CN107804325A - 一种具有缓冲功能的单轨运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有缓冲功能的单轨运输系统，包括单轨和设置在单轨上的运输机，所述运输机包括机头牵引部分和载货车身部；其中，所述机头牵引部分包括机架、设置在机架下方的驱动轮以及设置在机架上方的发动机、减速箱、刹车机构以及换挡机构；所述载货车身部分包括车斗和设置在车斗下方的防摇晃行走机构，其中，所述防摇晃行走机构包括设置在单轨上方的第一承重轮和第二承重轮、设置在单轨下方的第一防翻轮和第二防翻轮、固定架、第一旋转臂和第二旋转臂以及设置在第一旋转臂和第二旋转臂之间的弹性缓冲机构；该单轨运输系统具有运输平稳、防震性好的优点，从而能够大大降低水果在运输过程中的碰伤。

Description

一种具有缓冲功能的单轨运输系统

技术领域

本发明涉及一种运输系统，具体涉及一种具有缓冲功能的单轨运输系统。

背景技术

我国南方的水果种植区域主要集中在山地丘陵地带，由于地形复杂、坡度较大等因素，传统的运输车辆无法上山完成水果的运输作业，因此该运输任务只能由人工来完成。近年来，随着农业机械的发展，单轨运输系统因其具有体积小、造价低、运输方便、效率高等优点，已越来越多地被推广和使用。

而在使用过程中，由于山路崎岖不平，导致单轨运输系统在运动过程中会产生剧烈颠簸，该剧烈颠簸使水果之间发生相互碰撞，产生碰伤，从而严重影响水果的储存和销售，特别是对于一些如葡萄、草莓等容易碰伤的水果而言，碰伤造成的经济损失巨大。因此，急需要一种能够防摇晃的单轨运输系统来解决该问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种单轨运输系统，该单轨运输系统具有运输平稳、防震性好的优点，从而能够大大降低水果在运输过程中的碰伤。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种具有缓冲功能的单轨运输系统，包括单轨和设置在单轨上的运输机，所述单轨通过支撑架固定在山坡上，所述运输机包括机头牵引部分和载货车身部；其中，所述机头牵引部分包括机架、设置在机架下方的驱动轮以及设置在机架上方的发动机、减速箱、刹车机构以及换挡机构；所述载货车身部分包括车斗和设置在车斗下方的防摇晃行走机构，其中，所述车斗通过连接杠与所述机架连接，所述防摇晃行走机构包括设置在单轨上方的第一承重轮和第二承重轮、设置在单轨下方的第一防翻轮和第二防翻轮、用于安装所述第一承重轮和第二承重轮的固定架、用于安装所述第一防翻轮的第一旋转臂和用于安装第二防翻轮的第二旋转臂以及设置在第一旋转臂和第二旋转臂之间的弹性缓冲机构；其中，车斗设置在固定架上，所述第一旋转臂和第二旋转臂的上端与固定架铰接，下端分别设置所述第一防翻滚轮和第二防翻滚轮，第一旋转臂和第二旋转臂上分别设有第一通孔和第二通孔；所述弹性缓冲机构包括穿过所述第一通孔和第二通孔的锁紧杆、位于锁紧杆一端的锁紧块以及位于锁紧杆另一端的缓冲弹簧，其中，缓冲弹簧的一端抵靠在锁紧杆的一端，另一端抵靠在第一旋转臂上，其弹力促使第一旋转臂和第二旋转臂被夹紧在该缓冲弹簧和定位块之间，且弹力促使第一防翻轮和第二防翻轮贴合在单轨上。

