CN107842104A - 一种狭窄地下管路淤泥清理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种狭窄地下管路淤泥清理装置，包括设置在竖井地面上的支撑机构，设置在支撑机构上用于对淤泥进行清理的清淤机构，设置在所述支撑机构上的推进机构，设置在所述推进机构上用于对淤泥进行收集的收集机构，设置在所述支撑机构上用于与所述推进机构相配合的拆装机构，以及与设置在支撑机构上用于控制所述支撑机构、清淤机构、推进机构、收集机构与拆装机构相配合的控制机构；本发明不仅不会耗费大量的水，而且能够对狭窄的地下管路进行高效的清洁，实现单次即可彻底清淤的现象，且在进行施工时设置防护模块避免淤泥溅射到路面造成的污染，同时也避免了溅射到路人身上的现象。

Description

一种狭窄地下管路淤泥清理装置

技术领域

本发明涉及市政清淤装置技术领域，具体涉及一种狭窄地下管路淤泥清理装置。

背景技术

城市地下排水管是防止城市内涝、排水的重要系统，对于众多支线排水系统，气管道直径只有600mm和800mm。这么小的管道清淤无法人工进入操作，现有的排水管道内沉淀污泥回收装置是工作人员手执与地面上装有空吸泵的回收罐相连的吸引软管嘴进入排水管道内，将沉淀污泥从该吸引软管嘴回收到地面上的回收罐中；因排水管道中的工作环境差，且散发浓臭的气味，因此，难以长时间作业，工作效率低，当沉淀污泥呈固结状态时，仅靠吸引力从软管嘴吸引回收尚有困难，不可能将沉淀污泥从排水管道内的淤泥全部清理掉。虽然目前研究有清淤装置，但是存在需要耗费大量的水、且清洗不彻底的现象，并在工作时需要很多人进行协同操作，工作难度较大，且在施工时会在竖井地面上富集很多污泥与污水，很不卫生，因此管道清淤是一直存在的难题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供的目的是针对现有技术的不足，提供一种狭窄地下管路淤泥清理装置，不仅不会耗费大量的水，而且能够对狭窄的地下管路进行高效的清洁，实现单次即可彻底清淤的现象，且在进行施工时设置防护模块避免淤泥溅射到路面造成的污染，同时也避免了溅射到路人身上的现象。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种狭窄地下管路淤泥清理装置，包括设置在竖井地面上的支撑机构，设置在所述支撑机构上用于对淤泥进行清理的清淤机构，设置在所述支撑机构上的推进机构，设置在所述推进机构上用于对淤泥进行收集的收集机构，设置在所述支撑机构上用于与所述推进机构相配合的拆装机构，以及与设置在支撑机构上用于控制所述支撑机构、清淤机构、推进机构、收集机构与拆装机构相配合的控制机构；

所述支撑机构包括设置在所述竖井地面上的支撑基座，设置在所述支撑基座上的支撑柱，设置在所述支撑柱上的支撑横梁，设置在所述支撑横梁上且平行设置的多根行走滑轨，设置在所述行走滑轨上的行走座，设置在所述行走滑轨端部且与所述行走座相配合的伸缩杆，设置在所述支撑基座上的防护模块，设置在所述支撑基座与所述竖井地面上的密封模块；

所述防护模块包括设置在所述支撑基座上橡胶基座，设置在所述橡胶基座上的凹槽，设置在所述凹槽上的橡胶气囊，所述橡胶气囊内设置加固隔层，设置在所述橡胶基座侧壁上的防护充放气阀门。

所述密封模块包括设置在所述支撑基座下表面的环型密封凹槽，设置在所述环型密封凹槽内的密封橡胶座，设置在所述密封橡胶座的密封气囊，设置在所述密封气囊表面的弹性橡胶层，设置在所述密封橡胶座侧壁的密封充放气阀门。

所述支撑柱为倒L型支撑柱，所述行走滑轨的数量为三个，且设置在三个所述行走滑轨上的三个行走座，分别为与推进机构相配合的第一行走座，与所述拆装机构相配合的第二行走座，与所述清淤机构相配合的第三行走座。

所述推进机构包括一端设置在所述第一行走座上的推进支撑伸缩臂，设置在所述推进支撑伸缩臂端部的第一夹持单元，设置在所述推进支撑伸缩臂端部的横向支撑臂，以及设置在所述横向支撑臂端部的第二夹持单元。

