CN107820050B - 导电轨式移动监控机器人及其监控系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导电轨式移动监控机器人及其监控系统和方法，监控机器人包括机器人车体，车体上固定有摄像装置，机器人车体安装在行走轨道上，且上下左右限位，行走轨道呈水平状贯穿机器人车体，车体内可转动地支撑有行走轮，行走轮与行走轨道的上端面接触，行走轮与驱动电机固定连接，驱动电机用于带动行走轮转动，使车体沿行走轨道行走移动，驱动电机、摄像装置均与控制系统电连接，行走轨道上固定有导电轨，车体上固定有碳刷，碳刷与行走轨道上的导电轨滑动接触，形成电连接，碳刷与驱动电机、摄像装置、控制系统电连接，使与导电轨电连接的外接电源给监控机器人供电。其能够全视角监控，提供视频图像清晰、准确获取目标点视频信息并自动报警。

Description

导电轨式移动监控机器人及其监控系统和方法

技术领域

本发明涉及视频监控领域，特别涉及一种导电轨式移动监控机器人及其监控系统和方法。

背景技术

随着科技的进步，监控系统正在向数字化、智能化方向发展。许多监控工程（如边防巡逻、机场安保、军事保护、环保监测等），普遍采用站桩式高倍摄像镜头加云台作业的方式，监控广阔的面积。

目前市场上的同类产品，主要由户外控制箱、云台、固定式摄像机构成。然而，固定式摄像监控存在死角问题，固定的摄像头无法完美实现360°无死角监控；且随着距离的延长，视频图像出现不稳定现象、图像质量清晰度降低、目标定位误差较大；监控人员需随时盯着少则数十，多则上百的电脑屏幕画像，若监控画面出现异常而监控人员未发现异常的话，并不能起到实质作用，会出现大量遗漏现象。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术对应的不足，提供一种导电轨式移动监控机器人及其监控系统和方法，其能够全视角监控，提供视频图像清晰、准确获取目标点视频信息，发现异常时，机器人向着异常目标靠近并再次确认异常，若确认属实，则对工作人员发出警报并对异常目标发出声光警告工作人员亦可根据实时视频图像采取相应措施，不会出现大量遗漏现象。

本发明的目的是采用下述方案实现的：一种导电轨式移动监控机器人，包括车体，所述车体上固定有摄像装置，所述车体安装在行走轨道上，且上下左右限位，所述行走轨道贯穿车体，所述车体内可转动地支撑有行走轮，所述行走轮与行走轨道的上端面接触，所述行走轮与驱动电机固定连接，所述驱动电机用于带动行走轮转动，使车体沿行走轨道行走移动，所述驱动电机、摄像装置均与控制系统电连接，所述行走轨道上固定有导电轨，所述车体上固定有碳刷，所述碳刷与行走轨道上的导电轨滑动接触，形成电连接，所述碳刷与驱动电机、摄像装置、控制系统电连接，使与导电轨电连接的外接电源给监控机器人供电。

所述摄像装置用于将实时拍摄的视频数据通过无线WIFI传递给监控中心，所述监控中心用于对视频数据进行读取分析，若分析结果发现异常，则监控中心将异常信息反馈给机器人的控制系统，并在监控中心发出异常报警，以提醒工作人员处理异常现象；所述机器人的控制系统根据反馈回来的异常信息控制驱动电机驱动机器人向发生异常的方位移动，并对异常目标发出声光警示；所述监控中心用于根据工作人员的指令远程指挥机器人行动，向异常目标靠近或远离，并发出各种声音警告、闪烁灯光。

所述行走轨道包括上轨道座、下轨道座以及连接在上轨道座与下轨道座之间的连接筋，使行走轨道呈工字型；上轨道座的横截面为开口向下的U型结构。下轨道座的横截面为口字型结构（即空心矩形）或矩形（即实心矩形）。所述行走轨道的上轨道座的上端面与行走轮接触，所述行走轨道的上轨道座的下端面固定导电轨，所述车体内下端左右两侧分别固定有第一导向轮，所述行走轨道下轨道座的两侧壁分别与其两侧的第一导向轮间隙配合，所述行走轨道下轨道座的下端面与车体的内侧下端面间隙配合,所述车体的左右两侧分别设有第二导向轮，所述行走轨道的上轨道座的左右侧壁分别与其两侧的第二导向轮间隙配合。

