CN107769457A - 结合马达的减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种结合马达的减速装置，包括于一具有中心支撑轴的机壳内配置一减速机及一中空型马达。该中空型马达环绕该第一阶行星齿轮系的外围，该减速机由一多阶行星齿轮系组成，各阶行星齿轮系都包含一固定内齿轮环、一活动内齿轮环、一行星齿轮组及一承载座，促使该相邻阶的行星齿轮系间的承载座与活动内齿轮环具有一体固接而传输动力的特性，进而延伸输出马达动力至机壳外，以改善传统马达减速机仅能输出有限的减速比，以及整体配置空间暨体积难以有效缩减的问题。

Description

结合马达的减速装置

技术领域

本发明涉及马达及齿轮减速机构的组合技术，特别有关一种由固定端提供固定支撑轴枢接一多阶的无太阳齿轮的行星齿轮系的马达减速装置。

背景技术

结合马达的减速装置(motorized speed reducer)，或称马达减速机(gearedmotor)，是一种结合电动马达和齿轮减速机构，或非齿轮减速机而成的一体式动力驱动装置。一般马达在相同驱动电压情况下，若要有低转速高扭力输出，体积通常都会相对比较大，而且制作成本也高，若是高转速低扭力输出，则体积通常都会相对比较小，而且制作成本也低，而马达减速机允许马达在生成高转速低扭力情况下通过减速机转换成低转速高扭力，在相对较小体积下提供巨大的扭力输出，例如升降机、绞车和机器人等设备；此外，还可以通过马达减速机去驱动例如是一个照相机底片卡匣。因此，结合马达与减速机作为动力驱动装置是相当普遍的使用方式。

传统马达减速机中组配齿轮减速机构的方式，通常是在马达心轴上配置一小齿轮去啮合驱动一大齿轮或齿轮串而得减速输出，或在马达心轴上组配一蜗杆去啮合驱动一蜗轮而得减速输出，也或在马达心轴的一侧同轴配置一行星齿轮系而得减速输出。当马达与减速机需同轴配置时，通常使用行星齿轮系作为减速机，如美国公告第6196347、6296072、6629574、6031308号专利所示；其中，美国公告第6196347、6031308号专利揭示出具有佛格森齿轮系(Ferguson’s mechanical paradox gear)减速输出的马达减速机配置技术，美国公告第6296072、6629574号专利则教示具有两阶减速输出的马达减速机配置技术。然而，这些传统的马达减速机的整体体积相对都过于庞大，尤其是在马达心轴的轴向长度部分，明显过于占用空间，在安装时，对于轴向长度有所限制的设备而言，便不合适。

美国公告第7886858号专利提供一种结合扁平式马达与复合式行星齿轮系的一种设计，相对于更早期的技术而言，在解决空间过大问题，尤其是有效缩短轴向尺寸问题上确实有其进步性，然其驱动轴(drive shaft)仍需凭借与轮毂轴(hub spindle)轴接后间接接受轮毂支撑次组合(hub bearing sub-assembly)的支撑，才能接受驱动内齿轮环(drivingring gear)的驱动而输出动力，如此，又增加了轴向尺寸。所以在缩短轴向尺寸问题上，仍有待克服。其他如固定内齿轮环(stationary ring gear)与驱动内齿轮环(driving ringgear)两者的齿数差异与行星齿轮数量间的最佳组合并未明白教示，甚至忽略行星齿轮数量对减速比的影响，这些都有待改善与澄清。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的旨在提供一种结合马达的减速装置，用以改善传统具有同轴配置的的马达减速机，其整体配置空间暨体积难以有效缩减的问题，尤其是轴向长度缩减的问题，同时提供最佳减速比的配置。