本发明的一个优选方案，其中，所述单轨由主轨道、分轨道以及设置在主轨道与分轨道之间的变轨装置构成，其中，所述变轨装置包括底架、设置在底架一端用于与主轨道连接的主轨道连接体、设置在底架另一端用于与各分轨道一一对应连接的若干个分轨道连接体以及设置在主轨道连接体和分轨道连接体之间用于连接主轨道连接体和分轨道连接体的连接轨道；所述底架上设有多个滑行擦槽，所述连接轨道包括多个连接单元，且每个连接单元一一对应设置在每个滑行槽上；所述多个滑行槽均与主轨道连接体相互垂直，且所述多个滑行槽沿着从主轨道连接体到分轨道连接体的方向平行排列。在运输过程中，当运输机需要进行变轨时，移动每个连接单元，使得每个连接单元所组成的连接轨道能够与主轨道连接体和分轨道连接体圆滑地连接起来，从而实现运输机的变轨；当需要再次变轨时，直接改变每个连接单元在各自的滑行槽上的位置，就能够将主轨道连接体和另一分轨道连接体顺利连接，从而实现运输机的变轨。在变轨过程中，只需要改变每个连接单元在滑行槽上的位置就能够形成相对应的轨道连接体的轨迹，从而将主轨道连接体和各个分轨道连接体顺滑地连接起来，灵活性好。

优选地，本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统还包括自动制动系统，该自动制动系统包括控制模块和液压杆制动执行机构，其中，所述液压杆制动执行机构包括液压杆和控制液压杆进行伸缩运动的电磁阀，其中，液压杆与刹车机构中刹车杆连接，电磁阀通过导线与控制模块连接。工作时，控制模块通过通断电来控制电磁阀的腔体油路的导通与闭合，当油路导通时，液压杆进行伸长运动，该伸长运动能够驱动刹车杆进行刹车动作；当油路闭合时，液压杆进行收缩运动，该收缩运动能够解除刹车杆的刹车动作，从而实现运输机的自动制动功能。

优选地，本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统还包括设置在机头上的避障传感器，该避障传感器与自动控制系统中的控制模块连接。工作时，当运输机行进过程中遇到障碍物时，避障传感器将检测到的信号传递给控制模块，然后控制模块再驱动液压杆制动执行机构进行紧急制动，从而实现自动避障功能。这样设置的目的在于两个方面，其一：当受自然环境影响，单轨上出现障碍物时(如飞石、倒树等)，运输机能够自动停车，防止受到障碍物的阻碍发生翻车现象；另一方面，能够任务在单轨上设置障碍物，从而实现定点停车的目的；具体地，在水果采集过程中，通常将位于同一片区域内采集到的水果堆积到一起形成一个水果堆积点，多片区域内采集到的水果堆积形成多个水果堆积点；在对水果进行收集时，人为地在单轨上与每个水果堆积点对应位置处设置障碍物，这样，当运输机行进至障碍物处时不需要人为控制就能够实现定点自动停车，进而进行装车任务；当完成一个水果堆积点处的水果装车任务后，由人工将障碍物从单轨上移除，这样运输机就能够自动行进至下一个水果堆积点处；同理，按照此方法运输机能够实现所有水果堆积点处的自动停车任务；这样设置的好处在于，由于不需要人工操作，因此停车简单方便，且停车点起绝于障碍物的位置而非人为制动，因此停车点位置精确。

优选地，本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统还包括车速限制模块，该车速限制模块包括设置在机头上的速度传感器，该速度传感器与自动控制系统中的控制模块连接。通过上述装置，工作时，通过速度传感器对运输机的车速进行实时检测，当车速超过设定的最大值时，控制模块控制液压杆制动执行机构动作，通过刹车的方式对运输机进行减速，从而使得运输机的车速被控制在一定范围内；这样设置的好处在于，通过车速控制模块自动控制的方式来取代手刹或者远程遥控手动的方式对运输机的车速进行控制，具有限速性能好、自动化程度高等优点。

优选地，本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统还包括红外车速遥控模块，该红外车速遥控模块包括位于人手端的红外遥控器和设置在车头上的信号接收器，其中，所述信号接收器与自动控制系统中的控制模块连接。工作时，当运输机在行进过程中速度过大时，通过红外车速遥控模块向自动控制系统中的控制模块发送信号，控制模块接收信号后驱动液压杆制动执行机构进行刹车动作，从而实现减速的目的。

优选地，所述锁紧杆由螺钉和固定在螺钉头端的弹簧挡件构成，所述锁紧块由螺帽构成；其中，所述螺钉穿过第一通孔和第二通孔后与螺帽连接，所述缓冲弹簧的一端抵在弹簧挡件上，另一端抵在第一旋转臂上。通过上述设置，工作前，通过拧动螺帽来调节螺帽在螺钉上的相对位置，使得第一防翻轮和第二防翻轮处于与单轨贴合的状态；其中，所述弹簧挡件用于对缓冲弹簧进行阻挡，使得缓冲弹簧在单轨作用下能够进行自身压缩。