所述行走轨道通过固定架安装在轨道支撑架上，所述固定架的一端与行走轨道的连接筋固定连接，固定架的另一端与轨道支撑架的上端固定连接。轨道支撑架的下端与地面连接。所述车体设有用于为固定架的安装让位的开口。

所述车体上设有弹簧，所述弹簧的一端与车体固定连接，弹簧的另一端与碳刷固定连接，用于给碳刷施加向上的拉力，使碳刷与导电轨紧密接触。

所述车体内可转动地支撑有行走轮和从动轮，所述行走轮与驱动电机的电机轴固定连接，行走轮、从动轮分别与行走轨道的上端面接触，所述车体内侧上端面设有用于安装行走轮、从动轮的安装座。所述驱动电机固定在该安装座上。

所述导电轨由摩擦层、导电层、绝缘层组成，导电层位于摩擦层与绝缘层之间，所述导电轨的绝缘层用于绝缘导电层与轨道之间的导电性，所述导电轨的摩擦层用于与碳刷滑动接触，所述绝缘层材质为塑料，具有绝缘性，所述摩擦层材质为不锈钢具有耐磨性与导电性，所述导电层材质为铝合金具有良好的导电性。

所述行走轨道上固定有正极导电轨用于与外接电源的正极连接，所述行走轨道上固定有负极导电轨用于与外接电源的负极连接，所述车体上固定有正极碳刷和负极碳刷，所述车体上固定的正极碳刷与行走轨道上固定的正极导电轨滑动接触，所述车体上固定的负极碳刷与行走轨道上固定的负极导电轨滑动接触。所述正极碳刷和负极碳刷均设置有多个。优选地，所述正极碳刷和负极碳刷均设置有两个。

所述监控机器人设有温度控制系统、加热器、风扇，当温度高至上临界点时，风扇运转，可以保证箱体内温度不会超高；当温度低至下临界点时，加热器发热，可以保证箱体内温度稳定在正常的范围以内。

一种导电轨式移动监控系统，包括监控中心以及上述监控机器人，各监控机器人安装在行走轨道上，所述行走轨道支撑在轨道支撑架上，各监控机器人分别与监控中心进行通讯；所述装置用于将实时拍摄的视频数据通过无线WIFI传递给监控中心，所述监控中心用于对视频数据进行读取分析，若分析结果发现异常，则监控中心用于将分析结果反馈给机器人的控制系统，并在监控中心发出异常报警，以提醒工作人员处理异常现象；所述机器人的控制系统根据反馈回来的异常信息控制驱动电机驱动机器人向发生异常的方位移动，并对异常目标发出声光警示；所述监控中心根据工作人员的指令远程指挥机器人行动，向异常目标靠近，并发出提前编辑的各种声音警告、闪烁灯光。

所述监控机器人按照设定的程序在设定的巡航区域内按照一定的巡航速度来回巡航拍摄；所述监控机器人用于将拍摄的视频数据通过无线WIFI传递给监控中心，所述监控中心用于接收监控机器人上传的视频数据，并对视频数据进行图像识别，若发现目标监测点出现异常情况，则反馈指令信号给监控机器人控制系统，监控机器人以设定的速度向目标接近，对目标再次拍摄并传送回监控中心；所述监控中心用于对实时视频数据再次进行图像识别，若确认情况属实则自动触发报警，提醒工作人员处理异常；并反馈报警信号给监控机器人控制系统，机器人对现场异常现象进行声光警报。若情况不属实，则监控机器人自动归位到巡航状态，继续按照设定的巡航速度来回巡航拍摄。

