CN107883942A - 基于rfid的仓库导航方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于RFID的仓库导航方法，包括：获取物流车的目标地址；激活导航装置中的RFID标签；获取所述RFID标签中存储的位置信息；根据所述位置信息与所述目标地址形成所述物流车的自动导航路线。本发明提供的基于RFID的仓库导航方法，通过采用RFID标签作为导航装置来为物流车导航，从而可以极大地节省人工成本；此外，该方法实施简单便捷，成本低，可行性高。
Description
技术领域
本发明属导航技术领域，特别涉及一种基于RFID的仓库导航方法。
背景技术
目前，在物流中心、工厂、仓库、超市、储藏室等地，物流车已经成为货物仓储运输的重要工具。现有的物流车运输货物主要是以人力为主，由于存储货物的物流中心等地范围大，货物种类繁多，货物架安装密度高，人力驾驶物流车难以高效准确的放置或取出货物。
因此，随着科技的发展，高智能的自动化仓储控制系统逐渐受人关注。高度自动化的物流车及一套控制性能良好的导航方法是实现仓储运输智能与自动化的必须。
现有的基于RFID的仓库导航方法主要是基于WiFi、ZigBee等异构无线网络的导航方法，基于WiFi和蜂窝网络的导航方法由于受到卫星信号低穿透性、信道噪声问题和多径干扰问题的限制，大大影响着导航的精度，并不适用于精确的室内定位，同时现有的智能导航方法存在成本高、维护难度大，难以得到广泛的应用。
因此发明一种低成本、简单、使用方便的基于RFID的仓库导航方法变的越来越重要。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于RFID的仓库导航方法，该导航方法包括：
获取物流车的目标地址；
激活导航装置中的RFID标签；
获取所述RFID标签中存储的位置信息；
根据所述位置信息与所述目标地址形成所述物流车的自动导航路线。
在本发明的一个实施例中，所述导航装置为预先铺设于路面且内置有RFID标签的砖块。
在本发明的一个实施例中，激活导航装置中的RFID标签包括：
所述导航装置接收所述物流车发出的射频信号；
所述导航装置根据所述射频信号产生感应电流以激活所述导航装置中的RFID标签。
在本发明的一个实施例中，获取所述RFID标签的位置信息包括：
所述导航装置中的RFID标签将所述位置信息转换为电磁波；
所述物流车接收到所述电磁波并解析以获取所述位置信息。
在本发明的一个实施例中，所述目标地址为一个或多个。
在本发明的一个实施例中，根据所述位置信息与所述目标地址形成所述物流车的自动导航路线，包括：
判断所述目标地址为一个或者多个；
若目标地址为一个，则根据起点位置至所述目标地址生成第一自动导航路线；
若目标地址为多个，则按照一定规则生成由起点位置开始依次经过多个目标地址的第二自动导航路线；其中，
若预先设置多个目标地址的优先级别，则所述第二自动导航路线的生成规则为按照所述优先级从所述起点位置依次经过多个目标地址；
若未设置多个目标地址的优先级别，则所述第二自动导航路线的生成规则为按照路线最短原则从所述起点位置依次经过多个目标地址。
在本发明的一个实施例中，还包括：根据所述自动导航路线驱动所述物流车按照控制指令行驶至目标地址。
在本发明的一个实施例中，所述控制指令为直行控制指令或转向控制指令或后退控制指令。
在本发明的一个实施例中，所述位置信息包括所述导航装置的坐标信息、所述导航装置附近的标识物或货物架信息。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
第一，本发明提供的基于RFID的仓库导航方法，通过获取实时位置信息形成导航路线，可以准确的将货物运送至目标位置。
第二，本发明提供的基于RFID的仓库导航方法成本低、使用方便。
附图说明
下面将结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细的说明。
通过以下参考附图的详细说明，本发明的其它方面和特征变得明显。但是应当知道，该附图仅仅为解释的目的设计，而不是作为本发明的范围的限定，这是因为其应当参考附加的权利要求。还应当知道，除非另外指出，不必要依比例绘制附图，它们仅仅力图概念地说明此处描述的结构和流程。
