所述水平部远离凸起部的一端设置有出水孔，所述药箱本体内还设置有吸水管，所述吸水管的一端与出水孔连通，所述吸水管远离出水孔的一端连接有重锤，所述吸水管活动固定在药箱本体内。

9.根据权利要求1所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述离心喷盘本体的外延设置有离心锯齿，所述离心锯齿设置在离心水道的下方，所述弧形隔板上还设置有离心齿，所述离心齿设置在弧形隔板远离离心喷盘本体中部的一端，所述离心齿与离心锯齿之间垂直设置，所述驱动电机与离心喷盘之间还设置有风扇叶轮，所述风扇叶轮包括呈圆环状的叶轮本体以及呈环形均匀分布在叶轮本体内的叶片，所述叶片自叶轮本体的中部向外翻转设置。

10.根据权利要求1所述的三轴连杆无人机，其特征在于，所述三轴连杆机臂本体远离无人机框架机身的一端还设置有电机座，所述电机座包括相互配合的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体均包括用于夹持机臂的机臂部以及用于放置电机的电机部，所述机臂部的横切面呈半圆状设置，所述电机部呈圆柱状设置，所述电机部内设置有用于放置电机的电机槽，所述上壳体和下壳体上均设置有支撑翼，所述支撑翼自电机部的中部延时至机臂部的远离电机部的一端，所述支撑翼自电机部远离上壳体和下壳体接触面的一面向机臂部的中部延时置，所述支撑翼自电机部向机臂部内缩设置，所述支撑翼自机臂部的中端水平设置，所述上壳体与下壳体之间通过螺栓可拆卸固定连接。