CN107869532B - 混合动力车辆离合器控制方法及装置 - Google Patents

混合动力车辆离合器控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

一种混合动力车辆离合器控制方法及装置，所述方法包括：获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0；根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’；根据所述半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正；根据修正后的控制特性曲线对所述离合器的扭矩传递能力进行控制。采用上述方案，可以提高离合器控制扭矩传递能力的准确性。

Description

混合动力车辆离合器控制方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆离合器控制技术领域，特别涉及一种混合动力车辆离合器控制方法及装置。
背景技术
混合动力汽车(Hybrid Vehicle)是指车辆驱动系统由多个能同时运转的单个驱动系统联合组成的车辆，车辆的行驶功率根据实际的车辆行驶状态由单个驱动系统单独或共同提供。通常所说的混合动力汽车一般是指油电混合动力汽车(Hybrid ElectricVehicle，HEV)，即采用传统的内燃机和电动机作为动力源。
汽车自动变速箱内的离合器控制是自动变速箱换挡控制和混合动力模式切换控制的关键技术。离合器控制是否快速、精确直接影响换挡品质及混合动力模式切换品质。
现有离合器控制技术无法实现复杂环境下的离合器高精度控制。自动变速箱在长期使用后，换挡品质和模式切换品质明显下降，影响用户体验。
发明内容
本发明解决的技术问题是如何提高离合器控制扭矩传递能力的准确性。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种混合动力车辆离合器控制方法，包括：获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0；根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’；根据所述半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正；根据修正后的控制特性曲线对所述离合器的扭矩传递能力进行控制。
可选地，所述根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，包括：将所述半结合点位置S0平移预设步长，使得修正后的半结合点位置S0’与半结合点位置S1之间的距离小于半结合点位置S0与半结合点位置S1之间的距离。
可选地，按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作。
可选地，所述按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作，包括：当所述车辆处于纯电动工作模式、变速箱处于空挡且所述车辆处于静止状态时，将驱动电机转速控制在预设转速，将驱动电机控制扭矩设定在预设扭矩区间，并结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述驱动电机的实际转速超过预设第一阀值，且所述驱动电机转速下降率超过预设第二阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器的半结合点位置S1。
可选地，所述按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作，包括：当所述车辆的发动机处于怠速状态，变速箱处于空挡且所述车辆处于静止的状态下，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述发动机报告扭矩与所述离合器结合前发动机报告扭矩之差超过预设第三阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
可选地，所述按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作，包括：当所述车辆处于并联模式工作模式时，退出发动机输入轴档位至空档，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述输入轴减速度的变化率超过预设第四阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
可选地，所述方法还包括：获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，得到修正后的第二摩擦系数；根据所述修正后的第二摩擦系数及所述修正后的半结合点位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
可选地，所述对所述第二摩擦系数进行修正，包括：当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段时，根据发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值，对所述第二摩擦系数进行修正，使得所述比值等于1。
可选地，所述对所述第二摩擦系数进行修正，包括：当所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩大于发动机报告扭矩时，控制所述离合器的速差为预设值，减小第二摩擦系数，以使所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩等于所述发动机报告扭矩。
可选地，所述方法还包括：当检测到所述离合器温度处于100℃～200℃时，采用下述公式对第一摩擦系数进行修正：
其中：τ为滤波时间常数，μi为第二摩擦系数，μl,k-1为上一次记录的第一摩擦系数，dt为计算周期，k>0。
可选地，所述方法还包括：获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，并对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正；根据修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、修正后的第二摩擦系数及所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
