CN107893560A - 一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置及其矫正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置及其矫正方法。机械式立体停车库入口设定停车区域，驾驶员仅需将车辆整体车身停放在该区域，纵向车身相对停车区域X轴向最大偏移角度最大可达45,轮式汽车搬运器即可根据控制指令到达汽车停放区域，矫正车姿，搬运汽车到达指定立体车库存车区域。其技术方案为：该车辆姿态矫正方法由中控调度系统，压力传感定位系统，轮式汽车搬运器，地面轨迹引导单元组成。停车区域布置的压力传感定位系统采集车辆停放定位信息后将数据传输中控调度系统。中控系统计算规划车辆移出停车区域路径，通过无线模块控制轮式汽车搬运器依据地面轨迹引导单元将车辆运送到立体车库存车区域。
Description
技术领域
本发明涉及机械式立体停车库存取车装置自动控制技术领域，特别涉及一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置及其矫正方法。
背景技术
“停车难”是世界各大城市在机动交通发展过程中普遍存在的问题，传统的自走式停车场占地面积较大，能够容纳的车辆难以满足现时代的停车需求，这一越来越突出的矛盾使机械式立体停车系统逐渐被人们重视。机械式立体停车库是停车设备的一种,属特种设备产品之一，具有存取方便，运行经济，维修方便，占地面积少等特点，是当前应对车辆较多而停车面积较少的一种解决方案。机械式立体停车系统的普遍使用成为城市交通自动化、信息化、网络化发展的必然趋势。
现有的机械式立体停车库需要司机将车辆准确停放在指定的停车区域，且该指定区域相对比较狭小，对车辆停车位置、停车姿态、车辆四周车距均有一定限制，要求驾驶员具有较高的驾驶停车操作技术，停车效率较低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置及其矫正方法，具体技术方案如下：
一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置，包括中控调度系统、压力传感定位系统、轮式汽车搬运器和地面轨迹引导单元；
所述的中控调度系统由无线通讯接收器，无线通讯发射器，计算机上位机，显示器组成，无线通讯接收器接收来自压力传感定位系统的车辆定位信息，计算机上位机计算车辆停放位置并规划轮式汽车搬运器搬运车辆移动路径，再将移动路径的控制信息通过无线发射器传输轮式汽车板运器。
所述的一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置，其优选方案为所述压力传感定位系统，采用压力传感触控技术在机械式立体停车库入口设定的停车区域内地面均匀布置压力传感器，建立停车区域内的压力作用点绝对位置坐标系，采集被测平面的压力变化信息，得出停放的汽车四轮的详细位置信息。
所述的一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置，其优选方案为所述轮式汽车板运器由四个驱动轮，载车板，车轮夹持机构，无线通讯接收器，电磁感应器，单片机下位机控制单元组成，四个驱动轮安装在载车板底部，载车板上安装有车轮夹持机构，无线通讯接收器和电磁感应器与单片机下位机控制单元连接。
一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正方法，停车区域布置的压力传感定位系统采集车辆停放定位信息后将数据传输中控调度系统。中控系统计算规划车辆移出停车区域路径，通过无线模块控制轮式汽车搬运器依据地面轨迹引导单元将车辆运送到立体车库存车区域。在轮式汽车搬运器进入停车区域搬运车辆的过程中，压力传感定位系统实时监测轮式汽车搬运器的四轮的位置信息并反馈中控系统，中控系统根据实时传送的信息调整修正搬运器运动轨迹指令，保证轮式汽车搬运器准确到达车辆底盘下部。
无线通讯接收器接收来自压力传感定位系统的车辆定位信息，计算机上位机计算车辆停放位置并规划轮式汽车搬运器搬运车辆移动路径，再将移动路径的控制信息通过无线发射器传输轮式汽车搬运器，显示器实时显示停放的车辆和轮式汽车搬运器的各项信息。
所述的压力传感定位系统，采用压力传感压感技术在机械式立体停车库入口设定的停车区域内地面均匀布置压力传感器。选用圆板式称重测力传感器，测试量程：50-5000kg，激励电压：5-10V，满程输出：1.0-2.0mV，工作温度：-10-60℃。建立停车区域内的压力作用点绝对位置坐标系，采集被测平面的压力变化信息，得出停放的汽车四轮的详细位置信息。