一段行走轨道配置一个移动监控机器人，移动监控机器人在行走轨道上来回巡航拍摄。

一种导电轨式移动监控方法，包括如下步骤：

1）移动监控机器人开机自检：检查信号连接是否正常，各摄像头是否正常工作，若移动监控机器人自检合格，则执行步骤2）；若自检不合格，就报警；

2）驱动电机开始工作，移动监控机器人以设定的第一巡航速度沿着轨道巡航，同时监控摄像头进行视频拍摄，移动监控机器人将拍摄的视频数据通过无线wifi传递给监控中心；

3）监控中心接收移动监控机器人传递的视频数据，并对接收到的视频数据进行图像识别，若发现目标监测点出现异常情况，则控制移动监控机器人以设定的第二巡航速度向目标靠近，第二巡航速度大于第一巡航速度；同时监控中心再次对实时视频数据进行图像识别，若确认异常情况属实则自动触发报警以提醒工作人员处理异常现象，并控制移动监控机器人对异常目标发出声光警示，若情况不属实，则控制移动监控机器人自动归位到巡航状态，继续按照设定的第一巡航速度回巡航拍摄。

本发明具有的优点是：由于本导电轨式移动监控机器人的车体上固定有摄像装置，所述车体安装在行走轨道上，且上下左右限位，所述行走轨道呈水平状贯穿车体，所述车体内可转动地支撑有行走轮，所述行走轮与行走轨道的上端面接触，所述行走轮与驱动电机固定连接，所述驱动电机用于带动行走轮转动，使车体沿行走轨道行走移动，所述行走轨道包括上轨道座、下轨道座以及连接在上轨道座与下轨道座之间的连接筋，使行走轨道呈工字型，所述行走轨道的上轨道座的上端面与行走轮接触，所述行走轨道的上轨道座的下端面固定导电轨，所述车体内下端固定有至少一对相互间隔的第一导向轮，所述导向轮设置在车体的内侧下端面上，所述行走轨道的下轨道座位于各对相互间隔的两导向轮之间，行走轨道下轨道座的两侧壁与导向轮间隙配合，所述行走轨道下轨道座的下端面与车体的内侧下端面间隙配合,所述车体的左右两侧分别设有第二导向轮，所述行走轨道的上轨道座的左右侧壁分别与车体左、右两侧的第二导向轮间隙配合。行走轮与从动轮在轨道正上方，在驱动电机带动下，带动机器人车体行走，导向轮分布在轨道两侧，主要起导向与固定机器人车体作用，可防止移动监控机器人脱轨，并保证机器人车体行走过程中的平稳性。由于移动监控机器人自重达到了15KG，且使用多个导向轮固定车体，使得行走时抖动小，运行平稳，在户外风力较大时，仍然可以保证拍摄系统的稳定运行。

所述行走轨道上固定有导电轨，所述车体上固定有碳刷，所述碳刷与行走轨道上的导电轨滑动接触，形成电连接，所述碳刷与驱动电机、摄像装置、控制系统电连接，使与导电轨电连接的外接电源给监控机器人供电。移动监控机器人使用导电轨的方式供电。用四个碳刷触碰导电轨，可保证机器人车体不会出现断电的现象。外接电源电压为48V直流电，不会对人体造成伤害。导电轨嵌入行走轨道下侧，从设计结构上可避免鸟雀、老鼠等动物触碰导电轨。

沿着需要巡视的区域铺设合金轨道，移动监控机器人沿着轨道来回巡航。视频拍摄系统共有6个监控摄像头。这6个监控摄像头固定在机器人车体不同角度方位，可覆盖360°区域，无拍摄死角。驱动系统运行后，监控摄像头将开始拍摄视频，并将视频传回基站监控中心，监控中心对接受的视频信号进行图像识别，一旦发现目标监测点出现异常情况，则镜头锁定目标，机器人车体向目标接近再次进行图像识别进行异常确认，若确认情况属实则系统自动触发报警，情况不属实，则系统自动归位到巡航状态，继续按正常状态进行视频拍摄。摄像机带有护罩，具有防雨、防风、防尘、防腐蚀等性能，保证了摄像机长期稳定运行。移动监控机器人正常巡航速度为6m/S，发现异常后速度可提升至10m/S。触发报警后，移动监控机器人对异常目标发出语音警告并闪烁灯光。基站工作人员可根据实时拍摄的视频图像采取相应措施，如：驱车前往事发现场，消除异常警报（异常目标离开巡视区域）等等。