所述收集机构包括设置所述第一夹持单元与第二夹持单元内的多根首尾相连的收集杆，以及设置在最前端的收集杆端部的收集模块；

所述收集模块包括设置在一所述收集杆端部的收集槽，设置在所述收集槽内的气体发生器，设置在所述收集槽上且与气体发生器相配合的收集气囊，设置在所述收集气囊外壁上且与下水管内壁相贴合的多个收集环，设置在所述收集杆上且位于所述收集气囊前部的驱动电机，设置在所述驱动电机输出轴上的搅拌叶片，与所述收集槽内壁上的气压传感器与无线信号收发器，以及与所述无线信号收发器相配合的电池。

所述拆装机构包括一端设置在所述第二行走座上的拆装支撑伸缩臂，设置在所述拆装支撑伸缩臂端部的第三夹持单元，设置在所述拆装支撑臂上横向锁销支撑臂，设置在所述横向锁销支撑臂端部的纵向锁销支撑臂，设置在所述纵向锁销支撑臂端部的电磁夹，设置在所述电磁夹上的锁销；

所述收集杆一端设置盲孔，另一端设置与所述盲孔相配合凸台，设置在盲孔侧壁且贯穿所述凸台并与所述锁销相配合的销孔。

所述清淤机构包括一端设置在所述第三行走座上的清淤支撑伸缩臂，设置在所述清淤支撑伸缩臂端部的清淤管，所述清淤管与设置在竖井处地面上的清淤车相连接，设置在所述清淤管上的负压泵。

所述拆装支撑伸缩臂上端设置在倒L型桥接臂上。

所述第一夹持单元包括与所述推进支撑伸缩臂端部的上夹体，设置在所述上夹体两端的夹台，设置在所述夹台上的夹持伸缩杆，设置在所述夹持伸缩杆端部下夹体，设置在所述上夹体与下夹体夹持面上的摩擦面。

所述控制机构包括设置在支撑机构上的可编程控制器，与所述可编程控制器相连接的电源。

所述支撑基座为环型支撑座。

所述气体发生器包括设置在收集槽内的压缩罐，设置在所述压缩罐内的氮气或氩气或氦气，设置在所述压缩罐出口处的第一电磁阀，设置在所述收集气囊上且与所述无线信号收发器相配合的第二电磁阀。

一种狭窄地下管路淤泥清理装置的使用方法：

S1：将支撑基座设置在竖井的地面上，准备好设计长度数量的收集杆，检查压缩罐内气量是否充足，电磁阀、驱动电机、气压传感器是否正常工作，然后将第一个收集杆通过推进支撑伸缩臂放入至竖井下部位于下水管开口处，并通过对应行走座行走至靠近下竖井侧壁的位置，并对橡胶气囊与密封气囊进行充气，做好准备工作；

S2：将第二个收集杆放置在拆装支撑伸缩臂下端的第三夹持单元内，并将锁销端部放置在电磁夹上，然后通过拆装支撑伸缩臂放入竖井内，并通过移动对应行走座使得第二个收集杆的端部插入第一收集杆的尾部，然后通过纵向锁销支撑臂向下插入销孔内，然后切断电磁夹电源，实现第二个收集杆与第一个收集杆的连接，然后纵向锁销支撑臂复位，并通过拆装支撑伸缩臂向上收缩至竖井的地面上，然后通过对应第二行走座移动至地面上安装第三个收集杆；

S3：在拆装伸缩臂收缩至竖井地面上的过程中，推进机构中的第一夹持单元松开对第一收集杆的夹紧，然后通过横向支撑臂向下水管清污方向进行推进，在推进至一个收集杆长度时，第一夹持单元正好夹紧至第二收集杆的末端；

S4：重复S2、S3实现第三至第N收集杆的安装，然后通过控制机构发射无线信号，使得压缩罐的第一电磁阀向收集气囊中充气，且向驱动电机发的转动，将淤泥进行搅拌，形成泥浆，同时收集气囊持续充气，进而填充满整个下水管道；

S5：通过松开推进机构中的第二夹持单元，通过横向支撑臂沿下水管清污方向前进，然后第二夹持单元实现夹紧，松开第一夹持单元，然后第二夹持单元通过横向支撑臂进行收缩；在横向支撑臂进行收缩时，将拆装伸缩臂上的第三夹持单元放置在竖井底部的下水管口处，用于承载即将卸除的收集杆；