可选地，所述根据修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、修正后的第二摩擦系数及所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正，包括：将所述修正后的膜片弹簧正压力特征曲线与所述修正后的第二摩擦系数作乘法运算，并将得到的乘积平移所述半结合点修正位置S0’。
可选地，所述膜片弹簧正压力特征曲线为多段折线曲线，所述多段折线曲线的转折点由所述离合器在结合过程中对应的多个离合器结合点位置确定。
可选地，所述对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正，包括：当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段，且所述离合器温度取值范围为100℃～200℃，发动机舱温度取值范围为20℃～50℃，机油温度取值范围为50℃～80℃时，对当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中对应的折线分段的斜率进行修正，使得发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1。
本发明实施例还提供了一种混合动力车辆离合器控制装置，包括：获取单元，适于获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0；第一修正单元，适于根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’；第二修正单元，适于根据所述第一修正单元得到的所述半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正；离合器控制单元，适于根据所述控制特性曲线修正单元得到的修正后的控制特性曲线对所述离合器的扭矩传递能力进行控制。
可选地，所述第一修正单元，适于通过下述方式得到修正后的半结合点位置S0’：将所述半结合点位置S0平移预设步长，使得修正后的半结合点位置S0’与半结合点位置S1之间的距离小于半结合点位置S0与半结合点位置S1之间的距离。
可选地，所述获取单元，适于按照所述车辆所处工作模式执行获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作。
可选地，所述获取单元，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：当所述车辆处于纯电动工作模式、变速箱处于空挡且所述车辆处于静止状态时，将驱动电机转速控制在预设转速，将驱动电机控制扭矩设定在预设扭矩区间，并结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述驱动电机的实际转速超过预设第一阀值，且所述驱动电机转速下降率超过预设第二阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器的半结合点位置S1。
可选地，所述获取单元，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：当所述车辆的发动机处于怠速状态，变速箱处于空挡且所述车辆处于静止的状态下，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述发动机报告扭矩与所述离合器结合前发动机报告扭矩之差超过预设第三阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
可选地，所述获取单元，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：当所述车辆处于并联模式工作模式时，退出发动机输入轴档位至空档，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述输入轴减速度的变化率超过预设第四阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
可选地，所述获取单元，还适于获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；所述混合动力车辆离合器控制装置，还包括：第三修正单元，适于将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，得到修正后的第二摩擦系数；所述第二修正单元，适于根据所述第三修正单元得到的所述修正后的第二摩擦系数，及所述第一修正单元得到的所述修正后的半结合点位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
可选地，所述第三修正单元，适于当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段时，根据发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值，对所述第二摩擦系数进行修正，使得所述比值等于1。
可选地，所述第三修正单元，适于当所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩大于发动机报告扭矩时，控制所述离合器的速差为预设值，减小第二摩擦系数，以使所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩等于所述发动机报告扭矩。
可选地，所述第三修正单元，还适于当检测到所述离合器温度处于100℃～200℃时，采用下述公式对第一摩擦系数进行修正：
其中：τ为滤波时间常数，μi为第二摩擦系数，μl,k-1为上一次记录的第一摩擦系数，dt为计算周期，k>0。
可选地，所述获取单元，还适于获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；所述装置还包括：第三修正单元，适于将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正；第四修正单元，适于对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正；所述第二修正单元，适于根据所述第四修正单元得到的修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、所述第三修正单元得到的修正后的第二摩擦系数及所述第一修正单元得到的所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
可选地，所述第二修正单元，适于将所述修正后的膜片弹簧正压力特征曲线与所述修正后的第二摩擦系数作乘法运算，并将得到的乘积平移所述半结合点修正位置S0’。
可选地，所述膜片弹簧正压力特征曲线为多段折线曲线，所述多段折线曲线的转折点由所述离合器在结合过程中对应的多个离合器结合点位置确定。
