CN107856844A - 一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置 - Google Patents
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Abstract
一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，为了实现在垂直起降无人机落地时缩短接收线圈与发射线圈距离，在垂直起降无人机起飞后伸出起落架的目的，同时要满足结构简单的要求，本发明由发射线圈平台、垂直起降无人机平台、起落架支撑杆、转轴、滑轮、定位环、起落架支撑杆同步销、起落架支撑杆同步带、扭力弹簧、连接杆组成，当落地时，某个或多个滑轮先着地，滑轮受力，起落架支撑杆受到向两侧的力，起落架支撑杆张开，垂直起降平台下降，靠近发射线圈所在平台，当垂直起降平台完全停稳时，由于重力原因，扭力弹簧无法收回，保持接收线圈靠近发射线圈所在平台的现状。
Description
技术领域
本发明属于一种应用于垂直起降无人机平台的辅助无线电能传输的机械装置,尤其属于一种基于飞行器起落架的伸展机构。
背景技术
随着无人机技术的发展及应用，无人机被大量应用于航拍，监控，安防等领域，借助无人机的高空视角，实现对区域的主动安防，这些无人机被大量应用于一些安防部门，使用时通过人工启动，设定航线，在人为监控下执行循迹飞行拍摄任务，在飞行一段时间后返回放飞点，更换电池或补充能量以继续执行任务。这种模式下，无人机任务必须处于操作人员监视下飞行，需要机务人员定时定点补充能量，任务不能不间断长时间执行，而对于一些需要长期定时飞行监控的任务难以胜任，所以需要一些技术途径，实现能源的实时自动补给。随着近期逐渐发展起来的无线充电技术的应用，使用无线充电的方式进行电量补给成为可能，但现有技术要求发射线圈与接收线圈不能距离太远，所以充电时必须让接收线圈贴近发射线圈。对于垂直起降无人机距离地面最近的部件只有起落架，而起落架需要承受起飞降落的冲击，接收线圈直接安装于起落架底部容易在起降过程中损坏，所以需要设计一种伸缩装置完成接收线圈的距离控制。
发明内容
为了实现在垂直起降无人机落地时缩短两线圈距离，在垂直起降无人机起飞后保护接收线圈的目的，同时要满足结构简单的要求，本发明由发射线圈平台、垂直起降无人机平台、起落架支撑杆、转轴、滑轮、定位环、起落架支撑杆同步销、起落架支撑杆同步带、扭力弹簧、连接杆组成。
其中发射线圈平台是一个内埋发射线圈的平板（这里发射线圈为绕平台外径布置）。
垂直起降无人机平台上部关于无人机的部件已略去，不是本发明需要描述的部分，这里只是用来表述与起落架支撑杆、转轴的连接方式，垂直起降平台的四周环绕线圈，该线圈为无线充电用接收线圈；下方有四个对称布置的转轴安装孔，安装孔包含两块带有通孔的立柱，立柱的根部是矩形方块，端部外形是与通孔同轴的半圆，两个立柱中间是限位挡块，挡块包含内限位挡块与外限位挡块；垂直起降平台的中间有对称的两个转轴安装座，安装座与垂直起降平台通过螺纹固定；垂直起降平台的四个角各有一个斜支撑杆，用于起落架支撑杆限位。
起落架支撑杆是一两端有安装孔的杆件，第一个安装孔用于与垂直起降平台下的转轴安装孔通过起落架支撑杆同步销相连，第二个安装孔用于与连接杆相连，安装孔都为圆形孔。
起落架支撑杆同步销为一台阶轴，细端插入垂直起降平台下的转轴安装孔，穿过起落架支撑杆的第一安装孔，起落架支撑杆同步销的细端与垂直起降平台下的转轴安装孔是间隙配合，与起落架支撑杆的第一安装孔通过紧定螺丝固定，限定旋转，连接起落架支撑杆与转轴安装孔后凸出部分用于安装起落架同步带，起落架支撑杆同步销的另一端为粗端，用于限定起落架同步带的缠绕区域。
起落架同步带的第一端固定在起落架支撑杆同步销的细端，在第一个起落架支撑杆同步销的细端缠绕一定圈数后，拉紧连接缠绕到转轴的一端两限位环内。
转轴是一根两端有两个限位环的光滑杆，中间有一小圆孔，用于扭力弹簧一端固定。
连接杆为一光滑圆轴，用于同侧两起落架支撑杆同步。
滑轮为一个圆环，其中圆环的中心圆孔与连接杆为间隙配合，使得滑轮可以绕连接杆中心轴旋转。
定位环是一有螺纹孔的圆环，用于安装紧定螺纹限定滑轮转动位置。
由于本机构是面对称设计，这里安装顺序只介绍前方一侧，以叙述机构连接关系与两侧同步的原理。垂直起降平台下方有四个对称布置的转轴安装孔，每个安装孔通过起落架支撑杆同步销连接一个起落架支撑杆，起落架支撑杆的第二安装孔连接连接杆，区别连接杆相连的起落架支撑杆，两个没有通过连接杆连接的起落架支撑杆的两个起落架支撑杆同步销之间通过起落架支撑杆同步带与转轴相连，起落架支撑杆同步带的缠绕方向应保证当两侧起落架支撑杆向两侧转动时使得转轴转动的方向一致，连接杆穿过滑轮，转轴连接扭力弹簧，扭力弹簧的另一侧受力点在垂直起降平台的平面上。