优选地，所述弹簧挡件为圆柱套筒，圆柱套筒的顶面敞口，圆柱套筒的底面通过螺帽锁紧在螺钉头端。

优选地，所述第一旋转臂的下端设有向下延伸的第一锁紧板，所述第二旋转臂的下端设有向下延伸的第二锁紧板，所述第一锁紧板和第二锁紧板上分别设有所述第一通孔和第二通孔，当初始状态下第一滚轮和第二滚轮与单轨贴合时，所述第一锁紧板和第二锁紧板呈竖直状态。通过设置上述第一锁紧板和第二锁紧板，能够便于与弹性缓冲机构之间连接；其中，由于初始状态下所述第一锁紧板和第二锁紧板呈竖直状态，因此第一锁紧板和第二锁紧板能够与螺帽或缓冲弹簧贴合，从而提升了锁紧或支撑效果。

优选地，所述变轨装置还包括具有可塑性的且用于拨动各个连接单元的单元定位板。在进行变轨时，先将该单元定位板的两端分别固定在主轨道连接体和分轨道连接体上，并且弯曲成主轨道连接体和该分轨道连接体的最佳连接轨迹，接着再将各个连接单元直接移动到与所述单元定位板所弯曲的最佳连接轨迹的相应位置上，从而形成最佳连接轨迹的轨道连接体，这样的变轨方式一方面便于连接单元的移动，节省时间，另一方面有利于运输机更加流畅地在主轨道连接体、连接单元以及分轨道连接体上滑行通过。

本发明的工作原理为：

工作时，发动机和减速箱作为动力机构对驱动轮进行驱动，驱动轮在单轨上行进的同时带动车斗一起向前运动。由于车斗下方设有防摇晃行走机构，因此当运输机行走在颠簸单轨段时，该防摇晃行走机构能够对车斗起到缓冲防震的作用，从而能够大大降低车斗剧烈摇晃对水果造成的碰伤。具体地，防摇晃行走机构的工作原理为：

工作时，第一承重轮与第二承重轮在单轨上表面运动的同时，第一防翻轮和第二防翻轮与第一承重轮与第二承重轮配合地在单轨的下表面运动，这样，四个轮对单轨进行上下夹持，能够防止其上方的载货车身在运动过程中发生倾翻；由于第一旋转臂和第二旋转臂分别铰接在固定架上，因此第一旋转臂和第二旋转臂能够分别绕着固定架转动；工作时，当遇到凹凸不平的单轨段、颠簸路段以及转弯路段时，弹性缓冲机构能够对第一旋转臂和第二旋转臂的姿态进行自适应调节，一方面能够使得载货车身在前进的过程中第一防翻轮和第二防翻轮始终贴合在单轨上，从而避免防翻混轮与单轨之间因存在间隙而在接触时发生剧烈碰撞，起到缓冲作用；另一方面能够降低载货车身的簸动行程，从而进一步增加其运动的平稳性。

具体地，弹性缓冲机构能够促使第一防翻轮和第二防翻轮始终贴合在单轨上的原理为：在缓冲弹簧的作用下，第一旋转臂和第二旋转臂上被夹紧在该缓冲弹簧和定位块之间，第一防翻轮和第二防翻轮贴合在单轨上，第一旋转臂和第二旋转臂之间呈倒“八”字形；当单轨的下部在高度方向上有跳动时，第一防翻轮和第二防翻轮能够始终贴合在单轨上行走，例如，当单轨的下部向下凸起时，单轨会对旋转臂施加向下的推力，在该推力作用下，第一旋转臂和第二旋转臂分别绕着固定架上的转轴作张开运动来增大防翻轮与承重轮之间的距离，使得防翻轮始终与单轨接触；又如，当单轨的下部向上凸起时，防翻轮在该部分由于突然失去单轨的支撑力，因此第一旋转臂和第二旋转臂会在缓冲弹簧弹力的作用下分别绕着固定架上的转轴作收合运动来减小防翻轮与承重轮之间的距离，使得防翻轮始终与单轨接触；这样，无论单轨在高度方向的形状发生怎样的变化，第一旋转臂和第二旋转臂总能通过作张开运动和收合运动的配合运动来对第一防翻轮和第二防翻轮作自适应调节，使防翻轮始终贴合在单轨上，避免防翻轮与单轨之间存有间隙而使得运行在颠簸路段时两刚形体之间发生剧烈碰撞，从而对载货车身起到缓冲作用，提高了水果运动过程中的平稳性和运输机(包括单轨)的耐用性。