S6：在推进机构将需要卸除的收集杆退至第三夹持单元内时，通过锁销支撑臂上的电磁夹，将锁销取下，并通过拆装支撑伸缩臂将该收集杆提升至地面，进行收纳；

S7：重复S5、S6实现收集杆的卸除同时，通过清淤管对下水管口下部的淤泥抽至清淤车内；

S8：在将下水管口下部的淤泥清理完毕后，将拆装支撑伸缩臂、清淤支撑伸缩臂和推进支撑伸缩臂进行复位，并通过清水对其清洗，进行收纳即可，然后通过抽气的方式，将橡胶气囊与密封气囊的气体进行抽出，实现收纳。

进一步的，S7中打开收集气囊上的第二电磁阀进行排气，便于拆装支撑伸缩臂的收纳。

本发明针对现有技术中对于下水管道清淤时，由于下水管道较为狭窄，采用常规的吸附清淤的方式，很难对下水管道的大多数位置进行清理干净，并需要向其中注入大量的水进行冲刷，且工作时需要很多人进行协同操作，工作难度较大；本发明采用智能化控制的方式实现对下水管路的高效的清理，通过支撑机构在下水管连通外界的竖井处设置支撑机构作为清淤的基体，并在其上设置推进机构实现收集杆的沿下水管清淤方向前进与后退，而在其上设置的收集模块能够在充气后对下水管进行密封，形成推拉活塞的方式，实现淤泥的随着收集杆的后退，富集在竖井处，进而便于通过清淤机构进行集中回收，而设置的拆装机构实现了对收集杆的拆卸，，在支撑基座上设置的防护模块能够避免污泥向四周溅射，而支撑基座下表面上的密封模块，能够避免可能从竖井地面向四周扩散的污水；并且通过设置在支撑机构上的控制机构进行统一协调控制，实现了高效率的同时，也极大的减轻了清淤的工作难度。

另外，设置的防护模块为设置在环型支撑基座上的橡胶基座，其能够实现与支撑基座上表面的连接与密封，并以此为基体在其上设置凹槽，并在凹槽内设置橡胶气囊，能够在充气的情况下，使得形成一个环型防护围墙，而为了避免橡胶气囊在充气后形成的防护墙出现倾倒的现象，在橡胶气囊内设置加固隔层，来避免倾倒，而设置的加固隔层，可以是竖向隔层也可为平面隔层，而为了实现橡胶气囊的充气与放气收纳，在橡胶基座侧壁上设置防护充放气阀门，可采用人工气泵或气筒的方式进行充放气，当然也可采用电动的方式，而为了避免由于污水在作业的过程中，溅射在竖井处的地面上，而流至附近地面造成污水横流的现象，在支撑基座下表面设置环型密封凹槽，并在其中设置密封橡胶座，然后在其中设置密封气囊，能够在支撑基座放置好后，通过侧壁的密封充放气阀门进行充气与收纳，来实现支撑基座下底面与竖井处地面的密封，而为了保证密封的效果，在密封气囊表面设置弹性橡胶层，来实现与各种路面均能实现很好的密封性；而采用的密封充放气阀门为常规的车轮胎气门芯即可。

另外，采用的支撑机构包括设置在所述竖井地面上的支撑基座，而采用的支撑基座为环型，使得起吊中心设置在竖井上，避免发生倾覆的现象，而在其侧面设置支撑柱，并在支撑柱上设置支撑横梁，在其上平行砂纸多个行走滑轨，并在行走滑轨上设置行走座，在行走滑轨端部设置与行走座相配合的伸缩杆，实现行走座的位置移动，而本发明中采用的支撑柱为倒L型支撑柱，且具备升降功能，能够确保运输与使用的便捷性，且为了便于搬运，在支撑基座底面设置多个行走轮，为了保证该装置运行的平稳性，采用的行走滑轨的数量为三个，且设置在三个所述行走滑轨上的三个行走座，分别为与推进机构相配合的第一行走座，与所述拆装机构相配合的第二行走座，与所述清淤机构相配合的第三行走座；使得每个机构均有自己的行走座，不仅便于控制，而且便于进行固定支承。