可选地，所述第四修正单元，适于当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段，且所述离合器温度取值范围为100℃～200℃，发动机舱温度取值范围为20℃～50℃，机油温度取值范围为50℃～80℃时，对当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中对应的折线分段的斜率进行修正，使得发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0，并根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’，得到修正后的半结合点位置S0’后可自动对控制特性曲线进行修正，并将修正后的控制特性曲线应用于离合器的扭矩传递能力控制中，由于离合器在使用过程中，因磨损、老化等因素对实际中离合器半结合点位置产生影响，从而导致实际中离合器半结合点位置发生改变，本发明实施例通过实时对离合器半结合点位置进行修正，可以减小因磨损、老化等因素对离合器半结合点位置的影响，因此可以提高离合器控制的准确性，提升换挡品质，提高用户体验。
进一步，在对离合器半结合点位置修正的同时，对离合器摩擦盘的第一摩擦系数进行修正，由于离合器摩擦盘的第一摩擦系数用于表征离合器各结合点位置与离合器扭矩传递能力的关系，随着离合器的使用，离合器处于同一个结合点位置对应的离合器扭矩传递能力发生变化，通过对第一摩擦系数进行修正，可以修正离合器各结合点位置与离合器扭矩传递能力之间的对应的关系，从而提高对离合器扭矩传递能力控制的准确性。
此外，离合器摩擦盘的第一摩擦系数进行修正的同时，对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正，膜片弹簧正压力特征曲线用于表征离合器各结合点位置与离合器压盘正压力之间的关系，使用修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、修正后的第二摩擦系数及修正后的半结合点位置，对离合器的控制特性曲线进行修正，可以使得离合器各结合点位置与离合器扭矩传递能力之间的关系更加精准，可以更进一步提高对离合器扭矩传递能力控制的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例中一种混合动力车辆离合器控制的流程图；
图2是本发明实施例中一种第二摩擦系数修正的流程图；
图3是本发明实施例中一种混合动力车辆离合器控制装置的结构示意图。
具体实施方式
在离合器控制中，由于离合器的制造偏差，执行系统的制造偏差，离合器在使用过程中的磨损、老化，使用环境的千差万别，会导致离合器使用固定的控制特性曲线无法在所有情况下实现准确的离合器控制。现有技术中采用的变速箱线下自学习或简单变量的离合器特征曲线自学习，无法实现复杂环境下的离合器高精度控制。
在本发明实施例中，获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0，并根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’，可以根据得到的修正后的半结合点位置S0’后对控制特性曲线进行修正，并将修正后的控制特性曲线应用于离合器的扭矩传递能力控制中，由于离合器在使用过程中，因磨损、老化等因素对实际中离合器半结合点位置产生影响，从而导致实际中离合器半结合点位置发生改变，本发明实施例通过实时对离合器半结合点位置进行修正，可以减小因磨损、老化等因素对离合器半结合点位置的影响，从而可以提高离合器控制的准确性，提升换挡品质，提高用户体验。
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参照图1，本发明实施例提供了一种混合动力车辆离合器控制方法，以下通过具体步骤进行详细说明。
步骤S11，获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0。
在实际应用中，离合器的半结合点位置是指离合器刚开始传递扭矩的位置。在结合离合器的过程中，当到达离合器半结合点位置时，车辆在离合器传递的扭矩作用下，可以开始行驶。
在具体实施中，当混合动力车辆处于不同工况时，半结合点位置S1的获取方法可能并不相同。具体操作中，可以按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作。下面对混合动力车辆处于不同工况时，半结合点位置S1的获取过程进行举例说明。
在本发明实施例中，当车辆处于纯电动工作模式、变速箱处于空挡且所述车辆处于静止状态时，可以将驱动电机转速控制在预设转速，将驱动电机控制扭矩设定在预设扭矩区间，并结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述驱动电机的实际转速超过预设第一阀值，且所述驱动电机转速下降率超过预设第二阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器的半结合点位置S1。
在本发明实施例中，预设第一阀值的取值范围可以为所述预设转速的50％～75％；预设第二阀值的取值可以为将所述控制扭矩加载所述驱动电机上产生的电机转速变化率。
例如，将驱动电机转速控制在100rpm，限制驱动电机的控制扭矩为5Nm，将5Nm扭矩加载在驱动电机上，产生的电机转速变化率为J，结合离合器，当驱动电机的转速下降率超过J，且当前驱动电机的实际转速超过75rpm时，记录此时离合器的位置，并将此时离合器的位置作为离合器的半结合点位置S1。得到离合器的半结合点位置S1后，可以断开离合器，驱动电机停止工作。
在本发明实施例中，当所述车辆的发动机处于怠速状态，变速箱处于空挡且所述车辆处于静止的状态下，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述发动机报告扭矩与所述离合器结合前发动机报告扭矩之差超过预设第三阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
在实际应用中，预设第三阀值可以根据多次试车实验的实验结果设定，也可以通过其他方式计算得到。在本发明一实施例中，预设第三阀值取为5Nm。
在本发明实施例中，当所述车辆处于并联模式工作模式时，退出发动机输入轴档位至空档，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述输入轴减速度的变化率超过预设第四阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
当所述车辆处于并联模式工作模式时，在获取到离合器半结合点位置S1后，可以打开离合器，随后，发动机输入轴可以预选其他档位，也可以保持空挡。
在本发明实施例中，预设第四阀值可以为预设的控制扭矩作用在发动机输入轴惯量上的转速变化率。在本发明一实施例中，预设第四阀值为5Nm的扭矩作用在发动机输入轴惯量上的转速变化率。