在设定的停车区域内，无线通讯接受器接受中控调度系统的控制指令并传送给单片机下位机控制单元。下位机控制单元控制四驱动轮到达指定位置。轮式汽车搬运器驶离设定的停车区域后，下位机控制单元接受电磁感应器的电磁信号变化，控制四轮驱动运送车辆到达指定的立体车库存车区域。
本发明的有益效果：本发明为提高机械式立体停车库使用效率，可以根据具体的使用工况环境调整设定的停车区域形状，面积大小，轮式汽车搬运器的数量。通过程序调整设定，可以实现多台轮式汽车搬运器同时工作，提高存车效率。本发明未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。本文中所描述的具体仅仅是对本发明的精神所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改、补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。因此采用此结构具有显著的经济效益。
附图说明
图1为一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置结构示意图；
图2为机械式立体停车库平面结构示意图；
图3为控制原理图；
图4为控制流程图。
图中，1-轮式汽车搬运器 2-压力传感定位系统 3-设定的停车区域 4-存车区域5-底面轨迹引导单元。
具体实施方式
如图1-4所示一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置，包括中控调度系统、压力传感定位系统2、轮式汽车搬运器1和地面轨迹引导单元5；
所述的中控调度系统由无线通讯接收器，无线通讯发射器，计算机上位机，显示器组成，无线通讯接收器接收来自压力传感定位系统的车辆定位信息，计算机上位机计算车辆停放位置并规划轮式汽车搬运器搬运车辆移动路径，再将移动路径的控制信息通过无线发射器传输轮式汽车板运器。
所述压力传感定位系统2，采用压力传感触控技术在机械式立体停车库入口设定的停车区域内地面均匀布置压力传感器，建立停车区域内的压力作用点绝对位置坐标系，采集被测平面的压力变化信息，得出停放的汽车四轮的详细位置信息。
所述轮式汽车板运器1由四个驱动轮，载车板，车轮夹持机构，无线通讯接收器，电磁感应器，单片机下位机控制单元组成，四个驱动轮安装在载车板底部，载车板上安装有车轮夹持机构，无线通讯接收器和电磁感应器与单片机下位机控制单元连接。
一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正方法，停车区域布置的压力传感定位系统采集车辆停放定位信息后将数据传输中控调度系统。中控系统计算规划车辆移出停车区域路径，通过无线模块控制轮式汽车搬运器依据地面轨迹引导单元5将车辆运送到立体车库存车区域3。在轮式汽车搬运器进入停车区域搬运车辆的过程中，压力传感定位系统2实时监测轮式汽车搬运器的四轮的位置信息并反馈中控系统，中控系统根据实时传送的信息调整修正搬运器运动轨迹指令，保证轮式汽车搬运器准确到达车辆底盘下部。
无线通讯接收器接收来自压力传感定位系统的车辆定位信息，计算机上位机计算车辆停放位置并规划轮式汽车搬运器搬运车辆移动路径，再将移动路径的控制信息通过无线发射器传输轮式汽车搬运器，显示器实时显示停放的车辆和轮式汽车搬运器1的各项信息。
所述的压力传感定位系统2，采用压力传感压感技术在机械式立体停车库入口设定的停车区域内地面均匀布置压力传感器。选用圆板式称重测力传感器，测试量程：50-5000kg，激励电压：5-10V，满程输出：1.0-2.0mV，工作温度：-10-60℃。建立停车区域内的压力作用点绝对位置坐标系，采集被测平面的压力变化信息，得出停放的汽车四轮的详细位置信息。
在设定的停车区域内，无线通讯接受器接受中控调度系统的控制指令并传送给单片机下位机控制单元。下位机控制单元控制四驱动轮到达指定位置。轮式汽车搬运器1驶离设定的停车区域后，下位机控制单元接受电磁感应器的电磁信号变化，控制四轮驱动运送车辆到达指定的立体车库存车区域。
一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正方法，但本发明并不限于下述实施例。
