CN107787281A - 机动车的控制 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制机动车(100)的方法(200)，该方法包括以下步骤：在道路上与驾驶员无关地引导(205)机动车(100)；检测(220)机动车(100)的事故状况；检测(235)驾驶员(115)对车辆引导的干预尝试；确定(240)所述干预尝试不是引导尝试；和保持(250)机动车(100)的引导。

Description

机动车的控制
技术领域
本发明涉及机动车的控制。本发明尤其涉及借助高度自动化功能在事故状况中或后控制机动车。
背景技术
机动车可以借助高度自动化功能(英文：highly automated function,HAF)来控制。尤其，机动车可以与驾驶员无关地在道路上被引导。机动车的驾驶员可以在此从事与监视机动车不同的活动。目前，机动车的自动化引导(在该机动车中驾驶员不可被提供为备用方案(Rückfallebene))在确定的条件下已经是可行的。
与用于机动车的控制行为的质量无关地，机动车可能卷入事故状况中。事故状况例如可能由于非预期地横穿道路的人员或不遵守规则的其它机动车而造成。用于机动车的控制系统通常由于该事故状况被过度要求并且将会尝试将机动车的控制交还给驾驶员。然而，为此预先确定了一个预先确定的最大交付时间，在该交付时间期间必须保持机动车的自动化引导。即使在接管之后或在机动车与物体完成碰撞之后，驾驶员对引导机动车的干预尝试也可能未被反映出或者是未意识到的。
发明内容
本发明的任务是，提供在事故状况中的更好的机动车引导。本发明借助独立权利要求的主题来解决该任务。从属权利要求给出优选实施方式。
用于控制机动车的方法包括以下步骤：在道路上与驾驶员无关地引导机动车；检测机动车的事故状况；检测驾驶员对车辆引导的干预尝试；确定该干预尝试不是引导尝试；和保持对机动车的引导。
驾驶员的干预尝试例如可能由于机动车与物体的碰撞而非有意地进行。由此可能这样使驾驶员加速，使得驾驶员未意识到或非有意地对影响机动车的引导或控制的控制部件进行干预。如果确定有这种干预尝试，那么不能够将该引导交付给驾驶员，而是取而代之地通过该方法来继续进行引导。由此可以防止驾驶员对机动车的引导的潜在有害干预。
在一个实施方式中，在将引导目标改变为尽可能高的保护功能情况下保持该引导。在此，其他引导目标(例如舒适或迅速地运送机动车的乘员)可以取消或不被给予较高优先级。
干预尝试可以包括操纵机动车的直接起作用的控制部件，并且所述引导的保持包括将反向力作用到控制部件上。
通常，驾驶员可以在任意时间点接管机动车的引导，其方式是：驾驶员操作机动车的控制部件。然而，如果对控制部件的操纵不是引导尝试并且例如由于驾驶员在机动车中甩动而发生，那么可以通过引起反向力来禁止控制部件的作用到机动车的引导上的效应。尤其，可以因此防止机动车改变路线(迷路)。
控制部件尤其可以包括驱动马达、制动器或转向装置。一般性地，控制部件可以控制机动车的纵向或横向运动。其它控制部件同样是可能的，例如是用于档位的选档杆。
在一个实施方式中，事故状况包括机动车与物体的碰撞。在此，所述物体例如可以包括道路上的人员、机动车或位置固定的装置。然而，其它物体也可能参与机动车的事故，例如动物。在另一实施方式中，如果在为将机动车的引导交付给驾驶员所预先确定的最大时间终止之前预计将会进行机动车与物体的碰撞，那么事故状况被确定。如果例如行人突然横穿在机动车前方的道路，使得即使在完全制动和/或避让情况下也不能够避免碰撞，那么可以确定碰撞预计何时进行。将引导交付给驾驶员的最大交付时间可以明确地被预先给定或者与参数有关。通常，在高速公路行驶情况下该交付时间例如是8-10秒。如果碰撞与最大交付时间相比更早地进行，那么可以认为，驾驶员不可能有助于避免碰撞、减小碰撞损失或在碰撞之后控制机动车。在此，在与物体碰撞之前已经可以确定事故状况。
在一个实施方式中，基于对驾驶员的观察来评价干预尝试。例如可以观察到，由于机动车而使驾驶员被从静止位置甩出并且由于该甩出而作用到方向盘上。在此，对方向盘的干预不能够被评价为引导尝试。
在另一实施方式中，可以在确定事故状况之前确定驾驶员的专注度，并且在基于专注度所确定的时间段内，驾驶员的干预尝试不被确定为引导尝试。换言之，可以允许驾驶员有与其专注度有关的接管时间。驾驶员在该接管时间期间的干预尝试不能够被确定为引导尝试。
优选，对所确定的事故状况作出回应地发出要求驾驶员接管机动车引导。尤其可以视觉、听觉或触觉地发出该要求。
此外优选，对所确定的事故状况作出回应地在针对机动车与物体碰撞的准备中进行机动车的引导。机动车引导的控制目标可以从舒适地运送驾驶员和必要时运送机动车的另外的车载人员转换为尽可能大地保护人员和/或机动车内或外的物料。引导目标可以包括避免碰撞以及避免二次碰撞。进一步地，引导目标可以包括缓和碰撞的后果。