可以理解的是，对于常开离合器和常闭离合器的半结合点位置的获取，也可以参照本发明上述实施例中提供的半结合点位置获取方法，在此不再赘述。
步骤S12，根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’。
在本发明实施例中，可以将记录的上一次离合器结合过程中的半结合点位置S0平移预设步长，从而可以得到修正后的半结合点位置S0’，半结合点位置S0’满足如下关系：半结合点位置S0’与半结合点位置S1之间的距离小于半结合点位置S0与半结合点位置S1之间的距离。
在具体实施中，预设步长可以根据离合器台架实验中的实验结果进行设定，也可以根据经验值进行设定，还可以通过其他方式计算得到。在本发明一实施例中，预设步长可以为0.05mm。
例如，预设步长为0.05mm，获取的离合器半结合点位置S1为3.52mm，记录的上一次半结合点位置S0为3.60mm。在对半结合点位置S0进行修正时，根据修正后的半结合点位置S0’与半结合点位置S1之间的距离小于半结合点位置S0与半结合点位置S1之间的距离的原则进行，将半结合点位置S0左移0.05mm，也即将3.60mm向左平移0.05mm，得到修正后的半结合点位置S0’为3.55mm。
步骤S13，根据所述半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正。
在具体实施中，在得到半结合点位置S0’之后，可以根据半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正。离合器的控制特性曲线的横坐标轴可以为各离合器结合点，纵坐标轴为与各离合器结合点相对应的离合器扭矩传递能力对应的扭矩。对离合器的控制特性曲线进行修正可以为：用修正后的半结合点位置S0’替换记录的上一次半结合点位置S0，当完成替换之后，离合器的控制特性曲线函数相应的发生变化，此时纵坐标所代表的离合器扭矩传递能力对应的扭矩也发生相应变化。
例如，离合器的控制特性曲线为：膜片弹簧正压力特征曲线与第一摩擦系数作乘积运算，然后平移离合器半结合点位置。记录的上一次半结合点位置S0为3.60mm，以预设步长为0.05mm对上一次半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’为3.55mm。用修正后的半结合点位置S0’替换记录的上一次半结合点位置S0之后，离合器的控制特性曲线整体向左平移0.05mm，修正后的半结合点位置S0’对应的扭矩即为半结合点位置S0对应的扭矩。
步骤S14，根据修正后的控制特性曲线对所述离合器的扭矩传递能力进行控制。
在具体实施中，在获取到修正后的离合器的控制特性曲线之后，即可根据修正后的离合器的控制特性曲线对离合器的扭矩传递能力进行控制。
离合器控制的关键就是控制离合器的扭矩传递能力，尤其是采用分离轴承控制的离合器，离合器的扭矩传递能力可以通过分离轴承的位置进行估算。通过控制特性曲线反应控制离合器的分离轴承的位置，从而实现对离合器的扭矩传递能力的控制。
由此可见，获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0，并根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’，可以根据得到的修正后的半结合点位置S0’对控制特性曲线进行修正，并将修正后的控制特性曲线应用于离合器的扭矩传递能力控制中，由于离合器在使用过程中，因磨损、老化等因素对实际中离合器半结合点位置产生影响，从而导致实际中离合器半结合点位置发生改变，本发明实施例通过实时对离合器半结合点位置进行修正，可以减小因磨损、老化等因素对离合器半结合点位置的影响，从而可以提高离合器控制的准确性，提升换挡品质，提高用户体验。
在具体实施中，在对离合器控制过程中，还可以根据离合器摩擦盘的第二摩擦系数对离合器的控制特性曲线进行修正，以进一步提高离合器控制的准确性。
参照图2，给出了本发明实施例中的一种第二摩擦系数修正的流程图，以下通过具体步骤进行详细说明。
步骤S21，获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数。
在本发明实施中，第一摩擦系数为车辆的长期摩擦系数，用于标识车辆的离合器的使用状态，如磨损情况、老化情况等。第二摩擦系数为短期摩擦系数，所述短期摩擦系数用于车辆在某一个驾驶循环过程中实时摩擦系数。第二摩擦系数的初始值为上一次车辆下电时保存的第一摩擦系数。
步骤S22，将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，得到修正后的第二摩擦系数。
在具体实施中，在车辆发动机扭矩模型没有故障，处于高精度运行且驾驶工况稳定时，可以对第二摩擦系数进行修正。
在本发明实施例中，当所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩大于发动机报告扭矩时，控制所述离合器的速差为预设值，可以以一定速率减小第二摩擦系数，使得离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩等于发动机报告扭矩。
在本发明实施例中，第二摩擦系数的减小速率的取值范围可以为0.0005s-1～0.005s-1，且第二摩擦系数的最小值不小于预设值。比如，第二摩擦系数的最小值不小于0.1。
在本发明实施例中，当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段时，可以根据发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值，对所述第二摩擦系数进行修正，使得发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1。
在实际应用中，离合器微滑磨控制阶段可以是指：当发动机的转速值为1000rpm～1600rpm，车辆运行在的档位非1档、2档，无换挡操作，且行驶过程中抖动较小时，离合器可以从锁止状态下松开，此时，离合器进入微滑磨控制阶段。
在具体实施中，当车辆运行在离合器微滑磨控制阶段时，此时离合器扭矩传递能力所体现出的扭矩为发动机报告扭矩，可以根据发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值，对第二摩擦系数进行修正。若发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值小于1，则可以增大第二摩擦系数；若发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值大于1，则可以减小第二摩擦系数。当发动机报告扭矩与估算扭矩相等时，完成第二摩擦系数的修正。
在本发明实施例中，第二摩擦系数的调整速率可以与上述比值与1之间的差值正相关。当上述比值与1之间的差值越大，第二摩擦系数的调整速率越大；相应地，当上述比值与1之间的差值越小，第二摩擦系数的调整速率越小。