为了实现上述目的并解决问题，本发明提供第一种较佳实施例，其技术手段包括：将减速装置配置于一作为固定端使用的机壳内，该机壳的双端分别形成一封闭端面及一开放孔，该减速装置包括：一支撑轴，配置于该机壳内的一中心线上，并固接于机壳的封闭端面上朝向开放孔延伸；一减速机，由至少三阶(包含三阶)无太阳齿轮的行星齿轮系组合而成；一中空型马达，环绕于第一阶行星齿轮系的外围，具有坐落于中空型马达最外围的一马达定子，及受马达定子环绕及驱动的一马达转子，该马达定子上配置有多个用于驱动转子转动的漆包线绕组，且该马达定子固设于机壳内。

上述多阶无太阳齿轮的行星齿轮系中的每一阶行星齿轮系都包含：一固定内齿轮环，固设于机壳内；一活动内齿轮环，作为各阶行星齿轮系的动力输出端；一承载座，枢接该支撑轴并受该支撑轴的支撑，而作为各阶行星齿轮系的动力输入端；多个行星齿轮组，各行星齿轮组分别具有一第一行星齿轮及一第二行星齿轮，并组设于该承载座内，该第一行星齿轮相啮该固定内齿轮环，该第二行星齿轮相啮该活动内齿轮环；。其中，除了第一阶行星齿轮系的承载座与最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环之外，其余各阶行星齿轮系的承载座都与相邻阶的活动内齿轮环固接为一体，且最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环由该机壳的开放孔延伸至机壳外，作为减速机的动力输出端。其中，该马达转子的内缘中段形成一肋环，该肋环并沿径向朝内延伸分离该第一阶行星齿轮系的固定内齿轮环与活动内齿轮环，而与该第一阶行星齿轮系的承载座连接；所述每一阶行星齿轮系中的各第一行星齿轮与各第二行星齿轮的齿数相同，各固定内齿轮环与各活动内齿轮环的齿数不同而具有一齿数差，该齿数差为行星齿轮数量的整数倍。

该马达转子外缘固贴由N极与S极相邻排列复数极对的永久磁铁，受定子环绕并驱动。该马达转子驱使所述第一阶行星齿轮系的多个第一行星齿轮与第二行星齿轮同步自转并绕行支撑轴公转而使活动内齿轮环减速输出。该第一阶行星齿轮系的活动内齿轮环与第二阶行星齿轮系的承载座固接，如此将第一阶行星齿轮系的动力输出至第二阶行星齿轮系。第三阶、第四阶或者后续更多阶的行星齿轮系间的动力传递均可依此类推。

上述实施例中，所述中空马达特别是指一种内转式直流无刷马达(brushlessdirect current motor)，马达转子由复数极对的永久磁铁与磁铁环座组合而成；该定子由多槽导磁钢片堆与依序绕组于槽内的漆包线绕组组合而成，由控制器及电源供应单元依序对漆包线绕组通电，永久磁铁所产生的磁力线与漆包线绕组的电流依安培定律互相作用，即可推动马达转子旋转，此为熟知马达原理者通常的知识。

本发明还提供另一种实施例，特别是将上述至少三阶行星齿轮系的组合，替换成只实施二阶行星齿轮系的组合，包括一第一阶行星齿轮系与一第二阶行星齿轮系。其中第二阶行星齿轮系作为上述实施例中的最后一阶行星齿轮系，其差异的处在于：本实施中，该第二阶行星齿轮系的承载座与第一阶行星齿轮系的活动内齿轮环系固接为一体，传递减速机内部的动力，且该第二阶行星齿轮系的活动内齿轮环由该机壳的开放孔延伸至机壳外，作为减速机的动力输出端。因此，本实施中有关承载座与活动内齿轮环固接成一体的条件，并不受到上述第一种实施例中除了第一阶行星齿轮系的承载座与最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环的外的限制。

其中所述齿数差与行星齿轮的数量相同。

其中各第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数不同，各固定内齿轮环与第一行星齿轮的模数相同，且各活动内齿轮环与第二行星齿轮的模数相同。

其中各固定内齿轮环系固定于机壳内。

其中各第一行星齿轮与第二行星齿轮同轴枢接于一行星齿轮轴上，各承载座的双侧端面分别形成对应的轴孔提供各行星齿轮轴的双端等间隔固定。

其中该最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环与一圆盘及一套筒一体形成为一活动内齿轮环组，该套筒与支撑轴相枢接，该圆盘提供一端面作为动力输出介面。

