CN107894776A - 一种无人机增稳控制方法、装置以及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机增稳控制装置以及方法，通过控制模块获取无人机平台的当前扰动力矩，根据当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至伺服驱动模块；伺服驱动模块接收驱动指令，通过驱动陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。本申请能够在不改变原有空气动力力矩控制结构的前提下，增加额外的机械力矩控制量，快速提供远大于无人机本体气动力矩所能提供的控制力矩，解决了现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题，大幅提高了无人机的抗扰动与抗冲击能力。此外，本发明还提供了一种具有上述技术优点的无人机。

Description

一种无人机增稳控制方法、装置以及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机增稳控制方法、装置以及无人机。

背景技术

无人机具有用途广泛、成本低、机动性能好、使用场景广泛的特点，广泛应用于空中摄像、植保、森林防火、电力巡检、公安反恐等领域。为了使无人机具有更好的环境适应性与复杂环境的通过性，往往需要无人机尽可能小型化与轻型化，然而，对现有无人机的小型化势必带来机体气动力下降、载荷能力下降、抗干扰能力下降、抗风性能显著降低的缺点。即使不考虑其小型化，现有无人机也不能保证良好的抗扰动性能，特别是对于较大的冲击载荷，现有无人机很难保持稳定，严重时甚至会出现坠机等事故，这大大制约了无人机的应用范围，比如无法在复杂风场突风环境中使用；必须工作在空旷空间，避免与物理环境发生接触，否则会因为机体力与力矩的突变发生失稳。

为了提高无人机的抗冲击能力，现有无人机普遍采用的技术方案包括增大控制力矩和使用更先进的控制算法两种。增大控制力矩指通过增大桨盘直径或者提高电机动力储备而增加桨盘升力的调节范围，或者增大控制力矩的力臂，例如增加多轴飞行器电机轴到中心的臂长，从而使机体具有更大的控制力矩来抵御外界扰动。这种方法会导致无人机机体结构尺寸过大，制约其使用环境。使用更先进的控制算法指控制模块针对外界扰动进行专门的估计与补偿，从而减轻外界扰动的影响，如自适应控制、L1控制等。这些控制算法的设计过程复杂，通用性差，可靠性相对较低，对控制器硬件的性能要求较高，且只能处理相对不大的扰动，对于较大的扰动，会使控制算法出现饱和，影响其效果。鉴于此，提供一种应用于无人机上的增稳控制装置是非常有必要的。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机增稳控制装置、方法以及无人机，以解决现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种无人机增稳控制装置，包括：

伺服驱动模块、与所述伺服驱动模块相连的陀螺装置以及控制模块；

所述控制模块用于获取无人机平台的当前扰动力矩，根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至所述伺服驱动模块；

所述伺服驱动模块用于接收所述驱动指令，通过驱动所述陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。

可选地，所述陀螺装置包括双轴飞轮、驱动电机；其中，所述双轴飞轮为对称飞轮，通过所述驱动电机带动进行自转，自转方向相反。

可选地，所述控制模块包括：微处理器、角速度传感器、伺服电机控制器；

其中，所述角速度传感器用于：当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

所述微处理器用于根据所述X轴向角速度确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向，并输出给所述伺服电机控制器；

所述伺服电机控制器用于根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。

可选地，所述无人机增稳控制装置还包括：防松螺母，用于固定飞轮沿电机转轴方向的自由度。

可选地，还包括：装置外壳，通过连接部件固定连接在所述无人机平台上。

本发明还提供了一种无人机，包括上述任一种所述的无人机增稳控制装置。

可选地，所述无人机增稳控制装置的装置外壳固定连接在无人机机体上板上，所述无人机机体上板固定连接在所述无人机平台上。

本发明还提供了一种无人机增稳控制方法，采用上述任一种所述的无人机增稳控制装置，所述方法包括：

获取无人机平台的当前扰动力矩；

根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令；

将所述驱动指令发送至所述伺服驱动模块，通过驱动所述陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。

可选地，还包括：判断无人机当前所处的增稳控制模式；

在当前所述的增稳控制模式为独立扰动抑制模式时，所述根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，具体过程包括：

当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

根据所述X轴向角速度确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向；

根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。

可选地，还包括：判断无人机当前所处的增稳控制模式；

在当前所述的增稳控制模式为混合扰动抑制模式时，无人机增稳控制装置的控制器与机载飞控系统通讯，所述根据所述当前扰动力矩及无人机期望姿态确定所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，具体过程包括：

当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

获取无人机当前姿态信息以及系统控制信息；

根据所述X轴向角速度、所述当前姿态信息以及所述系统控制信息，确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向；