在本发明实施例中，第二摩擦系数的调整步长可以与上述比值与1之间的差值正相关。当上述比值与1之间的差值越大，第二摩擦系数的调整步长越大；相应地，当上述比值与1之间的差值越小，第二摩擦系数的调整步长越小。
在本发明实施例中，对第二摩擦系数的调整时，还可以同时考虑到调整第二摩擦系数的速率和步长，当上述比值与1之间的差值越大，调整第二摩擦系数的速率和步长均越大；相应地，当上述比值与1之间的差值越小，调整第二摩擦系数的速率和步长均越小。
在具体实施中，调整第二摩擦系数包括增大摩擦系数和减小摩擦系数。
可以理解的是，在对第二摩擦系数进行修正的过程中，可能会出现车辆行驶工况的变化。例如，在对第二摩擦系数进行修正的过程中，离合器的工况退出微滑磨控制，此时，无法满足进行第二摩擦系数修正的条件时，则可以终止对第二摩擦系数的修正。
步骤S23，根据所述修正后的第二摩擦系数及所述修正后的半结合点位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
在具体实施中，在得到修正后的第二摩擦系数及半结合点位置S0’之后，可以根据正后的第二摩擦系数及半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正。离合器的控制特性曲线的横坐标轴可以为各离合器结合点，纵坐标轴为与各离合器结合点相对应的离合器扭矩传递能力对应的扭矩。对离合器的控制特性曲线进行修正可以为：用修正后的半结合点位置S0’替换记录的上一次半结合点位置S0，用修正后的第二摩擦系数替换修正之前的第二摩擦系数，当完成替换之后，离合器的控制特性曲线函数相应的发生变化，此时纵坐标所代表的离合器扭矩传递能力对应的扭矩也发生相应变化。
在具体实施中，当车辆满足预设条件时，还可以根据第二摩擦系数对第一摩擦系数进行修正。
在本发明实施例中，当检测到离合器温度处于100℃～200℃时，可以采用下述公式对第一摩擦系数进行修正：
其中：τ为滤波时间常数，μi为第二摩擦系数，μl,k-1为上一次记录的第一摩擦系数，dt为计算周期，k>0。
在具体实施中，滤波时间常数τ可以根据离合器微滑磨控制阶段占车辆正常行驶的时间的比例进行设定。微滑磨控制阶段占车辆正常行驶的时间越大，时间常数越大。在本发明一实施例中，τ的取值范围为600s～10000s。在本发明实施例中，第一摩擦系数的初始值μl,O的取值范围为0.2～0.3。
在具体实施中，在对离合器控制过程中，在对第二摩擦系数进行修正时，还可以对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正。以更进一步提高离合器控制的准确性。在本发明实施例中，在离合器控制过程中，对第二摩擦系数的修正具体可参见上述实施例中提供的对第二摩擦系数的修正方法，此处不再赘述，下面对膜片弹簧正压力特征曲线的修正过程进行具体说明。
在具体实施中，在完成对膜片弹簧正压力特征曲线修正后，得到修正后的膜片弹簧正压力特征曲线，可以根据修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、修正后的第二摩擦系数及所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
在本发明实施例中，可以将所述修正后的膜片弹簧正压力特征曲线与所述修正后的第二摩擦系数作乘法运算，并将得到的乘积平移所述半结合点修正位置S0’，从而可以得到修正后的离合器的控制特性曲线。
在本发明实施例中，膜片弹簧正压力特征曲线可以包括多段折线曲线，所述多段折线曲线的转折点可以由所述离合器在结合过程中对应的多个离合器结合点位置确定。为了达到对膜片弹簧正压力特性曲线修正的精度又能平衡对修正过程中的计算量，在本发明实施例中，膜片弹簧正压力特征曲线为6段折线曲线。
可以理解的是，当膜片弹簧正压力特征曲线为多段折线曲线时，多段折线曲线段数的选取可以根据在实际应用中的需要，比如根据对计算精度的需求以及对计算量的考虑等因素对多段折线曲线的段数进行设定。此时，对膜片弹簧正压力特征曲线的修正，即是对所述多段折线曲线的各段折线的斜率进行修正。
在具体实施中，多段折线曲线的转折点可以通过以下方式确定：根据离合器在台架试验中获得的离合器扭矩传递能力与离合器各结合点位置来确定。通常情况下，离合器从完全打开到完全结合的长度可以为20mm，在台架实验中，可以以1mm为间隔选取20个离合器结合点，在20个离合器结合点中，选取出，对应的离合器扭矩传递能力变化比较大的离合器结合点，作为转折点。然后可以根据台架试验得到的膜片弹簧正压力特性曲线进行最小二乘法拟合得到多段折线曲线各段折线初始斜率。
在本发明实施例中，当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段，且所述离合器温度取值范围为100℃～200℃，发动机舱温度取值范围为20℃～50℃，机油温度取值范围为50℃～80℃时，对当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中对应的折线分段的斜率进行修正，使得发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1，具体修正过程如下：
当发动机报告扭矩与估算扭矩的比值小于1时，可以减小当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中对应的折线分段的斜率；当发动机报告扭矩与估算扭矩的比值大于1时，可以增大当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中在对应的折线分段的斜率。其中，增加或减少斜率的步长可以由以下两个条件决定：发动机报告扭矩与估算扭矩的比值与1之间的差值，当前离合器结合点位置在对应的折线分段的相对位置，当发动机报告扭矩与估算扭矩的比值与1之间的差值越大、相对位置离分段起点越远，则步长越大；相应地，当发动机报告扭矩与估算扭矩的比值与1之间的差值越小、相对位置离分段起点越近，则步长越小。
当发动机报告扭矩与估算扭矩相等时，即可判定完成对膜片弹簧正压力特性曲线的修正。
在本发明实施例中，膜片弹簧正压力特性曲线修正过程可以与摩擦系数修正过程同步，直至估算扭矩与发动机报告扭矩相等。
参照图3，本发明实施例提供了一种混合动力车辆离合器控制装置，包括：获取单元31，第一修正单元32，第二修正单元33，离合器控制单元34，其中：
获取单元31，适于获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0；
第一修正单元32，适于根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’；
第二修正单元33，适于根据所述第一修正单元31得到的所述半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正；