而能够降低载货车身的簸动行程的原理为：当载货车身在前进过程中遇到上下颠簸路段时，载货车身将会整体向上运动，在向上运动的过程中，缓冲机构中的第一旋转臂和第二旋转臂作张开运动以促使第一防翻轮和第二防翻轮贴合在单轨上的过程中，缓冲弹簧会被压缩，由于压缩的过程是将簸动能转化为缓冲弹簧的弹性势能的过程，因此经过压缩后的载货车身的簸动能减小，簸动的竖向行程减小，从而使得运动更加平稳。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的具有缓冲功能的单轨运输系统在水果运输过程中，通过其上的第一承重轮与第二承重轮以及第一防翻轮和第二防翻轮相互配合的方式对单轨进行上下夹持来防止其上方的车斗在运输过程中发生倾翻，从而提高了运输过程的安全性。

2、本发明的具有缓冲功能的单轨运输系统在水果运输过程中，能够通过弹性缓冲机构的作用使得车斗在前进的过程中其上的第一防翻轮和第二防翻轮始终贴合在单轨上，从而避免了防翻轮与单轨之间的剧烈碰撞，既提高了运输机水果运输的平稳性，同时又提高了运输机的耐用性。

3、本发明的具有缓冲功能的单轨运输系统在水果运输过程中，能够降低载货车身的簸动行程，从而进一步提高载货车身水果运输过程中的平稳性，大大降低了水果在运输过程中的碰伤，这对水果的储存和销售的意义重大。

4、由于现有的单轨运输机不具有缓冲功能，因此只能适用于地势起伏和缓的丘陵地带；而本发明的单轨运输系统不但能够适用于地势起伏和缓的丘陵地带，还适用于地势崎岖不平、坡度大的山地，因此适用范围广，能够解决崎岖不平的山地地区的水果运输难的问题。

附图说明

图1为应用本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统的结构示意图。

图2-图4为本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统中防摇晃行走机构的结构示意图；其中，图2为防摇晃行走机构常态下的结构示意图；图3为当运输机发生颠簸摇晃时防摇晃行走机构进行缓冲工作的结构示意图；图4为当运输机行走在不平段导轨上时防摇晃行走机构进行缓冲工作的结构示意图。