根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。

本发明所提供的无人机增稳控制装置以及方法，通过控制模块获取无人机平台的当前扰动力矩，根据当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至伺服驱动模块；伺服驱动模块接收驱动指令，通过驱动陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。本申请能够在不改变原有空气动力力矩控制结构的前提下，增加额外的机械力矩控制量，快速提供远大于无人机本体气动力矩所能提供的控制力矩，解决了现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题，大幅提高了无人机的抗扰动与抗冲击能力。此外，本发明还提供了一种具有上述技术优点的无人机。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的无人机增稳控制装置的一种具体实施方式的结构框图；

图2为本发明所提供的无人机增稳控制装置的一种具体实施方式的结构示意图；

图3为本发明所提供的无人机增稳控制装置的原理示意图；

图4为本发明所提供的无人机增稳控制装置的工作流程图；

图5为本发明所提供的无人机增稳控制装置的一种安装方法示意图；

图6为本发明实施例提供的无人机增稳控制方法的一种具体实施方式的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所提供的无人机增稳控制装置的一种具体实施方式的结构框图如图1所示，该装置包括：

伺服驱动模块1、与所述伺服驱动模块相连的陀螺装置2以及控制模块3；

所述控制模块3用于获取无人机平台的当前扰动力矩，根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置2产生相应控制力矩的驱动指令，发送至所述伺服驱动模块1；

所述伺服驱动模块1用于接收所述驱动指令，通过驱动所述陀螺装置2偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。

在本实施例中，陀螺装置包括双轴飞轮、驱动电机；其中，所述双轴飞轮为对称飞轮，通过所述驱动电机带动进行自转，自转方向相反。当然，本申请中陀螺装置可以采用一个或其他任意多个飞轮，并不限于本实施例中的两个，本申请实施例所采用的双飞轮结构只是其中一种较为优选的实施方案,其他的个数和排布方式也应属于本专利保护范围。如果采用奇数个飞轮，可以通过机体姿态控制对其附加力矩进行抵消，由于飞轮本身的机理，该附加力矩的大小数量级远远小于飞轮产生的增稳控制力矩，因此用机体的调整进行抵消是可行的。另外，如果需要更大的增稳力矩，则可以使用多于两个的飞轮，使用飞轮越多，则总的可以产生的附加力矩也越大。

控制模块可以具体包括：微处理器、角速度传感器、伺服电机控制器；

其中，所述角速度传感器用于：当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

所述微处理器用于根据所述X轴向角速度确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向，并输出给所述伺服电机控制器；

所述伺服电机控制器用于根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。

本发明所提供的无人机增稳控制装置，通过控制模块获取无人机平台的当前扰动力矩，根据当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至伺服驱动模块；伺服驱动模块接收驱动指令，通过驱动陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。本申请能够在不改变原有空气动力力矩控制结构的前提下，增加额外的机械力矩控制量，快速提供远大于无人机本体气动力矩所能提供的控制力矩，解决了现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题，大幅提高了无人机的抗扰动与抗冲击能力。

进一步地，本发明所提供的无人机增稳控制装置还可以包括：防松螺母，用于固定飞轮沿电机转轴方向的自由度。此外，本实施例还可以包括：装置外壳，通过连接部件固定连接在所述无人机平台上。

参照图2本发明所提供的无人机增稳控制装置的一种具体实施方式的结构示意图，该装置具体包括：装置外壳11、联接中框12、飞轮联接轴13、飞轮14、伺服电机臂15、控制模块16、联接转轴17、伺服电机18、防松螺母19、飞轮套杯20、连杆21、进动转轴22。

增稳装置的基本结构包括装置外壳，与所述装置外壳联接的两个伺服驱动模块，与所述两个伺服驱动模块分别联接的陀螺装置。所述陀螺装置包括飞轮与其驱动电机、联接轴与联接中框以及控制模块，所述控制模块在无人飞行器扰动抑制模式开启时通过控制所述飞轮的进动角速度来减少瞬时扰动对于无人飞行器姿态的影响。

双轴飞轮的稳定装置利用陀螺的进动特性，其原理可用图3来表示，其中H表示飞轮自转矢量，ω表示飞轮进动矢量，则Mx表示此时由于陀螺进动产生的抗干扰力矩。其矢量方程为：MX＝ω×H。当无人机平台作业时受扰动时，产生了干扰力矩为M’，则此时只需满足双轴飞轮进动产生的扭矩沿干扰力矩的方向分量与干扰力矩M’相等，即其中为干扰力矩于进动力矩之间的夹角。简单来说，在已知干扰力矩的前提下，只需控制器准确的控制飞轮的进动角速度和方向即可精确的抑制干扰。对于无人机而言，当无人机上固定安装增稳装置，并且增稳装置x轴与无人飞行器等效扰动转矩方向平行，则控制模块控制伺服驱动模块输出的角速度即能实现输出相应的抗干扰力矩。