附图说明

图1为本发明的导电轨式移动监控机器人的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的左视图；

图4为本发明的导电轨式移动监控系统的结构示意图；

图5为图4的侧视图;

图 6为图5的P部放大图。

附图中，1为车体，1a为开口，2为控制系统，3为摄像装置，4为行走轨道，41为上轨道座，42为下轨道座，43为连接筋，5为行走轮，6为驱动电机，7为安装座，8为导电轨,9为碳刷，10为弹簧，11为第一导向轮，12为从动轮，13为固定架，14为轨道支撑架，15为第二导向轮。

具体实施方式

参见图1至图6，一种导电轨式移动监控机器人，包括车体1，所述车体1上固定有摄像装置3，所述车体1安装在行走轨道4上，且上下左右限位，所述行走轨道4贯穿车体1，所述车体1内可转动地支撑有行走轮5，所述行走轮5与行走轨道4的上端面接触，所述行走轮5与驱动电机6固定连接，所述驱动电机6用于带动行走轮5转动，使车体1沿行走轨道4行走移动，所述驱动电机6、摄像装置3均与控制系统2电连接，所述行走轨道4上固定有导电轨8，所述车体1上固定有碳刷9，所述碳刷9与行走轨道4上的导电轨8滑动接触，形成电连接，所述碳刷9与驱动电机6、摄像装置3、控制系统2电连接，使与导电轨8电连接的外接电源给监控机器人供电。

所述摄像装置3用于将实时拍摄的视频数据通过无线WIFI传递给监控中心，所述监控中心用于对视频数据进行读取分析，若分析结果发现异常，则监控中心用于将分析结果反馈给机器人的控制系统2，并在监控中心发出异常报警，以提醒工作人员处理异常现象；所述机器人的控制系统2根据反馈回来的异常信息控制驱动电机6驱动机器人向发生异常的方位移动，并对异常目标发出声光警示；所述监控中心根据工作人员的指令远程指挥机器人行动，向异常目标靠近，并发出提前编辑的各种声音警告、闪烁灯光。

所述行走轨道4包括上轨道座41、下轨道座42以及连接在上轨道座41与下轨道座42之间的连接筋43，使行走轨道4呈工字型，所述行走轨道4的上轨道座41的上端面与行走轮5接触，所述行走轨道4的上轨道座41的下端面固定导电轨8，所述车体1内下端左右两侧分别固定有第一导向轮11，所述第一导向轮11设置在车体1的内侧下端面上，行走轨道4下轨道座42的两侧壁分别与其两侧的第一导向轮11间隙配合，所述行走轨道4下轨道座42的下端面与车体1的内侧下端面间隙配合,所述车体1的左右两侧分别设有第二导向轮15，所述行走轨道4的上轨道座41的左右侧壁分别与其两侧的第二导向轮15间隙配合。轨道两旁使用导向轮可保证机器人在轨道上巡航时不会因风吹等外部因素而剧烈晃动，快速行走时可保证车体1的平稳。本实施例设置有两对第一导向轮11和第二导向轮15。4个第一导向轮11呈矩形分布。4个第二导向轮15呈矩形分布。第一导向轮11、第二导向轮15可转动地安装在机器人车体1上。

所述车体1内可转动地支撑有行走轮5和从动轮12，所述行走轮5与驱动电机6的电机轴固定连接，行走轮5、从动轮12分别与行走轨道4的上端面接触，所述车体1内侧上端面设有用于安装行走轮5、从动轮12的安装座7。所述驱动电机6固定在该安装座7上。行走轮5与从动轮12在轨道正上方，在驱动电机6带动下，带动机器人车体1行走，导向轮分布在轨道两侧，主要起导向与固定机器人车体1作用，可防止移动监控机器人脱轨，并保证机器人车体1行走过程中的平稳性。由于移动监控机器人自重达到了15KG，且使用多个导向轮固定车体1，使得行走时抖动小，运行平稳，在户外风力较大时，仍然可以保证拍摄系统的稳定运行。

所述行走轨道4通过固定架13安装在轨道支撑架14上，所述固定架13的一端与行走轨道4的连接筋43固定连接，固定架13的另一端与轨道支撑架14的上端固定连接。轨道支撑架14的下端与地面连接。所述车体1设有用于为固定架13的安装让位的开口1a。