另外，采用的推进机构包括一端设置在所述第一行走座上的推进支撑伸缩臂，通过推进支撑伸缩臂实现在竖井内的上下移动支撑，设置在推进支撑伸缩臂端部的第一夹持单元，通过第一夹持单元实现固定夹持，而为了实现收集杆的前进与后退，在推进支撑伸缩臂端部设置横向支撑臂，并在横向支撑臂端部设置第二夹持单元，且采用的第一夹持单元与第二夹持单元结构一样，能够根据两夹持单元有规律的夹紧与打开，实现收集杆的前进与后退，而设置的收集机构包括设置所述第一夹持单元与第二夹持单元内的多根首尾相连的收集杆，以及设置在最前端的收集杆端部的收集模块；采用多根收集杆首尾相连组成的一长根固定杆，来实现将收集模块的运送与收回；而采用的收集模块包括设置在一收集杆端部的收集槽，即设置在第一个收集杆端部的盲孔处设置较大的孔洞，来设置气体发生器，并在气体发生器处的收集槽内设置收集气囊，且收集气囊与气体发生器相配合，能够在不需要时，将收集气囊设置在收集槽内，进而能够实现该装置在不使用时，在下水管内能够不受较大阻碍前行，且采用的收集气囊外壁上设置多个用于紧贴下水管内壁的收集环，能够与下水管内壁紧密接触，从而实现该结构能够将竖井与该收集气囊位置之间的淤泥，富集至竖井内，并通过清淤机构进行集中清除，而为了避免其中淤泥沉积造成不便清理的现象，在收集杆上且位于收集气囊前部设置驱动电机，并在驱动电机的输出轴上设置搅拌叶片，该处设置的驱动电机为套设在收集杆上的驱动电机，其结构与电瓶车的驱动电机近似，但结构较小，并在其外表面设置搅拌叶片，实现对淤泥的搅拌，进而利于收集气囊的完全展开；而采用的驱动电机还可为设置在收集杆上的驱动电机，在其输出轴上设置与下水管内壁底面接触的搅拌叶片，进而实现旋转搅拌，而为了实现收集气囊完全展开避免爆裂与气压不足的现象，在收集槽内壁上设置气压传感器与无线信号收发器，实现控制机构对收集气囊的远程控制，而为了进一步的对收集气囊进行控制可在收集气囊上设置一个用于排气的第二电磁阀，实现对收集气囊内气体的快速排除，利于对收集气囊的回收；而采用的气体发生器包括设置在收集槽内的压缩罐，设置在所述压缩罐内的氮气或氩气或氦气，设置在所述压缩罐出口处的第一电磁阀，通过压缩罐内的压缩气体能够快速高效的对收集气囊进行充气，且通过气压传感器的信号反馈，控制压缩罐出口处第一电磁阀的启闭。

另外，采用的拆装机构包括一端设置在第二行走座上的拆装支撑伸缩臂，通过拆装支撑伸缩臂实现该机构在竖井内的上下移动，而在拆装支撑伸缩臂端部设置的第三夹持单元能够实现对收集杆的承载运输，而采用第三夹持单元结构与第一夹持单元与第二夹持单元一样，而为了确保收集杆之间连接的牢固性，通过在拆装支撑臂上设置的横向锁销支撑臂，设置在所述横向锁销支撑臂端部的纵向锁销支撑臂，设置在纵向锁销支撑臂端部的电磁夹，设置在所述电磁夹上的锁销；来实现锁销的空间移动与安装，而在收集杆的一端设置盲孔，另一端设置与盲孔相配合凸台，设置在盲孔侧壁且贯穿所述凸台并与所述锁销相配合的销孔；通过锁销与销孔的配合实现两收集杆之间的锁定，且采用的电磁夹能够产生很大的夹紧力与吸引力将锁销快速取下与安装。

另外，采用的清淤机构包括一端设置在第三行走座上的清淤支撑伸缩臂，通过在清淤支撑伸缩臂端部设置清淤管，减少了操作人员在手持清淤管进行吸附的现象，且清淤管与设置在竖井地面上的清淤车相连接，且在清淤管上设置负压泵，能够快速的将竖井内通过收集模块富集的淤泥进行快速清理。