两个陀螺装置飞轮初始位置为其自转轴线与所述无人机增稳装置的Z轴平行；所述的两个飞轮的自转方向为相反；与所述飞轮相联接的联接中框的转轴与所述无人机增稳装置的Y轴平行，并且分别与两个伺服驱动模块联接。该扰动装置需要与无人机固定安装，并且该装置x轴与无人机等效扰动转矩方向平行。

所述控制模块包括微处理器(CPU)、角速度传感器、以及进动伺服电机控制器和飞轮驱动电机控制器。扰动抑制模式关闭下，所述驱动电机停止转动，并且与所述飞轮相联接的联接中框在伺服电机的驱动下返回初始安装位置，即与所述无人机增稳装置的Z轴平行。

参照图4本发明所提供的无人机增稳控制装置的工作流程图，下面对本发明所提供的无人机增稳控制装置的具体工作过程进行进一步详细阐述，其控制模块可以根据工况的不同设计两种控制模式：独立扰动抑制模式以及混合扰动抑制模式。

独立扰动抑制模式激活下，所述扰动抑制装置的控制器不与无人机机载飞控系统通讯。所述飞轮在驱动电机驱动下高速转动，当与所述无人飞行器扰动抑制装置联接的无人飞行器受到沿所述无人飞行器扰动抑制装置X轴轴向的扰动转矩时，所述角速度传感器读取所述扰动抑制装置的X轴向角速度，所述微处理器基于所述扰动抑制装置的X轴向角速度确定抑制扰动所需的所述两个飞轮进动角速度的大小与方向，并输出给所述伺服电机控制器，以通过控制所述两个飞轮的进动提供相应的力矩来抑制扰动对所述飞行器姿态的影响。

混合扰动抑制模式激活下，所述扰动抑制装置的控制器将与无人机机载飞控系统通讯。所述飞轮在驱动电机驱动下高速转动，当与所述无人飞行器扰动抑制装置联接的无人飞行器受到沿所述无人飞行器扰动抑制装置X轴轴向的扰动转矩时，所述角速度传感器读取所述扰动抑制装置的X轴向角速度，并且所述微处理器通过与所述的无人飞行器的机载飞控系统进行通讯以获取所述的无人飞行器的姿态信息以及系统控制信息，所述微处理器基于所述扰动抑制装置的X轴向角速度以及所述的无人飞行器的姿态信息以及系统控制信息确定抑制扰动所需的所述两个飞轮进动角速度的大小与方向，并输出给所述伺服电机控制器，以通过控制所述两个飞轮的进动提供相应的力矩来抑制扰动对所述飞行器姿态的影响，并且辅助所述的无人飞行器的机载飞控系统对所述的无人飞行器进行姿态控制。

本发明还提供了一种无人机，包括上述任一种所述的无人机增稳控制装置。

参照图5无人机增稳控制装置的一种安装方法示意图所示，100表示增稳装置，200表示无人机机体上板，300表示无人机平台。所述无人机增稳控制装置的装置外壳固定连接在无人机机体上板上，所述无人机机体上板固定连接在所述无人机平台上。具体地，无人机增稳控制装置的装置外壳可以通过螺栓进行固定。

现有无人机姿态控制所需控制力矩均来自空气动力力矩，即姿态控制力矩由改变作用于机体的空气动力分配实现，如直升机采用周期变距、多轴飞行器采用调节不同螺旋桨拉力、固定翼飞机采用改变舵面角度。以上形式的调节空气动力范围有限，另外作用于机体质心的力臂受到机身尺寸限制，所以无人机所提供的气动控制力矩有限，且力矩产生速度有限，机身承受外界较大的冲击载荷时很难保持稳定，严重时甚至会出现坠机等事故，这大大制约了无人机的应用范围，比如无法承受较大突风扰动；必须工作在空旷空间，避免与物理环境发生接触，否则会因为机体力与力矩的突变发生失稳；无法抵抗投掷物品、抛射物体所引起的突变力矩扰动。

本发明提出的基于机械增稳原理的增稳控制装置，能够在不改变原有空气动力力矩控制结构的前提下，增加额外的机械力矩控制量，根据无人机所处工况不同提供不同的控制模式，通过一套飞轮进动系统及相应的控制策略参与无人机姿态控制，快速提供远大于无人机本体气动力矩所能提供的控制力矩，解决了现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题，大幅提高了无人机的抗扰动与抗冲击能力，且机械结构简单，控制策略清晰，可靠性强；响应迅速，作动准确，性能优越；具有模块化的特点，便于安装，不受无人机结构限制，适用于各种类型的无人机平台，不需要对原有无人机进行改装；可以作为抗扰动性能提升附件将软硬件安装在现有无人机上，成本低，通用性好。