离合器控制单元34，适于根据所述控制特性曲线修正单元得到的修正后的控制特性曲线对所述离合器的扭矩传递能力进行控制。
在具体实施中，所述第一修正单元32，适于通过下述方式得到修正后的半结合点位置S0’：将所述半结合点位置S0平移预设步长，使得修正后的半结合点位置S0’与半结合点位置S1之间的距离小于半结合点位置S0与半结合点位置S1之间的距离。
在具体实施中，所述获取单元31，适于按照所述车辆所处工作模式执行获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作。
在本发明实施例中，所述获取单元31，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：当所述车辆处于纯电动工作模式、变速箱处于空挡且所述车辆处于静止状态时，将驱动电机转速控制在预设转速，将驱动电机控制扭矩设定在预设扭矩区间，并结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述驱动电机的实际转速超过预设第一阀值，且所述驱动电机转速下降率超过预设第二阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器的半结合点位置S1。
在本发明实施例中，所述获取单元31，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：当所述车辆的发动机处于怠速状态，变速箱处于空挡且所述车辆处于静止的状态下，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述发动机报告扭矩与所述离合器结合前发动机报告扭矩之差超过预设第三阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
在本发明实施例中，所述获取单元31，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：当所述车辆处于并联模式工作模式时，退出发动机输入轴档位至空档，结合所述离合器；在结合所述离合器后，当检测到所述输入轴减速度的变化率超过预设第四阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
在具体实施中，所述获取单元31，还适于获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；所述混合动力车辆离合器控制装置，还可以包括：第三修正单元35，适于将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，得到修正后的第二摩擦系数；所述第二修正单元33，适于根据所述第三修正单元35得到的所述修正后的第二摩擦系数，及所述第一修正单元32得到的所述修正后的半结合点位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
在本发明实施例中，第三修正单元35，适于当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段时，根据发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值，对所述第二摩擦系数进行修正，使得发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1。
在本发明实施例中，所述第三修正单元35，适于当所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩大于发动机报告扭矩时，控制所述离合器的速差为预设值，减小第二摩擦系数，以使所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩等于所述发动机报告扭矩。
在本发明一实施例中，所述第三修正单元35，还适于当检测到所述离合器温度处于100℃～200℃时，采用下述公式对第一摩擦系数进行修正：
其中：τ为滤波时间常数，μi为第二摩擦系数，μl,k-1为上一次记录的第一摩擦系数，dt为计算周期，k>0。
在具体实施中，所述获取单元31，还适于获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；所述混合动力车辆离合器控制装置还可以包括：第三修正单元35，适于将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正；第四修正单元36，适于对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正；所述第二修正单元33，适于根据所述第四修正单元36得到的修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、所述第三修正单元35得到的修正后的第二摩擦系数及所述第一修正单元32得到的所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
在具体实施中，所述第二修正单元33，适于将所述修正后的膜片弹簧正压力特征曲线与所述修正后的第二摩擦系数作乘法运算，并将得到的乘积平移所述半结合点修正位置S0’。
在本发明实施例中，所述膜片弹簧正压力特征曲线为多段折线曲线，所述多段折线曲线的转折点由所述离合器在结合过程中对应的多个离合器结合点位置确定。
在具体实施中，所述第四修正单元36，适于当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段，且所述离合器温度取值范围为100℃～200℃，发动机舱温度取值范围为20℃～50℃，机油温度取值范围为50℃～80℃时，对当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中对应的折线分段的斜率进行修正，使得发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (26)

1.一种混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，包括：
获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0；
根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’；
根据所述半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正；
根据修正后的控制特性曲线对所述离合器的扭矩传递能力进行控制；
按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作；
所述按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作，包括：