另外，为保证拆装支撑伸缩臂与推进机构保持位置上的收集杆进行很好的配合，将拆装支撑伸缩臂的上端设置在倒L型桥接臂上；而采用的第一夹持单元包括与所述推进支撑伸缩臂端部的上夹体，设置在所述上夹体两端的夹台，设置在所述夹台上的夹持伸缩杆，设置在所述夹持伸缩杆端部下夹体，设置在所述上夹体与下夹体夹持面上的摩擦面；采用的夹持伸缩杆为电动伸缩杆，且同时升降，而设置的摩擦面为条纹槽或滚花面，同时在电动伸缩杆的表面设置橡胶套来避免淤泥的腐蚀；而采用的控制机构包括设置在支撑机构上的可编程控制器，与所述可编程控制器相连接的电源，能够通过既定的程序进行有序的控制，减少了操作人员的体力劳动，实现了排污的智能化，且对于程序的设置为现有技术，本发明不再赘述。

附图说明

图1为本发明整体推进时的结构示意图；

图2为本发明整体收纳时的结构示意图；

图3为本发明支撑机构处的仰视示意图；

图4为本发明支撑机构处的侧面结构示意图；

图5为本发明推进机构的结构示意图；

图6为本发明拆装机构的结构示意图；

图7为本发明第一夹持单元处的结构示意图；

图8为本发明收集模块处的结构示意图；

图9为本发明收集杆处的结构示意图；

图10为本发明电磁夹处的侧面结构示意图；

图11为本发明电磁夹处的底面结构示意图；

图12为本发明支撑基座处的俯视结构示意图；

图13为本发明A处的结构放大示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图1-13，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

一种狭窄地下管路淤泥清理装置，包括设置在竖井13地面上的支撑机构，设置在所述支撑机构上用于对淤泥进行清理的清淤机构，设置在所述支撑机构上的推进机构，设置在所述推进机构上用于对淤泥进行收集的收集机构，设置在所述支撑机构上用于与所述推进机构相配合的拆装机构，以及与设置在支撑机构上用于控制所述支撑机构、清淤机构、推进机构、收集机构与拆装机构相配合的控制机构；

所述支撑机构包括设置在所述竖井13地面上的支撑基座9，设置在所述支撑基座9上的支撑柱7，设置在所述支撑柱7上的支撑横梁41，设置在所述支撑横梁41上且平行设置的多根行走滑轨42，设置在所述行走滑轨42上的行走座，设置在所述行走滑轨42端部且与所述行走座相配合的伸缩杆44，设置在所述支撑基座9上的防护模块26，设置在所述支撑基座9与所述竖井13地面上的密封模块；

所述防护模块包括设置在所述支撑基座9上橡胶基座263，设置在所述橡胶基座263上的凹槽，设置在所述凹槽上的橡胶气囊261，所述橡胶气囊261内设置加固隔层262，设置在所述橡胶基座263侧壁上的防护充放气阀门268。

所述密封模块包括设置在所述支撑基座9下表面的环型密封凹槽，设置在所述环型密封凹槽内的密封橡胶座264，设置在所述密封橡胶座264的密封气囊269，设置在所述密封气囊269表面的弹性橡胶层265，设置在所述密封橡胶座264侧壁的密封充放气阀门266。

所述支撑柱7为倒L型支撑柱，所述行走滑轨42的数量为三个，且设置在三个所述行走滑轨42上的三个行走座，分别为与推进机构相配合的第一行走座45，与所述拆装机构相配合的第二行走座46，与所述清淤机构相配合的第三行走座43。

所述推进机构包括一端设置在所述第一行走座45上的推进支撑伸缩臂8，设置在所述推进支撑伸缩臂8端部的第一夹持单元82，设置在所述推进支撑伸缩臂8端部的横向支撑臂81，以及设置在所述横向支撑臂81端部的第二夹持单元83。

所述收集机构包括设置所述第一夹持单元82与第二夹持单元83内的多根首尾相连的收集杆12，以及设置在最前端的收集杆12端部的收集模块；

所述收集模块包括设置在一所述收集杆12端部的收集槽25，设置在所述收集槽25内的气体发生器16，设置在所述收集槽25上且与气体发生器相配合的收集气囊11，设置在所述收集气囊11外壁上且与下水管10内壁相贴合的多个收集环19，设置在所述收集杆12上且位于所述收集气囊11前部的驱动电机14，设置在所述驱动电机14输出轴上的搅拌叶片15，与所述收集槽25内壁上的气压传感器21与无线信号收发器22，以及与所述无线信号收发器22相配合的电池18。