其中该最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环与一圆盘一体形成为一活动内齿轮环组，该活动内齿轮环组的外缘提供一圆柱面而与壳体相枢接，该圆盘提供一端面作为动力输出介面。

其中该肋环的内缘延伸形成二凸耳，所述二凸耳上各自形成一通孔，该第一阶行星齿轮系的承载座上形成二卡槽，所述二卡槽上各自形成一螺孔，所述二凸耳分别对应嵌持所述二卡槽，所述二通孔分别对应所述二螺孔，并且分别凭借一螺丝穿锁所述通孔及螺孔，令该马达转子与第一阶行星齿轮系的承载座螺组成一体而互相连接。

依本发明上述实施例，其技术上的创意暨效果在于：

马达转子分离第一阶行星齿轮系的固定内齿轮环与活动内齿轮环，并与行星齿轮承载座组合而成一体；

本发明的行星齿轮系并不具备传统行星齿轮系的太阳齿轮，而中心空出的空间正好组设一支撑轴，支撑承载座组旋转；

此设计的减速比来自活动内齿轮环齿数与二内齿轮环齿数差的比，在行星齿轮系中内齿轮环又为齿数最多的齿轮，在此相对配置下，可在有效空间内大幅增加减速比，进而缩减马达减速装置的整体配置空间暨体积，以符合小型化、精致化设备的安装需求。

此外，有关本发明可供据以实施的相关技术细节，将在后续的具体实施方式及图式中加以阐述。

附图说明

图1是本发明一实施例的立体分解图。

图2是图1实施例中第一壳罩另一角度的立体视图。

图3是图1实施例的正面视图。

图4是图3中A-A断面的剖视图。

图5是图4中B-B断面的剖视图。

图6是图1实施例中第一阶行星齿轮系的承载座立体图。

图7是本发明另一实施例的立体分解图。

图8是图7实施例的正面视图。

图9是图8中C-C断面的剖视图。

附图标记说明：10机壳；10a组装孔；10b螺丝；102连接环；11第一壳罩；11a通孔；12第二壳罩；12a螺孔；13容置室；14开放孔；15封闭端面；16支撑轴；17、18、19轴承；19a轴承钢珠；19b第一钢珠轨道；19c第二钢珠轨道；20减速机；30第一阶行星齿轮系；31固定内齿轮环；32活动内齿轮环；33承载座；33a轴孔；33b卡槽；33c螺孔；34行星齿轮组；34a第一行星齿轮；34b第二行星齿轮；35行星齿轮轴；40第二阶行星齿轮系；41固定内齿轮环；42活动内齿轮环组；42a活动内齿轮环；42b圆盘；42c套筒；42d螺孔；43乘载座；43a轴孔；44行星齿轮组；44a第一行星齿轮；44b第二行星齿轮；45行星齿轮轴；50中空型马达；51马达定子；52马达转子；52a永久磁铁；52b磁铁环座；52c连接环板；52d卡榫；52e通孔；60螺丝。

具体实施方式

首先，请合并参阅图1至图6，揭示本发明一种较佳实施例的配置细节，说明本发明所提供的结合马达的减速装置，或称马达减速装置，其结构组成包括有一机壳10、一支撑轴16、一减速机20及一中空型马达50。

由图1及图4可见悉该机壳10包含一第一壳罩11与一第二壳罩12。该第一壳罩11的四周边缘上形成有复数通孔11a，该第二壳罩12的四周边缘上形成有对应数量的螺孔12a，凭借对应数量的螺丝10b将该第一壳罩11与该第二壳罩12相对螺组拼合而成一机壳10。使该机壳10的双端分别形成一封闭端面15及一开放孔14；其中，该封闭端面15系形成于第一壳罩11的端面上，该开放孔14系形成于第二壳罩12的一相对端面上，使得该开放孔14能连通至封闭端面15，而于机壳10内部形成一容置室13。该机壳10乃是作为马达减速装置的固定端，配合图3可见悉该第一壳罩11与该第二壳罩12的四周边缘上还分别形成多个相互连通的组装孔10a，可穿设螺丝将马达减速装置安装于有动力需求的设备上。