图5为本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统中防摇晃行走机构的立体结构示意图。

图6为图5中固定架与第一旋转臂和第二旋转臂的连接关系图。

图7为本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统中变轨装置中变轨方式为直轨的俯视图。

图8为图7中的立体结构示意图。

图9为图7中变轨方式为弯轨的俯视图。

图10为图9的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

参见图1和图2，本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统包括单轨1和设置在单轨1上的运输机，所述单轨1通过支撑架固定在山坡上，所述运输机包括机头牵引部分2和载货车身部3；其中，所述机头牵引部分2包括机架2-1、设置在机架2-1下方的驱动轮组2-2以及设置在机架2-1上方的发动机、减速箱、刹车机构以及换挡机构；所述载货车身部3分包括车斗3-1和设置在车斗3-1下方的防摇晃行走机构，车斗3和防摇晃行走机构之间通过支撑件15连接，其中，所述车斗3-1通过连接杠与所述机架2-1连接，所述防摇晃行走机构包括设置在单轨1上方的第一承重轮4和第二承重轮5、设置在单轨1下方的第一防翻轮6和第二防翻轮7、用于安装所述第一承重轮4和第二承重轮5的第一固定轴5-1和第二固定轴5-2、用于安装第一固定轴和第二固定轴的固定架8、用于安装所述第一防翻轮6的第一旋转臂9和用于安装第二防翻轮7的第二旋转臂10以及设置在第一旋转臂9和第二旋转臂10之间的弹性缓冲机构；其中，车斗3-1设置在固定架8上，所述第一旋转臂9和第二旋转臂10的上端与固定架8铰接，下端分别设置所述第一防翻滚轮和第二防翻滚轮，第一旋转臂9和第二旋转臂10上分别设有第一通孔和第二通孔；所述弹性缓冲机构包括穿过所述第一通孔和第二通孔的锁紧杆11、位于锁紧杆11一端的锁紧块12以及位于锁紧杆11另一端的缓冲弹簧13，其中，缓冲弹簧13的一端抵靠在锁紧杆11的一端，另一端抵靠在第一旋转臂9上，其弹力促使第一旋转臂9和第二旋转臂10被夹紧在该缓冲弹簧13和定位块之间，且弹力促使第一防翻轮6和第二防翻轮7贴合在单轨1上。

参见图2和图5，所述锁紧杆11由螺钉和固定在螺钉头端的弹簧挡件构成，所述锁紧块12由螺帽构成；其中，所述螺钉穿过第一通孔和第二通孔后与螺帽连接，所述缓冲弹簧13的一端抵在弹簧挡件上，另一端抵在第一旋转臂9上。通过上述设置，工作前，通过拧动螺帽来调节螺帽在螺钉上的相对位置，使得第一防翻轮6和第二防翻轮7处于与单轨1贴合的状态；其中，所述弹簧挡件用于对缓冲弹簧13进行阻挡，使得缓冲弹簧13在单轨1作用下能够进行自身压缩；所述弹簧挡件为圆柱套筒14，圆柱套筒14的一端面敞口，圆柱套筒的另一端面通过螺帽锁紧在螺钉头端。

参见图6，所述第一旋转臂9的下端设有向下延伸的第一锁紧板9-1，所述第二旋转臂10的下端设有向下延伸的第二锁紧板9-2，所述第一锁紧板9-1和第二锁紧板9-2上分别设有所述第一通孔和第二通孔，当初始状态下第一滚轮和第二滚轮与单轨1贴合时，所述第一锁紧板9-1和第二锁紧板9-2呈竖直状态。通过设置上述第一锁紧板9-1和第二锁紧板9-2，能够便于与弹性缓冲机构之间连接；其中，由于初始状态下所述第一锁紧板9-1和第二锁紧板9-2呈竖直状态，因此第一锁紧板9-1和第二锁紧板9-2能够与螺帽或缓冲弹簧13贴合，从而提升了锁紧或支撑效果。

参见图7-图10，所述单轨1由主轨道、分轨道以及设置在主轨道与分轨道之间的变轨装置构成，其中，所述变轨装置包括底架1-1、设置在底架1-1一端用于与主轨道连接的主轨道连接体1-2、设置在底架1-1另一端用于与各分轨道一一对应连接的若干个分轨道连接体1-3以及设置在主轨道连接体1-2和分轨道连接体1-3之间用于连接主轨道连接体1-2和分轨道连接体1-3的连接轨道1-4；所述底架1-1上设有多个滑行擦槽，所述连接轨道1-4包括多个连接单元，且每个连接单元一一对应设置在每个滑行槽上；所述多个滑行槽均与主轨道连接体1-2相互垂直，且所述多个滑行槽沿着从主轨道连接体1-2到分轨道连接体1-3的方向平行排列。在运输过程中，当运输机需要进行变轨时，移动每个连接单元，使得每个连接单元所组成的连接轨道1-4能够与主轨道连接体1-2和分轨道连接体1-3圆滑地连接起来，从而实现运输机的变轨；当需要再次变轨时，直接改变每个连接单元在各自的滑行槽上的位置，就能够将主轨道连接体1-2和另一分轨道连接体1-3顺利连接，从而实现运输机的变轨。在变轨过程中，只需要改变每个连接单元在滑行槽上的位置就能够形成相对应的轨道连接体的轨迹，从而将主轨道连接体1-2和各个分轨道连接体1-3顺滑地连接起来，灵活性好。