图1为本发明实施例提供的一种基于RFID的仓库导航方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种物流车导航实施流程图；
图3为本发明实施例提供的一种导航装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种物流车逻辑结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种仓库导航方法示例图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
实施例一
请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种基于RFID的仓库导航方法流程示意图。该导航方法包括：
S11、获取目标地址；
S12、激活导航装置中的RFID标签；
S13、获取所述RFID标签中存储的位置信息；
S14、根据所述位置信息与所述目标地址形成所述物流车的自动导航路线。
其中，所述导航装置为预先铺设于路面且内置有RFID标签的砖块。
优选地，激活导航装置中的RFID标签可以包括：
所述导航装置接收所述物流车发出的射频信号；
所述导航装置根据所述射频信号产生感应电流以激活所述导航装置中的RFID标签。
优选地，获取所述RFID标签的位置信息可以包括：
所述导航装置中的RFID标签将所述位置信息转换为电磁波；
所述物流车接收到所述电磁波并解析以获取所述位置信息。
优选地，所述目标地址为一个或多个。
优选地，根据所述位置信息与所述目标地址形成所述物流车的自动导航路线，包括：
判断所述目标地址为一个或者多个；
若目标地址为一个，则根据起点位置至所述目标地址生成第一自动导航路线；
若目标地址为多个，则按照一定规则生成起点位置至经过多个目标地址的第二自动导航路线；其中，
若预先设置多个目标地址的优先级别，则所述第二自动导航路线的生成规则为按照所述优先级从所述起点位置依次经过多个目标地址；
若未设置多个目标地址的优先级别，则所述第二自动导航路线的生成规则为按照路线最短原则从所述起点位置依次经过多个目标地址。
优选地，所述导航方法还包括：根据所述自动导航路线驱动所述物流车按照控制指令行驶至目标地址。
其中，所述控制指令为直行控制指令或转向控制指令或后退控制指令。
优选地，所述位置信息可以包括所述导航装置的坐标信息、所述导航装置附近的标识物或货物架信息。
本实施例提供的基于RFID的仓库导航方法，通过采用RFID标签存储发送位置信息来为物流车导航，解决了现有智能物流车成本高、不可靠的问题，实现了低成本、实用便捷、可行性高的物流车导航。
实施例二
为便于更清楚地理解，在上述实施例的基础上，下面针对具体实施方法对本发明的一种基于RFID的仓库导航方法进行详细描述。
请参见图2，图2为本发明实施例提供的一种物流车导航实施流程图，包括：
步骤一、构建目标区域数字地图；
根据目标区域的平面，构建数字地图；其中，所述目标区域可以为物流中心或工厂或仓库或超市或储藏室等；所述数字地图存储有目标区域的的所有导航装置的信息和坐标。
步骤二、将目标区域的标识物和道路等与数字地图进行匹配；
对目标区域的所有建筑物进行编号，根据建筑物位置在数字地图上进行位置匹配；
对目标区域的所有货物架进行编号，根据货物架位置在数字地图上进行位置匹配；
将目标区域内所有面积按一定分辨率进行编号(如1平方米)，并在数字地图上进行匹配；
对目标区域所有的道路进行编号，并在数字地图上进行匹配；
对目标区域内所有的公共设施进行编号(如立柱、消防设施以及逃生设施等)，并在数字地图上进行匹配。
步骤三、安装导航装置；
在步骤二中所有编号的位置安装导航装置，其中，导航装置包含有其所在位置信息；导航装置可以在铺设路面时根据需要预先铺设，也可以根据需要对路面的部分普通砖块或故障导航装置进行更换；其中，导航装置的安装可以为每间隔0.5～1.5m安装一个；导航装置的位置信息等可以在铺设前写入，也可以在铺设后写入擦除等。
具体地，请参见图3，图3为本发明实施例提供的一种导航装置的结构示意图，所述导航装置包括：
凹形外壳301；
凹形缓冲层302，设置于所述凹形外壳301的第一凹槽内；
安装支架303，设置于所述凹形缓冲层302的第二凹槽底部第一指定区域；
