CN107856016A - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运机器人，包括机器人主体、机械臂和行走机构，所述行走机构设置于机器人主体的底部，所述机械臂设置于机器人主体顶部的两侧，所述机械臂远离机器人主体的一端固定连接有安装块，所述安装块的底部设有伺服电机，所述安装块远离机械臂的一侧设有安装槽，所述伺服电机的输出端贯穿安装块的底部并向内延伸，所述伺服电机延伸的一端固定套接有第一齿轮，所述安装槽内转动连接有螺杆，所述螺杆上固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺杆上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆，所述安装槽内固定连接有滑杆。本发明通过挤压板的设置，使机器人可以更稳定的对货物进行夹取，从而保证了货物运输的安全性。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着电子商务的快速发展，在线交易越来越普及。这极大程度上刺激和促进了物流仓储行业的发展。随着快递业务的指数级增长，大大加重了物流在仓储自动化上的负担，在大型的物流中心往往会采用大型的分捡系统，效率高，但成本高，对场地的要求也比较苛刻，而小型的物流集散地，又通常使用人工分捡的方式进行货物的取放，长时的工作容易导致分捡的错误率增加，严重影响到了正常的货物转运工作，迫切需要改善。在仓储物品运输过程中，经常需要机器人来搬运货品，以提高效率和节约人力成本。

但是现有的搬运机器人的搬运机构较为简单，在对货物进行搬运时，对货物的固定和夹持不稳定，容易造成货物的掉落，从而造成一定的经济损失。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中搬运机器人的搬运机构较为简单，在对货物进行搬运时，对货物的固定和夹持不稳定，容易造成货物掉落的问题，而提出的一种搬运机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种搬运机器人，包括机器人主体、机械臂和行走机构，所述行走机构设置于机器人主体的底部，所述机械臂设置于机器人主体顶部的两侧，所述机械臂远离机器人主体的一端固定连接有安装块，所述安装块的底部设有伺服电机，所述安装块远离机械臂的一侧设有安装槽，所述伺服电机的输出端贯穿安装块的底部并向内延伸，所述伺服电机延伸的一端固定套接有第一齿轮，所述安装槽内转动连接有螺杆，所述螺杆上固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺杆上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆，所述安装槽内固定连接有滑杆，所述支撑杆上设有与滑杆对应的滑口，所述支撑杆远离滑杆的一端贯穿安装槽的槽口并向外延伸，两个所述支撑杆延伸的一端设有相对设置的两个挤压板，两个所述挤压板相远离的一侧均固定连接有导杆，所述导杆远离挤压板的一侧贯穿支撑杆并向外延伸，所述挤压板和支撑杆之间通过多个阻尼减震器连接。

优选地，所述伺服电机和安装块之间通过固定杆固定连接。

优选地，所述滑杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与两个支撑杆固定连接。

优选地，所述安装槽内滑动连接有多个滚珠，所述滚珠的边缘和支撑杆相接触。

优选地，两个所述挤压板相对的一侧均设有弧形槽。

优选地，所述导杆远离挤压板的一端固定连接有限位块。

优选地，所述伺服电机的输出端转动套接有支撑套，所述支撑套的一侧和安装槽的内壁相抵。

优选地，所述行走机构为履带式行走机构。

本发明中，机器人先通过行走机构移动到指定的位置，然后通过机械臂将安装块移动到货物上，然后打开伺服电机带动第一齿轮转动，通过第一齿轮和第二齿轮之间的啮合作用带动螺杆转动，从而带动两个支撑杆相向移动，并通过挤压板夹住货物，同时阻尼减震器可以对货物起到一定的弹性缓冲作用。本发明通过挤压板的设置，使机器人可以更稳定的对货物进行夹取，从而保证了货物运输的安全性。