当飞行时/落地前，由于扭力弹簧扭力作用，使得两侧起落架支撑杆靠拢，靠拢程度由垂直起降平台下方的斜支撑杆决定，实现了在落地前垂直起降平台远离地面，达到保护线圈的目的。
当落地时，某个或多个滑轮先着地，滑轮受力，起落架支撑杆受到向两侧的力，起落架支撑杆张开，垂直起降平台下降，靠近发射线圈所在平板，当垂直起降平台完全停稳时，由于重力原因，扭力弹簧无法收回，保持接收线圈靠近发射线圈所在平台的现状；需要说明，在某一个起落架支撑杆受力张开时，由于连接杆作用，同侧的起落架支撑杆运动同步，另一侧的起落架支撑杆由于在对侧的起落架支撑杆同步销转动时，由于起落架支撑杆同步带的作用，使得另一个起落架支撑杆同步销反向同步转动，实现另一侧的起落架支撑杆同步张开。
附图说明
图1是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的发射线圈平台的立体图。
图2是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的垂直起降平台的立体图。
图3是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的起落架支撑杆的立体图。
图4是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的起落架支撑杆同步销的立体图。
图5是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的转轴的立体图。
图6是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的定位环的立体图。
图7是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的起落架支撑杆同步运动原理说明图示。
图8是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的飞行时总装图。
图9是本发明一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置的降落后总装图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
参见图1是本发明发射线圈平台的立体图，发射线圈平台是一个内埋发射线圈的平板1（这里发射线圈为绕平台外径布置，图中所示的凹槽2为安装线圈的位置）。
参见图2是本发明垂直起降无人机平台3，垂直起降无人机平台3上部关于无人机的部件已略去，不是本发明需要描述的部分，这里只是用来表述与起落架支撑杆4、转轴5的连接方式，垂直起降平台3的四周环绕线圈，该线圈为无线充电用接收线圈；下方有四个对称布置的转轴安装孔6，安装孔6包含两块带有通孔的立柱7，立柱7的根部是矩形方块，端部外形是与通孔同轴的半圆，两个立柱7中间是限位挡块，挡块包含内限位挡块与外限位挡块；垂直起降平台3的中间有对称的两个转轴安装座8，安装座8与垂直起降平台3通过螺纹固定；垂直起降平台3的四个角各有一个斜支撑杆9，用于起落架支撑杆4限位。
参见图3是本发明起落架支撑杆4，起落架支撑杆4是一两端有安装孔的杆件，第一个安装孔10用于与垂直起降平台3下的转轴安装孔6通过起落架支撑杆同步销11相连，第二个安装孔12用于与连接杆13相连，安装孔都为圆形孔。
参见图4是本发明起落架支撑杆同步销14，起落架支撑杆同步销14为一台阶轴，细端15插入垂直起降平台3下的转轴安装孔6，穿过起落架支撑杆4的第一安装孔10，起落架支撑杆同步销14的细端15与垂直起降平台3下的转轴安装孔6是间隙配合，与起落架支撑杆4的第一安装孔10通过紧定螺丝固定（这里紧定螺丝是一种成熟技术，这里没有具体画出），限定旋转，连接起落架支撑杆4与转轴安装孔6后凸出部分用于安装起落架同步带16，起落架支撑杆同步销14的另一端为粗端17，用于限定起落架同步带16的缠绕区域。起落架同步带16的第一端固定在起落架支撑杆同步销14的细端15，在第一个起落架支撑杆同步销14的细端缠绕一定圈数后，拉紧连接缠绕到转轴5的一端两限位环18内。
参见图5是本发明转轴5，转轴5是一根两端有两个限位环18的光滑杆，中间有一小圆孔，用于扭力弹簧19一端固定。
参见图6是本发明定位环20，定位环20是一有螺纹孔的圆环，用于安装紧定螺纹限定滑轮21转动位置。
参见图7-图9是本发明各部分及整体工作原理示意图，由于本机构是面对称设计，这里安装顺序只介绍前方一侧，以叙述机构连接关系与两侧同步的原理。垂直起降平台3下方有四个对称布置的转轴安装孔6，每个安装孔6通过起落架支撑杆同步销14连接一个起落架支撑杆4，起落架支撑杆4的第二安装孔12连接连接杆13，区别连接杆13相连的起落架支撑杆4，两个没有通过连接杆13连接的起落架支撑杆4的两个起落架支撑杆同步销14之间通过起落架支撑杆同步带16与转轴5相连，起落架支撑杆同步带16的缠绕方向应保证当两侧起落架支撑杆4向两侧转动时使得转轴5转动的方向一致，连接杆13穿过滑轮21，转轴5连接扭力弹簧19，扭力弹簧19的另一侧受力点在垂直起降平台3的平面上。