参见图7-图10，所述底架上设有锁紧连板1-5，该锁紧连板1-5上设有与若干个连接单元上的滑行横杆匹配的固定槽；所述锁紧连板1-5的两端通过螺栓固定连接在底架的两端。当需要进行变轨操作时，松开锁紧连板1-5两端的螺栓，使得各个连接单元可以在底架上的滑行槽上移动；所有的连接单元的位置确定后，拧紧锁紧连板1-5两端的螺栓，将所有连接单元上的滑行横杆固定，保证运输机通行时连接单元不会移动。

参见图7-图10，所述变轨装置还包括具有可塑性的且用于拨动各个连接单元的单元定位板1-6。在进行变轨时，先将该单元定位板1-6的两端分别固定在主轨道连接体1-2和分轨道连接体1-3上，并且弯曲成主轨道连接体1-2和该分轨道连接体1-3的最佳连接轨迹，接着再将各个连接单元直接移动到与所述单元定位板1-6所弯曲的最佳连接轨迹的相应位置上，从而形成最佳连接轨迹的轨道连接体，这样的变轨方式一方面便于连接单元的移动，节省时间，另一方面有利于运输机更加流畅地在主轨道连接体1-2、连接单元以及分轨道连接体1-3上滑行通过。

本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统还包括自动制动系统，该自动制动系统包括控制模块和液压杆制动执行机构，其中，所述液压杆制动执行机构包括液压杆和控制液压杆进行伸缩运动的电磁阀，其中，液压杆与刹车机构中刹车杆连接，电磁阀通过导线与控制模块连接。工作时，控制模块通过通断电来控制电磁阀的腔体油路的导通与闭合，当油路导通时，液压杆进行伸长运动，该伸长运动能够驱动刹车杆进行刹车动作；当油路闭合时，液压杆进行收缩运动，该收缩运动能够解除刹车杆的刹车动作，从而实现运输机的自动制动功能。

本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统还包括设置在机头上的避障传感器，该避障传感器与自动控制系统中的控制模块连接。工作时，当运输机行进过程中遇到障碍物时，避障传感器将检测到的信号传递给控制模块，然后控制模块再驱动液压杆制动执行机构进行紧急制动，从而实现自动避障功能。这样设置的目的在于两个方面，其一：当受自然环境影响，单轨1上出现障碍物时(如飞石、倒树等)，运输机能够自动停车，防止受到障碍物的阻碍发生翻车现象；另一方面，能够任务在单轨1上设置障碍物，从而实现定点停车的目的；具体地，在水果采集过程中，通常将位于同一片区域内采集到的水果堆积到一起形成一个水果堆积点，多片区域内采集到的水果堆积形成多个水果堆积点；在对水果进行收集时，人为地在单轨1上与每个水果堆积点对应位置处设置障碍物，这样，当运输机行进至障碍物处时不需要人为控制就能够实现定点自动停车，进而进行装车任务；当完成一个水果堆积点处的水果装车任务后，由人工将障碍物从单轨1上移除，这样运输机就能够自动行进至下一个水果堆积点处；同理，按照此方法运输机能够实现所有水果堆积点处的自动停车任务；这样设置的好处在于，由于不需要人工操作，因此停车简单方便，且停车点起绝于障碍物的位置而非人为制动，因此停车点位置精确。

本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统还包括红外车速遥控模块，该红外车速遥控模块包括位于人手端的红外遥控器和设置在车头上的信号接收器，其中，所述信号接收器与自动控制系统中的控制模块连接。工作时，当运输机在行进过程中速度过大时，通过红外车速遥控模块向自动控制系统中的控制模块发送信号，控制模块接收信号后驱动液压杆制动执行机构进行刹车动作，从而实现减速的目的。

参见图2-图4，本发明的一种具有缓冲功能的单轨运输系统工作原理为：

工作时，发动机和减速箱作为动力机构对驱动轮进行驱动，驱动轮在单轨1上行进的同时带动车斗3-1一起向前运动。由于车斗3-1下方设有防摇晃行走机构，因此当运输机行走在颠簸单轨1段时，该防摇晃行走机构能够对车斗3-1起到缓冲防震的作用，从而能够大大降低车斗3-1剧烈摇晃对水果造成的碰伤。具体地，防摇晃行走机构的工作原理为：