计算机程序产品包括用于在该计算机程序产品在处理装置上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行上述方法的程序代码单元。
用于控制机动车的控制设备设立成用于与驾驶员无关地在道路上引导机动车。在此，控制设备包括用于检测机动车的事故状况的第一探测装置、用于检测驾驶员对车辆引导的干预尝试的第二探测装置并且包括处理装置，该处理装置设立成用于确定该干预尝试不是引导尝试并且保持对机动车的引导。
附图说明
下面参照附图详细描述本发明。在附图中：
图1示出具有高度自动化功能的机动车；和
图2用于控制图1的机动车的方法的流程图。
具体实施方式
图1示出具有控制设备105的机动车100。控制设备105设立成用于在道路110上与驾驶员115无关地引导机动车100。这种功能作为高度自动化功能HAF已知。在此，驾驶员115不再监视控制设备105的功能并且可以明确地从事与引导机动车100或者监视机动车的引导不同的活动。在此，控制设备105必须能够合适地对机动车100的任何状况作出反应。如果控制设备105不再能够以足够的安全性感知到其任务，那么设置，要求驾驶员115进行接管并且允许他有预先确定的接管时间，以便接管该引导。在接管时间期间，控制设备105必须能够继续引导机动车100。所述接管通常由此进行：驾驶员115操纵直接对机动车100的运动起作用的控制部件120。在图1的示图中，控制部件120以示例性方式包括方向盘，然而在其他实施方式中，控制部件120也可以包括脚踏板、操作杆或选档杆、开关或按键。控制部件120通常对机动车100的纵向或横向运动起作用。
控制设备105包括处理装置125，该处理装置设立成用于执行机动车100的纵向和横向引导。为此，该处理装置在图1的示图中示例性地与机动车100的可转向的轮以及与驱动马达130连接。此外，处理装置125也可以与机动车100的制动器连接。通常设置有用于监视机动车100的环境的第一探测装置135。也可以设置多个探测装置135，并且可以使用不同的技术，例如雷达、激光雷达、超声波或视频。
处理装置125可以例如识别驾驶员115对机动车100的引导的干预，使得控制部件例如方向盘120或驱动马达130由与处理装置125不同的源来影响。因此，在惯常的行驶运行期间将机动车100的引导交付给驾驶员115。
处理装置125优选设立成用于确定机动车100是否处于事故状态中。事故状态可以在已经进行碰撞或者预计不再能避免与物体140碰撞时被确定。在机动车100与物体140即将碰撞前、碰撞期间或碰撞后的时间范围内将机动车100的控制从控制设备105交付给驾驶员115可以是无问题的。为了提高机动车100、驾驶员115或物体140的安全性，控制设备105可以在事故状况期间尝试引起对驾驶员115、机动车100或物体140的最大保护。为此，可以将控制目标，即(通常尽可能舒适和快速地)驶过道路110，改变为尽可能有效地保护驾驶员115、机动车100或物体140。
此外，将对机动车100的引导从控制设备105交付给驾驶员115可以与在控制设备105的惯常运行中不同地来实施。为了防止驾驶员115出于无意识、受惊或非故意地干预机动车100的引导，而没有与此相关地进行对机动车100的引导尝试，提出，观察驾驶员115并且仅在驾驶员采取有说服力的引导尝试时将对机动车100的引导交给他。为了监视驾驶员115，可以设置有第二探测装置145，该探测装置例如可以包括对着驾驶员115的摄像机。在一个实施方式中，借助第二探测装置145也可以在机动车100的事故状况之前确定驾驶员115的专注度，其中，对驾驶员115干预控制部件120的过后评价可以基于该专注度。此外可以借助第二探测装置145例如确定，驾驶员115的转向干预是否仅通过驾驶员115在机动车100中甩动来发生。
如果确定，驾驶员115对引导机动车100的干预不是引导尝试，那么提出，控制设备105继续控制机动车100。例如可以从处理装置125方面抵抗驾驶员115对控制部件120的干预尝试。因为驾驶员115和处理装置125都可以影响机动车100的纵向或横向控制，所以通过处理装置125可以引起与驾驶员115的影响相反的影响，以便抵消驾驶员的影响。在另一实施方式中可以忽略驾驶员115的干预尝试。
图2示出用于控制图1的机动车100的方法200的流程图。方法200设立成用于在控制设备105上并且尤其在处理装置125上运行。
在第一步骤205中进行机动车100的与驾驶员无关的引导，如上面详细解释的那样。可选地可以在步骤210中例如借助第二探测装置145来观察驾驶员115并且可以确定驾驶员115的专注度。