所述拆装机构包括一端设置在所述第二行走座46上的拆装支撑伸缩臂6，设置在所述拆装支撑伸缩臂6端部的第三夹持单元61，设置在所述拆装支撑臂6上横向锁销支撑臂62，设置在所述横向锁销支撑臂62端部的纵向锁销支撑臂63，设置在所述纵向锁销支撑臂63端部的电磁夹64，设置在所述电磁夹64上的锁销65；

所述收集杆12一端设置盲孔121，另一端设置与所述盲孔121相配合凸台123，设置在盲孔121侧壁且贯穿所述凸台并与所述锁销相配合的销孔122。

所述清淤机构包括一端设置在所述第三行走座43上的清淤支撑伸缩臂5，设置在所述清淤支撑伸缩臂5端部的清淤管2，所述清淤管2与设置在竖井13处地面上的清淤车1相连接，设置在所述清淤管2上的负压泵3。

所述第一夹持单元82包括与所述推进支撑伸缩臂8端部的上夹体821，设置在所述上夹体821两端的夹台822，设置在所述夹台822上的夹持伸缩杆823，设置在所述夹持伸缩杆823端部下夹体824，设置在所述上夹体821与下夹体824夹持面上的摩擦面。

所述控制机构包括设置在支撑机构上的可编程控制器23，与所述可编程控制器23相连接的电源24。

该实施例中采用的电磁夹，其采用的结构采用电磁铁641为基体，在电磁铁641的下端面上设置与锁销65端部相配合的定位槽642，在定位槽642附近的端面上通过铰链设置的两卡件644，设置在两卡件644侧面用于牵拉的弹性绳645，以及设置在所述卡件644下端面上的钢铁板643。采用的卡件644为L型板，且在所述L型板的下板面上设置与锁销64相配合的缺槽；采用的弹性绳为橡皮筋或弹簧。

另外，该实施例中采用的销孔下面设置弹性定位钢珠，并在锁销下端设置与弹性定位钢珠相配合的定位孔，能够实现锁销配合牢固的现象，当然由于设置为竖直安装，其不会发生掉落的现象，因此也可不设置；其中采用的伸缩杆或伸缩臂均为电动伸缩杆，且为了保证便于清理，可在其上套设弹性橡胶套，来避免污水对其的侵蚀作用。

另外，对于局部结构示意图A来说，由于其为了体现出防护模块与密封模块的结构，对支撑基座进行解剖，从而使得密封橡胶座能够显示出来，然而在实际使用时，由于其设置在支撑基座的密封槽内，因此是看不到的，仅仅只能看到密封充放气阀门；而采用的橡胶基座通过硫化的方式设置在支撑基座上，进而确保了连接处的密封效果，也保证了固定的效果。

实施例二

其与实施例一的区别在于：所述气体发生器包括设置在收集槽25内的压缩罐16，设置在所述压缩罐16内的氮气，设置在所述压缩罐16出口处的第一电磁阀17。

实施例三

其与实施例二的区别在于：所述支撑基座9为环型支撑座。

所述收集气囊上设置用于排气的第二电磁阀20。

所述拆装支撑伸缩臂6上端设置在倒L型桥接臂上。

实施例四

所述狭窄地下管路淤泥清理装置的工作方法：

S1：将支撑基座设置在竖井的地面上，准备好设计长度数量的收集杆，检查压缩罐内气量是否充足，电磁阀、驱动电机、气压传感器是否正常工作，然后将第一个收集杆通过推进支撑伸缩臂放入至竖井下部位于下水管开口处，并通过对应行走座行走至靠近下竖井侧壁的位置，并对橡胶气囊与密封气囊进行充气，做好准备工作；

S2：将第二个收集杆放置在拆装支撑伸缩臂下端的第三夹持单元内，并将锁销端部放置在电磁夹上，然后通过拆装支撑伸缩臂放入竖井内，并通过移动对应行走座使得第二个收集杆的端部插入第一收集杆的尾部，然后通过纵向锁销支撑臂向下插入销孔内，然后切断电磁夹电源，实现第二个收集杆与第一个收集杆的连接，然后纵向锁销支撑臂复位，并通过拆装支撑伸缩臂向上收缩至竖井的地面上，然后通过对应第二行走座移动至地面上安装第三个收集杆；

S3：在拆装伸缩臂收缩至竖井地面上的过程中，推进机构中的第一夹持单元松开对第一收集杆的夹紧，然后通过横向支撑臂向下水管清污方向进行推进，在推进至一个收集杆长度时，第一夹持单元正好夹紧至第二收集杆的末端；