如图1、2、4所示，一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正方法，该车辆姿态矫正方法由中控调度系统，压力传感定位系统2，轮式汽车搬运器1，地面轨迹引导单元5组成。驾驶员驾驶车辆到达设定的停车区域3后即可离开，详细停车位置，车辆姿态随意。停车区域3布置的压力传感定位系统2采集车辆停放定位信息后将数据传输中控调度系统。中控系统计算规划轮式汽车搬运器1进入车辆底盘下部和搬运车辆移出停车区域3的路径，通过无线模块控制轮式汽车搬运器1依据地面轨迹引导单元将车辆运送到立体车库存车区域4。显示器实时显示停放的车辆和轮式汽车搬运器的各项信息。在轮式汽车搬运器1进入停车区域3搬运车辆的过程中，压力传感定位系统实时监测轮式汽车搬运器1的四轮的位置信息并反馈中控系统，中控系统根据实时传送的信息调整轮式汽车正搬运器1运动轨迹指令，保证轮式汽车搬运器1准确到达车辆底盘下部。轮式汽车搬运器1到达停放车辆底盘下方后，轮式汽车搬运器1车轮夹持机构动作，托起被停放汽车。中控系统根据实时接收到的轮式汽车搬运器位置信息，为其设定在停车区域3的实时绝对坐标，控制车身姿态调整，规划行驶路径，驶离停车区域。
如图3所示，进一步说明中控调度系统和轮式汽车搬运器的电路控制原理，中控调度系统由无线通讯接收器，无线通讯发射器，计算机上位机，显示器组成。无线通讯接收器接收来自压力传感定位系统的车辆定位信息，计算机上位机计算车辆停放位置并规划轮式汽车搬运器搬运车辆移动路径，再将移动路径的控制信息通过无线发射器传输轮式汽车板运器，显示器实时显示停放的车辆和轮式汽车搬运器的各项信息。轮式汽车搬运器的电路控制部分由下位机单片机，电磁感应器，下位机无线接收器，四轮驱动电机，丝杠电机，车轮夹持机构组成。下位机单片机接收来自电磁感应器和无线接收器的控制信号，通过设定的程序，控制四轮驱动电机，丝杠电机，车轮加持机构组成运动。上位机的无线发射器与下位机的无线接收器通过无线通信连接传输数据。
Claims (4)
1.一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置，其特征在于：包括中控调度系统、压力传感定位系统、轮式汽车搬运器和地面轨迹引导单元；
所述的中控调度系统由无线通讯接收器，无线通讯发射器，计算机上位机，显示器组成，无线通讯接收器接收来自压力传感定位系统的车辆定位信息，计算机上位机计算车辆停放位置并规划轮式汽车搬运器搬运车辆移动路径，再将移动路径的控制信息通过无线发射器传输轮式汽车板运器。
2.如权利要求1所述的一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置，其特征在于：所述压力传感定位系统，采用压力传感触控技术在机械式立体停车库入口设定的停车区域内地面均匀布置压力传感器，建立停车区域内的压力作用点绝对位置坐标系，采集被测平面的压力变化信息，得出停放的汽车四轮的详细位置信息。
3.如权利要求1所述的一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正装置，其特征在于：所述轮式汽车板运器由四个驱动轮，载车板，车轮夹持机构，无线通讯接收器，电磁感应器，单片机下位机控制单元组成，四个驱动轮安装在载车板底部，载车板上安装有车轮夹持机构，无线通讯接收器和电磁感应器与单片机下位机控制单元连接。
4.一种用于机械式立体停车库的车辆姿态矫正方法，其特征在于：停车区域布置的压力传感定位系统采集车辆停放定位信息后将数据传输中控调度系统。中控系统计算规划车辆移出停车区域路径，通过无线模块控制轮式汽车搬运器依据地面轨迹引导单元将车辆运送到立体车库存车区域。在轮式汽车搬运器进入停车区域搬运车辆的过程中，压力传感定位系统实时监测轮式汽车搬运器的四轮的位置信息并反馈中控系统，中控系统根据实时传送的信息调整修正搬运器运动轨迹指令，保证轮式汽车搬运器准确到达车辆底盘下部。
无线通讯接收器接收来自压力传感定位系统的车辆定位信息，计算机上位机计算车辆停放位置并规划轮式汽车搬运器搬运车辆移动路径，再将移动路径的控制信息通过无线发射器传输轮式汽车搬运器，显示器实时显示停放的车辆和轮式汽车搬运器的各项信息。
所述的压力传感定位系统，采用压力传感压感技术在机械式立体停车库入口设定的停车区域内地面均匀布置压力传感器。选用圆板式称重测力传感器，测试量程：50-5000kg，激励电压：5-10V，满程输出：1.0-2.0mV，工作温度：-10-60℃。建立停车区域内的压力作用点绝对位置坐标系，采集被测平面的压力变化信息，得出停放的汽车四轮的详细位置信息。
在设定的停车区域内，无线通讯接受器接受中控调度系统的控制指令并传送给单片机下位机控制单元。下位机控制单元控制四驱动轮到达指定位置。轮式汽车搬运器驶离设定的停车区域后，下位机控制单元接受电磁感应器的电磁信号变化，控制四轮驱动运送车辆到达指定的立体车库存车区域。
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