所述车体1上设有弹簧10，所述弹簧10的一端与车体1固定连接，弹簧10的另一端与碳刷9固定连接，用于给碳刷9施加向上的拉力，使碳刷9与导电轨8紧密接触。

所述导电轨8由摩擦层、导电层、绝缘层组成，导电层位于摩擦层与绝缘层之间，所述导电轨8的绝缘层用于与行走轨道4固定连接，所述导电轨8的摩擦层用于与碳刷9滑动接触，所述绝缘层具有绝缘性，所述摩擦层具有耐磨性与导电性，所述导电层具有导电性。本实施例摩擦层材料为耐磨性与导电性俱佳的的合金材料。以确保长期和碳刷9摩擦不会磨损。导电层材料选用导电性较佳的铝合金。绝缘层的作用是隔绝导电轨8与轨道的导电性。

所述行走轨道4上固定有正极导电轨8用于与外接电源的正极连接，所述行走轨道4上固定有负极导电轨8用于与外接电源的负极连接，所述车体1上固定有正极碳刷9和负极碳刷9，所述车体1上固定的正极碳刷9与行走轨道4上固定的正极导电轨8滑动接触，所述车体1上固定的负极碳刷9与行走轨道4上固定的负极导电轨8滑动接触。所述正极碳刷9和负极碳刷9均设置有多个。优选地，所述正极碳刷9和负极碳刷9均设置有两个。移动监控机器人使用导电轨8的方式供电。用四个碳刷9触碰导电轨8，可保证机器人车体1不会出现断电的现象。外接电源电压为48V直流电，不会对人体造成伤害。导电轨8嵌入行走轨道4下侧，从设计结构上可避免鸟雀、老鼠等动物触碰导电轨8。

所述监控机器人设有温度控制系统2、加热器、风扇，当温度高至上临界点时，风扇运转，可以保证箱体内温度不会超高；当温度低至下临界点时，加热器发热，可以保证箱体内温度稳定在正常的范围以内。

一种导电轨式移动监控系统，包括监控中心以及上述监控机器人，各监控机器人安装在行走轨道4上，所述行走轨道4支撑在轨道支撑架14上，各监控机器人分别与监控中心进行通讯；所述装置用于将实时拍摄的视频数据通过无线WIFI传递给监控中心，所述监控中心用于对视频数据进行读取分析，若分析结果发现异常，则监控中心用于将分析结果反馈给机器人的控制系统2，并在监控中心发出异常报警，以提醒工作人员处理异常现象；所述机器人的控制系统2根据反馈回来的异常信息控制驱动电机6驱动机器人向发生异常的方位移动，并对异常目标发出声光警示；所述监控中心根据工作人员的指令远程指挥机器人行动，向异常目标靠近，并发出提前编辑的各种声音警告、闪烁灯光。

所述监控机器人按照设定的程序在设定的巡航区域内按照一定的巡航速度来回巡航拍摄；所述监控机器人用于将拍摄的视频数据通过无线WIFI传递给监控中心，所述监控中心用于接收监控机器人上传的视频数据，并对视频数据进行图像识别，若发现目标监测点出现异常情况，则反馈指令信号给监控机器人控制系统2，监控机器人以设定的速度向目标接近，对目标再次拍摄并传送回监控中心；所述监控中心用于对实时视频数据再次进行图像识别，若确认情况属实则自动触发报警，提醒工作人员处理异常；并反馈报警信号给监控机器人控制系统2，机器人对现场异常现象进行声光警报。若情况不属实，则监控机器人自动归位到巡航状态，继续按照设定的巡航速度来回巡航拍摄。

一段行走轨道4配置一个移动监控机器人，移动监控机器人在行走轨道4上来回巡航拍摄。驱动电机6带动行走轮5控制机器人车体1前进。可精确控制机器人车体1行走速度与距离。可使用多段轨道将需巡视区域围起来。行走轨道4为铝合金轨道。本实施例一段轨道长度为1000m。