当飞行时/落地前，由于扭力弹簧19扭力作用，使得两侧起落架支撑杆4靠拢，靠拢程度由垂直起降平台3下方的斜支撑杆9决定，实现了在落地前垂直起降平台3远离地面，达到保护线圈的目的。
当落地时，某个或多个滑轮21先着地，滑轮21受力，起落架支撑杆4受到向两侧的力，起落架支撑杆4张开，垂直起降平台3下降，靠近发射线圈所在平板1，当垂直起降平台3完全停稳时，由于重力原因，扭力弹簧19无法收回，保持接收线圈靠近发射线圈所在平板1的现状；需要说明，在某一个起落架支撑杆4受力张开时，由于连接杆13作用，同侧的起落架支撑杆4运动同步，另一侧的起落架支撑杆4由于在对侧的起落架支撑杆同步销14转动时，由于起落架支撑杆同步带16与转轴5的作用，使得另一个起落架支撑杆同步销14反向同步转动，实现另一侧的起落架支撑杆4同步张开。
以上所述仅是本发明的一种实施方式，应当指出，对于本发明所在领域的普通技术人员在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出很多改型，比如，改变连接杆13的形状或者起落架支撑杆4外形等，这些也应当属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：本发明由发射线圈平台、垂直起降无人机平台、起落架支撑杆、转轴、滑轮、定位环、起落架支撑杆同步销、起落架支撑杆同步带、扭力弹簧、连接杆组成；其中发射线圈平台是一个内埋发射线圈的平板。
2.如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：垂直起降平台下方有四个对称布置的转轴安装孔，安装孔包含两块带有通孔的立柱，立柱的根部是矩形方块，端部外形是与通孔同轴的半圆，两个立柱中间是限位挡块，挡块包含内限位挡块与外限位挡块；垂直起降平台的中间有对称的两个转轴安装座，安装座与垂直起降平台通过螺纹固定；垂直起降平台的四个角各有一个斜支撑杆，用于起落架支撑杆限位。
3.如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：起落架支撑杆是一两端有安装孔的杆件，第一个安装孔用于与垂直起降平台下的转轴安装孔通过起落架支撑杆同步销相连，第二个安装孔用于与连接杆相连，安装孔都为圆形孔。
4.如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：起落架支撑杆同步销为一台阶轴，细端插入垂直起降平台下的转轴安装孔，穿过起落架支撑杆的第一安装孔，起落架支撑杆同步销的细端与垂直起降平台下的转轴安装孔是间隙配合，与起落架支撑杆的第一安装孔通过紧定螺丝固定，限定旋转，连接起落架支撑杆与转轴安装孔后凸出部分用于安装起落架同步带，起落架支撑杆同步销的另一端为粗端，用于限定起落架同步带的缠绕区域。
5.如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：起落架同步带的第一端固定在起落架支撑杆同步销的细端，在第一个起落架支撑杆同步销的细端缠绕一定圈数后，拉紧连接缠绕到转轴的一端两限位环内。
6.如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：连接杆为一光滑圆轴，用于同侧两起落架支撑杆同步。
7.如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：转轴是一根两端有两个限位环的光滑杆，中间有一小圆孔，用于扭力弹簧一端固定；滑轮为一个圆环，其中圆环的中心圆孔与连接杆为间隙配合，使得滑轮可以绕连接杆中心轴旋转；定位环是一有螺纹孔的圆环，用于安装紧定螺纹限定滑轮转动位置。
8.如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：如权利要求1所述的基于无人机无线充电设备的起落辅助装置，其特征在于：垂直起降平台下方有四个对称布置的转轴安装孔，每个安装孔通过起落架支撑杆同步销连接一个起落架支撑杆，起落架支撑杆的第二安装孔连接连接杆，区别连接杆相连的起落架支撑杆，两个没有通过连接杆连接的起落架支撑杆的两个起落架支撑杆同步销之间通过起落架支撑杆同步带与转轴相连，起落架支撑杆同步带的缠绕方向应保证当两侧起落架支撑杆向两侧转动时使得转轴转动的方向一致，连接杆穿过滑轮，转轴连接扭力弹簧，扭力弹簧的另一侧受力点在垂直起降平台的平面上。
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