RFID标签304，设置于所述安装支架303上并位于所述凹形外壳301内部，用于存储所述位置信息；
加固层305，填充于所述凹形缓冲层302、所述安装支架303及所述RFID标签304形成的空间内；
盖板306，覆盖于所述凹形外壳301及所述加固层305上。
其中，所述RFID标签304为无源RFID标签。
步骤四、获取导航信息；
用户打开安装于物流车上的上位机的导航软件，在软件中的数字地图输入目标地址；
物流车进入目标区域后，获取最近的第一导航装置发出的第一位置信息；
导航软件根据第一位置信息和目标地址生成第一导航路线，以引导物流车到达目标地址；
优选地，所述第一导航路线是由第一位置至目标地址的所有导航装置的坐标信息组成的导航路线。
进一步地，物流车到达目标地址后，工作人员或者工作机器人可以将货物搬运上物流车或从物流车搬运下。
本实施例提供一种基于RFID的仓库导航方法，该系统采用在目标区域各处预置无源RFID标签，物流车通过上位机的导航软件和无源RFID标签的位置信息获得导航路线，解决了现有智能物流车成本高不可靠的问题，实现了低成本、实用便捷、可行性高的物流车导航。
实施例三
进一步，在上述实施例的基础上，下面针对具体实施方法对本发明的一种物流车结构及原理进行详细描述。
具体地，请参见图4，图4为本发明实施例提供的一种物流车逻辑结构示意图，所述物流车包括：
RFID标签读写装置401，设置于所述物流车的底部或前端，用于从所述导航装置获取位置信息；
上位机402，设置于所述物流车内并电连接所述RFID标签读写装置401，用于获取目标地址的信息；并根据所述目标地址与所述位置信息生成控制指令；
导航软件403，设置于所述上位机402内，用于在所述数字地图中分析当前位置信息和目标地址以生成导航路线；
驱动装置404，设置于所述物流车内并电连接所述上位机402，用于根据所述控制指令驱动所述物流车向所述目标地址处移动。
优选地，所述RFID标签读写装置401在工作状态下会发送射频信号；导航装置中的RFID标签接收到该射频信号后，通过其产生的感应电流将自身存储的位置信息以一定频率的电磁波发送出；RFID标签读写装置401通过该电磁波就可以获取RFID标签中存储的位置信息。
优选地，所述上位机402包括输入输出单元、处理单元、存储单元和通讯单元；其中，所述存储单元用于存储数字地图等；所述输入输出单元可以为包含输入及显示功能的触摸屏，用于输入目标地址信息、显示数字地图及导航路线等；所述处理单元用于根据所述导航软件403生成的导航路线形成控制指令等；所述通讯单元用于上位机内部及上位机与外部通讯。
进一步地，所述上位机402还包括有无线传输通信单元，可以远程接收用户指令。
具体地，所述上位机402根据所述导航软件403生成的导航路线形成控制指令；该控制指令为直行控制指令、转向控制指令或后退控制指令等；其中，若导航路线中下一导航装置相对于物流车所处的导航装置在方向上没有改变，生成直行控制指令；若导航路线中下一导航装置相对于物流车所处的导航装置在方向上发生改变，例如下一导航装置在所处导航装置直行方向的右边，则生成右转向控制指令。
优选地，所述驱动装置404包括直行驱动子单元、转向驱动子单元和后退驱动子单元。其中，若驱动装置404从上位机402接受到的控制指令为直行控制指令，则直行驱动子单元工作，并驱动物流车直行移动；若驱动装置404从上位机402接收到的控制指令为转向控制指令，例如为右转向控制指令，则转向驱动子单元工作，并驱动物流车底部的轮子向右转90°角度，待轮子方向调整完毕后，转向驱动子单元停止工作，直行驱动子单元开始工作，并驱动物流车向着调整后的方向移动。
进一步地，所述物流车还包括提示装置405和监控装置406，其中，所述提示装置405电连接所述上位机402，用于提示用户将货物从所述物流车上取出，该提示装置405可以为语音提示装置，例如扬声器，也可以为灯光提示装置，通过灯的亮与灭来达到提示的效果。
所述监控装置406电连接所述上位机402，用于采集物流车运行图像信息等。
实施例四
进一步，在上述实施例的基础上，下面针对具体实施方法对本发明的一种物流车驱动方法进行详细描述。
优选地，物流车驱动方法包括：在数字地图生成导航路线后，物流车根据当前位置的坐标信息和导航路线中下一个导航装置的坐标信息判断下一次运行指令为直行控制指令、转向控制指令或后退控制指令。