当所述车辆处于纯电动工作模式、变速箱处于空挡且所述车辆处于静止状态时，将驱动电机转速控制在预设转速，将驱动电机控制扭矩设定在预设扭矩区间，并结合所述离合器；
在结合所述离合器后，当检测到所述驱动电机的实际转速超过预设第一阀值，且所述驱动电机转速下降率超过预设第二阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器的半结合点位置S1。
2.根据权利要求1所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，包括：
将所述半结合点位置S0平移预设步长，使得修正后的半结合点位置S0’与半结合点位置S1之间的距离小于半结合点位置S0与半结合点位置S1之间的距离。
3.根据权利要求1所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作，包括：
当所述车辆的发动机处于怠速状态，变速箱处于空挡且所述车辆处于静止的状态下，结合所述离合器；
在结合所述离合器后，当检测到所述发动机报告扭矩与所述离合器结合前发动机报告扭矩之差超过预设第三阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
4.根据权利要求1所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述按照所述车辆所处工作模式执行所述获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作，包括：
当所述车辆处于并联模式工作模式时，退出发动机输入轴档位至空档，结合所述离合器；
在结合所述离合器后，当检测到所述输入轴减速度的变化率超过预设第四阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
5.根据权利要求1所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，还包括：
获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；
将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，得到修正后的第二摩擦系数；
根据所述修正后的第二摩擦系数及所述修正后的半结合点位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
6.根据权利要求5所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述对所述第二摩擦系数进行修正，包括：
当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段时，根据发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值，对所述第二摩擦系数进行修正，使得所述比值等于1。
7.根据权利要求5所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述对所述第二摩擦系数进行修正，包括：
当所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩大于发动机报告扭矩时，控制所述离合器的速差为预设值，减小所述第二摩擦系数，以使所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩等于所述发动机报告扭矩。
8.根据权利要求5所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，还包括：
当检测到所述离合器温度处于100℃～200℃时，采用下述公式对第一摩擦系数进行修正：
其中：τ为滤波时间常数，μi为第二摩擦系数，μl,k-1为上一次记录的第一摩擦系数，dt为计算周期，k>0。
9.根据权利要求1所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，还包括：
获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；
将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，并对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正；
根据修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、修正后的第二摩擦系数及所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
10.根据权利要求9所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述根据修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、修正后的第二摩擦系数及所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正，包括：
将所述修正后的膜片弹簧正压力特征曲线与所述修正后的第二摩擦系数作乘法运算，并将得到的乘积平移所述半结合点修正位置S0’。
11.根据权利要求9所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述膜片弹簧正压力特征曲线为多段折线曲线，所述多段折线曲线的转折点由所述离合器在结合过程中对应的多个离合器结合点位置确定。
12.根据权利要求11所述的混合动力车辆离合器控制方法，其特征在于，所述对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正，包括：
当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段，且所述离合器温度取值范围为100℃～200℃，发动机舱温度取值范围为20℃～50℃，机油温度取值范围为50℃～80℃时，对当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中对应的折线分段的斜率进行修正，使得发动机报告的扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1。
13.一种混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，适于获取离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1，以及记录的上一次所述离合器结合过程中的半结合点位置S0；
第一修正单元，适于根据所述半结合点位置S1对所述半结合点位置S0进行修正，得到修正后的半结合点位置S0’；