工作时，第一承重轮4与第二承重轮5在单轨1上表面运动的同时，第一防翻轮6和第二防翻轮7与第一承重轮4与第二承重轮5配合地在单轨1的下表面运动，这样，四个轮对单轨1进行上下夹持，能够防止其上方的载货车身在运动过程中发生倾翻；由于第一旋转臂9和第二旋转臂10分别铰接在固定架8上，因此第一旋转臂9和第二旋转臂10能够分别绕着固定架8转动；工作时，当遇到凹凸不平的单轨1段、颠簸路段以及转弯路段时，弹性缓冲机构能够对第一旋转臂9和第二旋转臂10的姿态进行自适应调节，一方面能够使得载货车身在前进的过程中第一防翻轮6和第二防翻轮7始终贴合在单轨1上，从而避免防翻混轮与单轨1之间因存在间隙而在接触时发生剧烈碰撞，起到缓冲作用；另一方面能够降低载货车身的簸动行程，从而进一步增加其运动的平稳性。

具体地，弹性缓冲机构能够促使第一防翻轮6和第二防翻轮7始终贴合在单轨1上的原理为：在缓冲弹簧13的作用下，第一旋转臂9和第二旋转臂10上被夹紧在该缓冲弹簧13和定位块之间，第一防翻轮6和第二防翻轮7贴合在单轨1上，第一旋转臂9和第二旋转臂10之间呈倒“八”字形；当单轨1的下部在高度方向上有跳动时，第一防翻轮6和第二防翻轮7能够始终贴合在单轨1上行走，例如，当单轨1的下部向下凸起时，单轨1会对旋转臂施加向下的推力，在该推力作用下，第一旋转臂9和第二旋转臂10分别绕着固定架8上的转轴作张开运动来增大防翻轮与承重轮之间的距离，使得防翻轮始终与单轨1接触；又如，当单轨1的下部向上凸起时，防翻轮在该部分由于突然失去单轨1的支撑力，因此第一旋转臂9和第二旋转臂10会在缓冲弹簧13弹力的作用下分别绕着固定架8上的转轴作收合运动来减小防翻轮与承重轮之间的距离，使得防翻轮始终与单轨1接触；这样，无论单轨1在高度方向的形状发生怎样的变化，第一旋转臂9和第二旋转臂10总能通过作张开运动和收合运动的配合运动来对第一防翻轮6和第二防翻轮7作自适应调节，使防翻轮始终贴合在单轨1上，避免防翻轮与单轨1之间存有间隙而使得运行在颠簸路段时两刚形体之间发生剧烈碰撞，从而对载货车身起到缓冲作用，提高了水果运动过程中的平稳性和运输机(包括单轨1)的耐用性。

而能够降低载货车身的簸动行程的原理为：当载货车身在前进过程中遇到上下颠簸路段时，载货车身将会整体向上运动，在向上运动的过程中，缓冲机构中的第一旋转臂9和第二旋转臂10作张开运动以促使第一防翻轮6和第二防翻轮7贴合在单轨1上的过程中，缓冲弹簧13会被压缩，由于压缩的过程是将簸动能转化为缓冲弹簧13的弹性势能的过程，因此经过压缩后的载货车身的簸动能减小，簸动的竖向行程减小，从而使得运动更加平稳。

实施例2

本实施例与实施例1的不同之处在于，本实施例中的车速通过本车速限制模块进行控制，该车速限制模块包括设置在机头上的速度传感器，该速度传感器与自动控制系统中的控制模块连接。通过上述装置，工作时，通过速度传感器对运输机的车速进行实时检测，当车速超过设定的最大值时，控制模块控制液压杆制动执行机构动作，通过刹车的方式对运输机进行减速，从而使得运输机的车速被控制在一定范围内；这样设置的好处在于，通过车速控制模块自动控制的方式来取代手刹或者远程遥控手动的方式对运输机的车速进行控制，具有限速性能好、自动化程度高等优点。