S4：重复S2、S3实现第三至第N收集杆的安装，然后通过控制机构发射无线信号，使得压缩罐的第一电磁阀向收集气囊中充气，且向驱动电机发的转动，将淤泥进行搅拌，形成泥浆，同时收集气囊持续充气，进而填充满整个下水管道；

S5：通过松开推进机构中的第二夹持单元，通过横向支撑臂沿下水管清污方向前进，然后第二夹持单元实现夹紧，松开第一夹持单元，然后第二夹持单元通过横向支撑臂进行收缩；在横向支撑臂进行收缩时，将拆装伸缩臂上的第三夹持单元放置在竖井底部的下水管口处，用于承载即将卸除的收集杆；

S6：在推进机构将需要卸除的收集杆退至第三夹持单元内时，通过锁销支撑臂上的电磁夹，将锁销取下，并通过拆装支撑伸缩臂将该收集杆提升至地面，进行收纳；

S7：重复S5、S6实现收集杆的卸除同时，通过清淤管对下水管口下部的淤泥抽至清淤车内；

S8：在将下水管口下部的淤泥清理完毕后，将拆装支撑伸缩臂、清淤支撑伸缩臂和推进支撑伸缩臂进行复位，并通过清水对其清洗，进行收纳即可，然后通过抽气的方式，将橡胶气囊与密封气囊的气体进行抽出，实现收纳。

进一步的，S7中打开收集气囊上的第二电磁阀进行排气，便于拆装支撑伸缩臂的收纳。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：包括设置在竖井地面上的支撑机构，设置在所述支撑机构上用于对淤泥进行清理的清淤机构，设置在所述支撑机构上的推进机构，设置在所述推进机构上用于对淤泥进行收集的收集机构，设置在所述支撑机构上用于与所述推进机构相配合的拆装机构，以及与设置在支撑机构上用于控制所述支撑机构、清淤机构、推进机构、收集机构与拆装机构相配合的控制机构；

所述支撑机构包括设置在所述竖井地面上的支撑基座，设置在所述支撑基座上的支撑柱，设置在所述支撑柱上的支撑横梁，设置在所述支撑横梁上且平行设置的多根行走滑轨，设置在所述行走滑轨上的行走座，设置在所述行走滑轨的端部且与所述行走座相配合的伸缩杆，设置在所述支撑基座上的防护模块，设置在所述支撑基座与所述竖井地面上的密封模块；

所述防护模块包括设置在所述支撑基座上橡胶基座，设置在所述橡胶基座上的凹槽，设置在所述凹槽上的橡胶气囊，所述橡胶气囊内设置加固隔层，设置在所述橡胶基座侧壁上的防护充放气阀门。

2.如权利要求1所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述支撑柱为倒L型支撑柱，所述行走滑轨的数量为三个，且设置在三个所述行走滑轨上的三个行走座，分别为与推进机构相配合的第一行走座，与所述拆装机构相配合的第二行走座，与所述清淤机构相配合的第三行走座。

3.如权利要求2所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述推进机构包括一端设置在所述第一行走座上的推进支撑伸缩臂，设置在所述推进支撑伸缩臂端部的第一夹持单元，设置在所述推进支撑伸缩臂的端部的横向支撑臂，以及设置在所述横向支撑臂的端部的第二夹持单元。

4.如权利要求3所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述收集机构包括设置所述第一夹持单元与第二夹持单元内的多根首尾相连的收集杆，以及设置在最前端的收集杆端部的收集模块；

所述收集模块包括设置在一所述收集杆端部的收集槽，设置在所述收集槽内的气体发生器，设置在所述收集槽上且与气体发生器相配合的收集气囊，设置在所述收集气囊外壁上且与下水管内壁相贴合的多个收集环，设置在所述收集杆上且位于所述收集气囊前部的驱动电机，设置在所述驱动电机输出轴上的搅拌叶片，与所述收集槽内壁上的气压传感器与无线信号收发器，以及与所述无线信号收发器相配合的电池。

5.如权利要求4所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述拆装机构包括一端设置在所述第二行走座上的拆装支撑伸缩臂，设置在所述拆装支撑伸缩臂端部的第三夹持单元，设置在所述拆装支撑臂上横向锁销支撑臂，设置在所述横向锁销支撑臂端部的纵向锁销支撑臂，设置在所述纵向锁销支撑臂端部的电磁夹，设置在所述电磁夹上的锁销；