第二修正单元，适于根据所述第一修正单元得到的所述半结合点位置S0’对离合器的控制特性曲线进行修正；
离合器控制单元，适于根据所述控制特性曲线修正单元得到的修正后的控制特性曲线对所述离合器的扭矩传递能力进行控制。
14.根据权利要求13所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述第一修正单元，适于通过下述方式得到修正后的半结合点位置S0’：
将所述半结合点位置S0平移预设步长，使得修正后的半结合点位置S0’与半结合点位置S1之间的距离小于半结合点位置S0与半结合点位置S1之间的距离。
15.根据权利要求13所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述获取单元，适于按照所述车辆所处工作模式执行获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1的操作。
16.根据权利要求15所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述获取单元，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：
当所述车辆处于纯电动工作模式、变速箱处于空挡且所述车辆处于静止状态时，将驱动电机转速控制在预设转速，将驱动电机控制扭矩设定在预设扭矩区间，并结合所述离合器；
在结合所述离合器后，当检测到所述驱动电机的实际转速超过预设第一阀值，且所述驱动电机转速下降率超过预设第二阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器的半结合点位置S1。
17.根据权利要求15所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述获取单元，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：
当所述车辆的发动机处于怠速状态，变速箱处于空挡且所述车辆处于静止的状态下，结合所述离合器；
在结合所述离合器后，当检测到所述发动机报告扭矩与所述离合器结合前发动机报告扭矩之差超过预设第三阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
18.根据权利要求15所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述获取单元，适于通过下述操作获取所述离合器当前次结合过程中的半结合点位置S1：
当所述车辆处于并联模式工作模式时，退出发动机输入轴档位至空档，结合所述离合器；
在结合所述离合器后，当检测到所述输入轴减速度的变化率超过预设第四阀值时，记录所述离合器当前所处位置，并将所述离合器当前所处位置作为所述离合器半结合点位置S1。
19.根据权利要求13所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述获取单元，还适于获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；
所述混合动力车辆离合器控制装置，还包括：
第三修正单元，适于将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正，得到修正后的第二摩擦系数；
所述第二修正单元，适于根据所述第三修正单元得到的所述修正后的第二摩擦系数，及所述第一修正单元得到的所述修正后的半结合点位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
20.根据权利要求19所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述第三修正单元，适于当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段时，根据发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值，对所述第二摩擦系数进行修正，使得所述比值等于1。
21.根据权利要求19所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述第三修正单元，适于当所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩大于发动机报告扭矩时，控制所述离合器的速差为预设值，减小所述第二摩擦系数，以使所述离合器根据扭矩传递能力对应的扭矩等于所述发动机报告扭矩。
22.根据权利要求19所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述第三修正单元，还适于当检测到所述离合器温度处于100℃～200℃时，采用下述公式对第一摩擦进行修正：
其中：τ为滤波时间常数，μi为第二摩擦系数，μl,k-1为上一次记录的第一摩擦系数，dt为计算周期，k>0。
23.根据权利要求13所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述获取单元，还适于获取上一次所述车辆下电时保存的离合器摩擦盘的第一摩擦系数；
所述混合动力车辆离合器控制装置还包括：
第三修正单元，适于将所述第一摩擦系数作为第二摩擦系数的初始值，对所述第二摩擦系数进行修正；
第四修正单元，适于对膜片弹簧正压力特征曲线进行修正；
所述第二修正单元，适于根据所述第四修正单元得到的修正后的膜片弹簧正压力特征曲线、所述第三修正单元得到的修正后的第二摩擦系数及所述第一修正单元得到的所述半结合点修正位置S0’，对所述离合器的控制特性曲线进行修正。
24.根据权利要求23所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述第二修正单元，适于将所述修正后的膜片弹簧正压力特征曲线与所述修正后的第二摩擦系数作乘法运算，并将得到的乘积平移所述半结合点修正位置S0’。
25.根据权利要求23所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述膜片弹簧正压力特征曲线为多段折线曲线，所述多段折线曲线的转折点由所述离合器在结合过程中对应的多个离合器结合点位置确定。
26.根据权利要求25所述的混合动力车辆离合器控制装置，其特征在于，所述第四修正单元，适于当所述车辆运行在离合器微滑磨控制阶段，且所述离合器温度取值范围为100℃～200℃，发动机舱温度取值范围为20℃～50℃，机油温度取值范围为50℃～80℃时，对当前离合器结合点位置在所述膜片弹簧正压力特征曲线中对应的折线分段的斜率进行修正，使得发动机报告扭矩与估算的离合器扭矩传递能力对应的扭矩之间的比值等于1。
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