在步骤215中探测机动车100的环境。所述探测通常在步骤205的范畴内已经进行，然而在这里单独地进行，因为这是用于在接下来的步骤220中进行的事故状况识别的基础。因此，可以在可选的步骤225中改变步骤205的引导目标，以便尽可能地使机动车100、驾驶员115或物体140的安全性最大。此外，对确定事故状况作出回应地优选在步骤230中将要求发送给驾驶员115，以便促使该驾驶员接管机动车100的引导。
在步骤235中确定驾驶员115的干预尝试。干预尝试尤其可以根据对用于影响机动车100纵向或横向运动的控制部件的操纵来确定。在接下来的步骤240中确定，该干预尝试是否也是引导尝试。如果在步骤210中已确定驾驶员115的专注度，那么可以基于该专注度来确定过渡时间，在确定时间点驾驶员115越不专注，所述过渡时间则越长。在过渡时间期间，驾驶员115的任何干预都可以被确定为未意识到的、不希望的或未反映出的，使得引导尝试不存在。
如果存在引导尝试，那么在步骤245中将对机动车100的引导交付给驾驶员115。然而，如果在步骤240中确定，不存在引导尝试，那么在步骤250中保持对机动车100的引导。紧接着，该方法200可以返回到步骤235并且重新执行。

Claims (12)

1.用于控制机动车(100)的方法(200)，包括以下步骤：
-在道路上与驾驶员无关地引导(205)所述机动车(100)；
-检测(220)所述机动车(100)的事故状况；
-检测(235)驾驶员(115)对车辆引导的干预尝试；
其特征在于以下步骤：
-确定(240)，所述干预尝试不是引导尝试；和
-保持(250)对所述机动车(100)的引导。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，在将引导目标改变为尽可能高的保护功能情况下保持所述引导。
3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述干预尝试包括操纵所述机动车(100)的直接起作用的控制部件(120)，并且所述引导的保持包括将反向力作用到所述控制部件(120)上。
4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中，所述控制部件(120)包括驱动马达(130)、制动器或转向装置。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述事故状况包括所述机动车(100)与物体的碰撞。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，如果在为将所述机动车(100)的引导交付给所述驾驶员(115)所预先确定的最大时间终止之前预计将会进行所述机动车(100)与物体(140)的碰撞，那么所述事故状况被确定。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，基于对所述驾驶员(115)的观察来评价所述干预尝试。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在确定所述事故状况之前确定(210)所述驾驶员(115)的专注度，并且在基于所述专注度所确定的时间段内，所述驾驶员(115)的干预尝试不被确定(240)为引导尝试。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，对所确定的事故状况作出回应地发出(230)要求所述驾驶员(115)接管所述机动车(100)的引导。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，对所确定的事故状况作出回应地在对所述机动车(100)与物体(140)碰撞的准备中进行所述机动车(100)的引导(205,250)。
11.计算机程序产品，具有用于在该计算机程序产品在处理装置(125)上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)的程序代码单元。
12.用于控制机动车(100)的控制设备(105)，其中，所述控制设备设立成用于与驾驶员无关地在道路(110)上引导所述机动车(100)，所述控制设备包括：
-用于检测所述机动车(100)的事故状况的第一探测装置(135)；
-用于检测驾驶员(115)对车辆引导的干预尝试的第二探测装置(120,130,145)；和
-处理装置(125)，所述处理装置设立成用于确定所述干预尝试不是引导尝试并且保持对所述机动车(100)的引导。
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