下面对本发明实施例提供的无人机增稳控制方法进行介绍，下文描述的无人机增稳控制方法与上文描述的无人机增稳控制装置可相互对应参照。

图6为本发明实施例提供的无人机增稳控制方法的一种具体实施方式的流程图，参照图6无人机增稳控制方法可以包括：

步骤S101：获取无人机平台的当前扰动力矩；

步骤S102：根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令；

步骤S103：将所述驱动指令发送至所述伺服驱动模块，通过驱动所述陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。

作为一种具体实施方式，本发明所提供的无人机增稳控制方法可以采用两种控制模式：独立扰动抑制模式以及混合扰动抑制模式。

其中，在所选的增稳控制模式为独立扰动抑制模式时，所述根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，具体包括：

当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；根据所述X轴向角速度确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向；

根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。

在所选的增稳控制模式为混合扰动抑制模式时，无人机增稳控制装置的控制器与机载飞控系统通讯，所述根据所述当前扰动力矩及无人机期望姿态确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，具体包括：

当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

获取无人机当前姿态信息以及系统控制信息；

根据所述X轴向角速度、所述当前姿态信息以及所述系统控制信息，确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向；

根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。综上，本发明能够快速提供远大于无人机本体所能提供的控制力矩，解决了现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题，大幅提高了无人机的抗扰动与抗冲击能力；机械结构简单，控制策略清晰，可靠性强；响应迅速，作动准确，性能优越；具有模块化的特点，便于安装，不受无人机结构限制，适用于各种类型的无人机平台，不需要对原有无人机进行改装；可以作为抗扰动性能提升附件将软硬件安装在现有无人机上，成本低，通用性好。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的无人机增稳控制方法、装置以及无人机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机增稳控制装置，其特征在于，包括：

伺服驱动模块、与所述伺服驱动模块相连的陀螺装置以及控制模块；

所述控制模块用于获取无人机平台的当前扰动力矩，根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至所述伺服驱动模块；

所述伺服驱动模块用于接收所述驱动指令，通过驱动所述陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。

2.如权利要求1所述的无人机增稳控制装置，其特征在于，所述陀螺装置包括双轴飞轮、驱动电机；其中，所述双轴飞轮为对称飞轮，通过所述驱动电机带动进行自转，自转方向相反。

3.如权利要求2所述的无人机增稳控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：微处理器、角速度传感器、伺服电机控制器；

其中，所述角速度传感器用于：当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

所述微处理器用于根据所述X轴向角速度确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向，并输出给所述伺服电机控制器；

所述伺服电机控制器用于根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。

4.如权利要求3所述的无人机增稳控制装置，其特征在于，所述无人机增稳控制装置还包括：防松螺母，用于固定飞轮沿电机转轴方向的自由度。

5.如权利要求1至4任一项所述的无人机增稳控制装置，其特征在于，还包括：装置外壳，通过连接部件固定连接在所述无人机平台上。

6.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的无人机增稳控制装置。

7.如权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机增稳控制装置的装置外壳固定连接在无人机机体上板上，所述无人机机体上板固定连接在所述无人机平台上。

8.一种无人机增稳控制方法，其特征在于，采用如权利要求1至5任一项所述的无人机增稳控制装置，所述方法包括：

获取无人机平台的当前扰动力矩；

根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令；

将所述驱动指令发送至所述伺服驱动模块，通过驱动所述陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。

9.如权利要求8所述的无人机增稳控制方法，其特征在于，还包括：

判断无人机当前所处的增稳控制模式；

在当前所述的增稳控制模式为独立扰动抑制模式时，根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，具体过程包括：

当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

根据所述X轴向角速度确定抑制扰动所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向；

根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。

10.如权利要求8所述的无人机增稳控制方法，其特征在于，还包括：

判断无人机当前所处的增稳控制模式；

在当前所述的增稳控制模式为混合扰动抑制模式时，无人机增稳控制装置的控制器与机载飞控系统通讯，根据所述当前扰动力矩及无人机期望姿态确定所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，具体过程包括：

当无人机受到沿X轴轴向的扰动转矩时，获取X轴向角速度；

获取无人机当前姿态信息以及系统控制信息；

根据所述X轴向角速度、所述当前姿态信息以及所述系统控制信息，确定所需的陀螺装置中飞轮进动角速度的大小与方向；

根据所述进动角速度的大小与方向，生成发送至所述伺服驱动模块的驱动指令。