视频拍摄系统共有6个监控摄像头。这6个监控摄像头固定在机器人车体1不同角度方位，可覆盖360°区域，无拍摄死角。驱动系统运行后，监控摄像头将开始拍摄视频，并将视频传回基站监控中心，监控中心对接受的视频信号进行图像识别，一旦发现目标监测点出现异常情况，则镜头锁定目标，机器人车体1向目标接近，再次进行图像识别，若情况属实则系统自动触发报警，情况不属实，则系统自动归位到巡航状态，继续按正常状态进行视频拍摄。摄像机带有护罩，具有防雨、防风、防尘、防腐蚀等性能，保证了摄像机长期稳定运行。移动监控机器人正常巡航速度为6m/S，发现异常后速度可提升至10m/S。触发报警后，移动监控机器人对异常目标发出语音警告并闪烁灯光。基站工作人员可根据实时拍摄的视频图像采取相应措施，如：驱车前往事发现场，消除异常警报（异常目标离开巡视区域）等等。

移动监控机器人的监测控制方法的步骤如下：

a.开机自检。信号连接是否正常；各摄像头是否正常工作。

b.步进电机开始工作，移动监控机器人以设定的第一速度如6m/S的速度沿着轨道巡航。同时6个监控摄像头进行视频拍摄。

c.拍摄的图像视频传回基站的监控中心。

d.监控中心对接受的视频信号进行图像识别，一旦发现目标监测点出现异常情况，镜头锁定目标，机器人车体1以设定的第二速度如10m/S的速度向目标接近，同时监控中心再次进行图像识别，若异常情况属实则系统自动触发报警；若情况不属实，则系统自动归位到正常状态，继续沿轨道巡航。

e.若触发报警，移动监控机器人对异常目标发出语音警告并闪烁灯光。工作人员可根据实时拍摄的视频图像采取相应措施，如：驱车前往事发现场、消除异常警报（异常目标离开巡视区域）等等。

本发明的优点

a.拍摄视角广。移动监控机器人可360°无死角拍摄；

b.本发明的机器人的结构使得其在轨道上稳定移动的速度快，正常状态下能够以360m/min的速度巡航，发现异常后，能够以600m/min的速度移动；

c. 智能化。确认异常后对工作人员发出异常警报，并对异常目标发出语音警告与闪烁灯光，工作人员可远程遥控操作机器人远离或靠近目标；

d. 适应能力强。可适应 -20℃~50℃的气温环境；可适应大雨及大风等天气

e. 使用48V直流电源，安全可靠，可24小时持续工作。

f. 运营成本低，后期维护方便，维护成本低。

本发明可用于各种监控装置领域，如机场、监狱、边防、高铁、高速公路沿线等需要随时监控人员往来的场合；也可用于大型工矿、化工企业、电站等，可对设备安全工作运行状况进行随时了解。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种导电轨式移动监控系统，其特征在于：包括监控中心以及监控机器人，所述监控机器人包括机器人车体，所述机器人车体上固定有摄像装置，所述机器人车体安装在行走轨道上，且上下左右限位，所述行走轨道贯穿机器人车体，所述机器人车体内可转动地支撑有行走轮，所述行走轮与行走轨道的上端面接触，所述行走轮与驱动电机固定连接，所述驱动电机用于带动行走轮转动，使机器人车体沿行走轨道行走移动，所述驱动电机与控制系统电连接，所述行走轨道上固定有导电轨，所述机器人车体上固定有碳刷，所述碳刷与行走轨道上的导电轨滑动接触，形成电连接，所述碳刷与驱动电机、摄像装置、控制系统电连接，使与导电轨电连接的外接电源给监控机器人供电；

所述行走轨道包括上轨道座、下轨道座以及连接在上轨道座与下轨道座之间的连接筋，使行走轨道呈工字型；所述上轨道座的横截面为开口向下的U型结构；所述下轨道座的横截面为口字型结构或矩形；所述行走轨道的上轨道座的上端面与行走轮接触，所述行走轨道的上轨道座的下端面固定导电轨，所述车体内下端左右两侧分别固定有第一导向轮，所述行走轨道下轨道座的两侧壁分别与其两侧的第一导向轮间隙配合，所述行走轨道下轨道座的下端面与车体的内侧下端面间隙配合,所述车体的左右两侧分别设有第二导向轮，所述行走轨道的上轨道座的左右侧壁分别与其两侧的第二导向轮间隙配合；所述行走轨道上固定有正极导电轨用于与外接电源的正极连接，所述行走轨道上固定有负极导电轨用于与外接电源的负极连接，所述车体上固定有正极碳刷和负极碳刷，所述车体上固定的正极碳刷与行走轨道上固定的正极导电轨滑动接触，所述车体上固定的负极碳刷与行走轨道上固定的负极导电轨滑动接触；