附图说明

图1为本发明提出的一种搬运机器人的侧视结构示意图；

图2为本发明提出的一种搬运机器人安装块处的俯视结构示意图；

图3为本发明提出的一种搬运机器人安装块处的侧视结构示意图。

图中：1机器人主体、2机械臂、3行走机构、4安装块、5伺服电机、6第一齿轮、7螺杆、8第二齿轮、9支撑杆、10滑杆、11挤压板、12导杆、13阻尼减震器、14固定杆、15弹簧、16滚珠、17限位块、18支撑套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-3，一种搬运机器人，包括机器人主体1、机械臂2和行走机构3，行走机构3设置于机器人主体1的底部，用于机器人移动，机械臂2设置于机器人主体1顶部的两侧，用于带动安装块4移动，机械臂远2离机器人主体1的一端固定连接有安装块4，用于设置伺服电机5，安装块4的底部设有伺服电机5，用于带动螺杆7转动，安装块4远离机械臂2的一侧设有安装槽，伺服电机5的输出端贯穿安装块4的底部并向内延伸，伺服电机5延伸的一端固定套接有第一齿轮6，用于带动螺杆7转动，安装槽内转动连接有螺杆7，用于带动支撑杆9移动，螺杆7上固定套接有与第一齿轮6相啮合的第二齿轮8，螺杆7上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆9，用于支撑挤压板11，安装槽内固定连接有滑杆10，用于支撑支撑杆9，支撑杆9上设有与滑杆10对应的滑口，支撑杆9远离滑杆10的一端贯穿安装槽的槽口并向外延伸，两个支撑杆9延伸的一端设有相对设置的两个挤压板11，用于夹取货物，两个挤压板11相远离的一侧均固定连接有导杆12，用于支撑挤压板11，导杆12远离挤压板11的一侧贯穿支撑杆9并向外延伸，挤压板11和支撑杆9之间通过多个阻尼减震器13连接，对挤压板11起到一定的减震缓冲作用。

本发明中，伺服电机5和安装块4之间通过固定杆14固定连接，防止伺服电机5晃动，滑杆10上套设有弹簧15，弹簧15的两端分别与两个支撑杆9固定连接，对支撑杆9起到一定的弹性支撑，安装槽内滑动连接有多个滚珠16，滚珠16的边缘和支撑杆9相接触，减小支撑杆9和安装槽内壁之间的摩擦，两个挤压板11相对的一侧均设有弧形槽，更好的贴合货物，导杆12远离挤压板11的一端固定连接有限位块17，防止导杆12从支撑杆9上脱落，伺服电机5的输出端转动套接有支撑套18，支撑套18的一侧和安装槽的内壁相抵，防止伺服电机5的输出端晃动，行走机构3为履带式行走机构，使机器人行走的更加平稳。

本发明中，机器人先通过行走机构3移动到指定的位置，然后通过机械臂2将安装块4移动到货物上，然后打开伺服电机5带动第一齿轮6转动，通过第一齿轮6和第二齿轮8之间的啮合作用带动螺杆7转动，从而带动两个支撑杆9相向移动，并通过挤压板11夹住货物，同时阻尼减震器13可以对货物起到一定的弹性缓冲作用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种搬运机器人，包括机器人主体(1)、机械臂(2)和行走机构(3)，其特征在于，所述行走机构(3)设置于机器人主体(1)的底部，所述机械臂(2)设置于机器人主体(1)顶部的两侧，所述机械臂远(2)离机器人主体(1)的一端固定连接有安装块(4)，所述安装块(4)的底部设有伺服电机(5)，所述安装块(4)远离机械臂(2)的一侧设有安装槽，所述伺服电机(5)的输出端贯穿安装块(4)的底部并向内延伸，所述伺服电机(5)延伸的一端固定套接有第一齿轮(6)，所述安装槽内转动连接有螺杆(7)，所述螺杆(7)上固定套接有与第一齿轮(6)相啮合的第二齿轮(8)，所述螺杆(7)上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆(9)，所述安装槽内固定连接有滑杆(10)，所述支撑杆(9)上设有与滑杆(10)对应的滑口，所述支撑杆(9)远离滑杆(10)的一端贯穿安装槽的槽口并向外延伸，两个所述支撑杆(9)延伸的一端设有相对设置的两个挤压板(11)，两个所述挤压板(11)相远离的一侧均固定连接有导杆(12)，所述导杆(12)远离挤压板(11)的一侧贯穿支撑杆(9)并向外延伸，所述挤压板(11)和支撑杆(9)之间通过多个阻尼减震器(13)连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述伺服电机(5)和安装块(4)之间通过固定杆(14)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述滑杆(10)上套设有弹簧(15)，所述弹簧(15)的两端分别与两个支撑杆(9)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述安装槽内滑动连接有多个滚珠(16)，所述滚珠(16)的边缘和支撑杆(9)相接触。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，两个所述挤压板(11)相对的一侧均设有弧形槽。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述导杆(12)远离挤压板(11)的一端固定连接有限位块(17)。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述伺服电机(5)的输出端转动套接有支撑套(18)，所述支撑套(18)的一侧和安装槽的内壁相抵。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述行走机构(3)为履带式行走机构。