所述收集杆一端设置盲孔，另一端设置与所述盲孔相配合凸台，设置在盲孔侧壁且贯穿所述凸台并与所述锁销相配合的销孔。

6.如权利要求5所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述清淤机构包括一端设置在所述第三行走座上的清淤支撑伸缩臂，设置在所述清淤支撑伸缩臂端部的清淤管，所述清淤管与设置在竖井处地面上的清淤车相连接，设置在所述清淤管上的负压泵。

7.如权利要求6所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述第一夹持单元包括与所述推进支撑伸缩臂端部的上夹体，设置在所述上夹体两端的夹台，设置在所述夹台上的夹持伸缩杆，设置在所述夹持伸缩杆端部下夹体，设置在所述上夹体与下夹体夹持面上的摩擦面。

8.如权利要求7所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述密封模块包括设置在所述支撑基座下表面的环型密封凹槽，设置在所述环型密封凹槽内的密封橡胶座，设置在所述密封橡胶座的密封气囊，设置在所述密封气囊表面的弹性橡胶层，设置在所述密封橡胶座侧壁的密封充放气阀门。

9.如权利要求8所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述气体发生器包括设置在收集槽内的压缩罐，设置在所述压缩罐内的氮气或氩气或氦气，设置在所述压缩罐出口处的第一电磁阀，设置在所述收集气囊上且与所述无线信号收发器相配合的第二电磁阀。

10.如权利要求9所述的狭窄地下管路淤泥清理装置，其特征在于：所述狭窄地下管路淤泥清理装置的使用方法：

S1：将支撑基座设置在竖井的地面上，准备好设计长度数量的收集杆，检查压缩罐内气量是否充足，电磁阀、驱动电机、气压传感器是否正常工作，然后将第一个收集杆通过推进支撑伸缩臂放入至竖井下部位于下水管开口处，并通过对应行走座行走至靠近下竖井侧壁的位置，并对橡胶气囊与密封气囊进行充气，做好准备工作；

S2：将第二个收集杆放置在拆装支撑伸缩臂下端的第三夹持单元内，并将锁销端部放置在电磁夹上，然后通过拆装支撑伸缩臂放入竖井内，并通过移动对应行走座使得第二个收集杆的端部插入第一收集杆的尾部，然后通过纵向锁销支撑臂向下插入销孔内，然后切断电磁夹电源，实现第二个收集杆与第一个收集杆的连接，然后纵向锁销支撑臂复位，并通过拆装支撑伸缩臂向上收缩至竖井的地面上，然后通过对应第二行走座移动至地面上安装第三个收集杆；

S3：在拆装伸缩臂收缩至竖井地面上的过程中，推进机构中的第一夹持单元松开对第一收集杆的夹紧，然后通过横向支撑臂向下水管清污方向进行推进，在推进至一个收集杆长度时，第一夹持单元正好夹紧至第二收集杆的末端；

S4：重复S2、S3实现第三至第N收集杆的安装，然后通过控制机构发射无线信号，使得压缩罐的第一电磁阀向收集气囊中充气，且向驱动电机发的转动，将淤泥进行搅拌，形成泥浆，同时收集气囊持续充气，进而填充满整个下水管道；

S5：通过松开推进机构中的第二夹持单元，通过横向支撑臂沿下水管清污方向前进，然后第二夹持单元实现夹紧，松开第一夹持单元，然后第二夹持单元通过横向支撑臂进行收缩；在横向支撑臂进行收缩时，将拆装伸缩臂上的第三夹持单元放置在竖井底部的下水管口处，用于承载即将卸除的收集杆；

S6：在推进机构将需要卸除的收集杆退至第三夹持单元内时，通过锁销支撑臂上的电磁夹，将锁销取下，并通过拆装支撑伸缩臂将该收集杆提升至地面，进行收纳；

S7：重复S5、S6实现收集杆的卸除同时，通过清淤管对下水管口下部的淤泥抽至清淤车内；

S8：在将下水管口下部的淤泥清理完毕后，将拆装支撑伸缩臂、清淤支撑伸缩臂和推进支撑伸缩臂进行复位，并通过清水对其清洗，进行收纳即可，然后通过抽气的方式，将橡胶气囊与密封气囊的气体进行抽出，实现收纳。