所述行走轨道通过固定架安装在轨道支撑架上，所述固定架的一端与行走轨道的连接筋固定连接，固定架的另一端与轨道支撑架的上端固定连接；

所述机器人车体内可转动地支撑有行走轮和从动轮，所述行走轮与驱动电机的电机轴固定连接，行走轮、从动轮分别与行走轨道的上端面接触，所述机器人车体内侧上端面设有用于安装行走轮、从动轮的安装座；

各监控机器人安装在行走轨道上，所述行走轨道支撑在轨道支撑架上，各监控机器人分别与监控中心进行通讯；所述装置用于将实时拍摄的视频数据通过无线WIFI传递给监控中心，所述监控中心用于对视频数据进行读取分析，若分析结果发现异常，则监控中心用于将分析结果反馈给机器人的控制系统，并在监控中心发出异常报警，以提醒工作人员处理异常现象；所述机器人的控制系统根据反馈回来的异常信息控制机器人向发生异常的方位移动，并对异常目标发出声光警示；所述监控中心根据工作人员的指令远程指挥机器人行动，向异常目标靠近或远离，并发出各种声音警告、闪烁灯光；

监控中心接收移动监控机器人传递的视频数据，并对接收到的视频数据进行图像识别，若发现目标监测点出现异常情况，则控制移动监控机器人以设定的第二巡航速度向目标靠近，第二巡航速度大于第一巡航速度；同时监控中心再次对实时视频数据进行图像识别，若确认异常情况属实则自动触发报警以提醒工作人员处理异常现象，并控制移动监控机器人对异常目标发出声光警示，若情况不属实，则控制移动监控机器人自动归位到巡航状态，继续按照设定的第一巡航速度回巡航拍摄；

一段行走轨道配置一个移动监控机器人，移动监控机器人在行走轨道上来回巡航拍摄，使用多段轨道将需巡视区域围起来。

2.根据权利要求1所述的导电轨式移动监控系统，其特征在于：所述机器人车体上设有弹簧，所述弹簧的一端与车体固定连接，弹簧的另一端与碳刷固定连接，用于给碳刷施加向上的拉力，使碳刷与导电轨紧密接触。

3.根据权利要求1所述的导电轨式移动监控系统，其特征在于：所述导电轨由摩擦层、导电层、绝缘层组成，导电层位于摩擦层与绝缘层之间，所述导电轨的绝缘层与行走轨道固定连接，用于绝缘导电层与行走轨道之间的导电性，所述导电轨的摩擦层与碳刷滑动接触，所述摩擦层具有耐磨性与导电性。

4.一种导电轨式移动监控方法，其特征在于，采用了如权利要求1至3任一所述的导电轨式移动监控系统，包括如下步骤：

1）移动监控机器人开机自检：检查信号连接是否正常，各摄像头是否正常工作，若移动监控机器人自检合格，则执行步骤2）；

2）驱动电机开始工作，移动监控机器人以设定的第一巡航速度沿着轨道巡航，同时监控摄像头进行视频拍摄，移动监控机器人将拍摄的视频数据通过无线wifi传递给监控中心；

3）监控中心接收移动监控机器人传递的视频数据，并对接收到的视频数据进行图像识别，若发现目标监测点出现异常情况，则控制移动监控机器人以设定的第二巡航速度向目标靠近，第二巡航速度大于第一巡航速度；同时监控中心再次对实时视频数据进行图像识别，若确认异常情况属实则自动触发报警以提醒工作人员处理异常现象，并控制移动监控机器人对异常目标发出声光警示，若情况不属实，则控制移动监控机器人自动归位到巡航状态，继续按照设定的第一巡航速度回巡航拍摄。