具体地，请参见图5，图5为本发明实施例提供的一种仓库导航方法示例图；包括：在数字地图中存储有包括目标区域所有导航装置的坐标的信息；下面将举例对导航方法进行说明：
例如，物流车获取到当前位置导航装置的坐标信息为第一坐标(1,1)，其目标地址为位于第C列货物架的第二坐标(6,7)；根据当前位置和目标地址在数字地图上生成由导航装置坐标形成的导航路线N；其中，所述导航路线包括第一坐标(1,1)、第三坐标(1,2)、第四坐标(1,7)、第五坐标(2,7)以及第六坐标(6,7)等坐标信息。
进一步地，第三坐标(1,2)和第四坐标(1,7)相对第一坐标(1,1)其横坐标没变，纵坐标有所改变，因此物流车可以获取直行控制指令；
进一步地，物流车直行至第四坐标(1,7)后，第五坐标(2,7)和第六坐标(6,7)相对第四坐标(1,7)其横坐标第一次发生了改变，因此物流车可以获取转向控制指令，同时，第三坐标(1,2)和第四坐标(1,7)相对第一坐标(1,1)其纵坐标数值递增，第五坐标(2,7)和第六坐标(6,7)相对第四坐标(1,7)其横坐标数值递增，则所述转向控制指令为右转控制指令。
进一步地，完成右转控制指令后，第五坐标(2,7)和第六坐标(6,7)相对第四坐标(1,7)其纵坐标没有改变、横坐标改变，因此物流车可以获取直行控制指令直至到达目标地址。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说
明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于RFID的仓库导航方法，其特征在于，包括：
获取物流车的目标地址；
激活导航装置中的RFID标签；
获取所述RFID标签中存储的位置信息；
根据所述位置信息与所述目标地址形成所述物流车的自动导航路线。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述导航装置为预先铺设于路面且内置有RFID标签的砖块。
3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，激活导航装置中的RFID标签包括：
所述导航装置接收所述物流车发出的射频信号；
所述导航装置根据所述射频信号产生感应电流以激活所述导航装置中的RFID标签。
4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，获取所述RFID标签的位置信息包括：
所述导航装置中的RFID标签将所述位置信息转换为电磁波；
所述物流车接收到所述电磁波并解析以获取所述位置信息。
5.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述目标地址为一个或多个。
6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，根据所述位置信息与所述目标地址形成所述物流车的自动导航路线，包括：
判断所述目标地址为一个或者多个；
若目标地址为一个，则根据起点位置至所述目标地址生成第一自动导航路线；
若目标地址为多个，则按照一定规则生成由起点位置开始依次经过多个目标地址的第二自动导航路线。
7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，
若预先设置多个目标地址的优先级别，则所述第二自动导航路线的生成规则为按照所述优先级从所述起点位置依次经过多个目标地址；
若未设置多个目标地址的优先级别，则所述第二自动导航路线的生成规则为按照路线最短原则从所述起点位置依次经过多个目标地址。
8.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，还包括：根据所述自动导航路线驱动所述物流车按照控制指令行驶至目标地址。
9.根据权利要求8所述的导航方法，其特征在于，所述控制指令为直行控制指令或转向控制指令或后退控制指令。
10.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述位置信息包括所述导航装置的坐标信息、所述导航装置附近的标识物或货物架信息。
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