本实施例中的上述实施方式以外的其它实施方式参见实施例1实施。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，包括单轨和设置在单轨上的运输机，所述单轨通过支撑架固定在山坡上，所述运输机包括机头牵引部分和载货车身部；其中，所述机头牵引部分包括机架、设置在机架下方的驱动轮以及设置在机架上方的发动机、减速箱、刹车机构以及换挡机构；所述载货车身部分包括车斗和设置在车斗下方的防摇晃行走机构，其中，所述车斗通过连接杠与所述机架连接，所述防摇晃行走机构包括设置在单轨上方的第一承重轮和第二承重轮、设置在单轨下方的第一防翻轮和第二防翻轮、用于安装所述第一承重轮和第二承重轮的固定架、用于安装所述第一防翻轮的第一旋转臂和用于安装第二防翻轮的第二旋转臂以及设置在第一旋转臂和第二旋转臂之间的弹性缓冲机构；其中，车斗设置在固定架上，所述第一旋转臂和第二旋转臂的上端与固定架铰接，下端分别设置所述第一防翻滚轮和第二防翻滚轮，第一旋转臂和第二旋转臂上分别设有第一通孔和第二通孔；所述弹性缓冲机构包括穿过所述第一通孔和第二通孔的锁紧杆、位于锁紧杆一端的锁紧块以及位于锁紧杆另一端的缓冲弹簧，其中，缓冲弹簧的一端抵靠在锁紧杆的一端，另一端抵靠在第一旋转臂上，其弹力促使第一旋转臂和第二旋转臂被夹紧在该缓冲弹簧和定位块之间，且弹力促使第一防翻轮和第二防翻轮贴合在单轨上。

2.根据权利要求1所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，所述单轨由主轨道、分轨道以及设置在主轨道与分轨道之间的变轨装置构成，其中，所述变轨装置包括底架、设置在底架一端用于与主轨道连接的主轨道连接体、设置在底架另一端用于与各分轨道一一对应连接的若干个分轨道连接体以及设置在主轨道连接体和分轨道连接体之间用于连接主轨道连接体和分轨道连接体的连接轨道；所述底架上设有多个滑行擦槽，所述连接轨道包括多个连接单元，且每个连接单元一一对应设置在每个滑行槽上；所述多个滑行槽均与主轨道连接体相互垂直，且所述多个滑行槽沿着从主轨道连接体到分轨道连接体的方向平行排列。

3.根据权利要求1所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，还包括自动制动系统，该自动制动系统包括控制模块和液压杆制动执行机构，其中，所述液压杆制动执行机构包括液压杆和控制液压杆进行伸缩运动的电磁阀，其中，液压杆与刹车机构中刹车杆连接，电磁阀通过导线与所述控制模块连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，还包括设置在机头上的避障传感器，该避障传感器与自动制动系统中的控制模块连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，还包括车速限制模块，该车速限制模块包括设置在机头上的速度传感器，该速度传感器与自动制动系统中的控制模块连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，还包括红外车速遥控模块，该红外车速遥控模块包括位于人手端的红外遥控器和设置在车头上的信号接收器，其中，所述信号接收器与自动制动系统中的控制模块连接。

7.根据权利要求2所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，所述锁紧杆由螺钉和固定在螺钉头端的弹簧挡件构成，所述锁紧块由螺帽构成；其中，所述螺钉穿过第一通孔和第二通孔后与螺帽连接，所述缓冲弹簧的一端抵在弹簧挡件上，另一端抵在第一旋转臂上。

8.根据权利要求7所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，所述弹簧挡件为圆柱套筒，圆柱套筒的一端面敞口，圆柱套筒的另一端面通过螺帽锁紧在螺钉头端。

9.根据权利要求8所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，所述第一旋转臂的下端设有向下延伸的第一锁紧板，所述第二旋转臂的下端设有向下延伸的第二锁紧板，所述第一锁紧板和第二锁紧板上分别设有所述第一通孔和第二通孔，当初始状态下第一滚轮和第二滚轮与单轨贴合时，所述第一锁紧板和第二锁紧板呈竖直状态。

10.根据权利要求9所述的一种具有缓冲功能的单轨运输系统，其特征在于，所述变轨装置还包括具有可塑性的且用于拨动各个连接单元的单元定位板。