由图1及图4也可见悉该支撑轴16配置于该机壳10内中心线上，并固接于封闭端面15的中心朝向开放孔14延伸。

由图1及图4中还可见悉上述减速机20的配置细节，该减速机20由多阶的无太阳齿轮的行星齿轮系组合而成，本发明实施例仅以两阶无太阳齿轮的行星齿轮是例作说明，也即该减速机20包括第一阶行星齿轮系30与第二阶行星齿轮系40[以下说明中，当第二阶行星齿轮系40与第一阶行星齿轮系30的构件有相同功能而并陈时，第二阶行星齿轮系40的构件编号会加括弧，如(NN)，紧接于第一阶行星齿轮系30构件编号的后]。其中每一阶行星齿轮包含：一固定内齿轮环31(41)，固设于机壳10内；一活动内齿轮环32(42a)，分别作为该阶行星齿轮系的动力输出端；一承载座33(43)，该承载座33(43)直接或间接与该支撑轴16枢接并受支撑轴16支撑，分别作为该阶行星齿轮系的动力输入端；多个行星齿轮组34(44)，分别等间隔配置于该固定内齿轮环31(41)与活动内齿轮环32(42a)的内缘，该行星齿轮组34(44)各自组设于其所属的承载座33(43)内，且分别具有同轴心枢接并且串列的一第一行星齿轮34a(44a)及一第二行星齿轮34b(44b)，该第一行星齿轮34a(44a)分别相啮该固定内齿轮环31(41)，该第二行星齿轮34b(44b)分别相啮该活动内齿轮环32(42a)。其中，第二阶行星齿轮系40的承载座43与第一阶行星齿轮系30的活动内齿轮环32系固接为一体，如此将第一阶行星齿轮系30的动力输出至第二阶行星齿轮系40。倘若以三阶以上(含三阶)的多阶无太阳齿轮的行星齿轮系而言，上述第二阶行星齿轮系40可作为最后一阶行星齿轮系，且第一阶行星齿轮系与最后一阶行星齿轮系之间还可以配置一阶或一阶以上无太阳齿轮的行星齿轮系，以取得较佳的减速比；其中，除了第一阶行星齿轮系的承载座(动力输入端)与最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环(动力输出端)各自独立之外，其余各阶行星齿轮系的承载座都与相邻阶的活动内齿轮环固接为一体，以依阶次顺序传递各阶行星齿轮系间的动力。

请合并参阅图3，第二阶行星齿轮系40的活动内齿轮环42a与一圆盘42b及一套筒42c一体组合而成一活动内齿轮环组42。该套筒42c套设于支撑轴16，并凭借轴承19与支撑轴16枢接；该圆盘42b提供一端面作为动力输出介面，并提供螺孔42d作为锁合对手件之用。所述第二阶行星齿轮系40的承载座43凭借轴承18与套筒42c枢接，间接接受支撑轴16支撑并绕行支撑轴16而旋转。如此，第二阶的活动内齿轮环42a经由作为输出介面的圆盘42b由开放孔14延伸至机壳10外，作为减速机20动力的输出端。

或者，请合并参阅图7、图8及图9，本发明更提供另一种活动内齿轮环组的组成方式，即该第二阶行星齿轮系40的活动内齿轮环42a与一圆盘42b一体形成为一活动内齿轮环组42，该圆盘42b的端面作为动力输出介面，并提供螺孔42d作为锁合对手件之用，该活动内齿轮环组42的外缘提供一圆柱面而凭借轴承钢珠19a与壳体10相枢接，如此，第二阶的活动内齿轮环42a经由作为输出介面的圆盘42b由开放孔14延伸至机壳10外，作为减速机20动力的输出端。所述第二阶行星齿轮系40的承载座43凭借轴承18a与支撑轴16枢接，接受支撑轴16支撑并绕行支撑轴16而旋转。其中壳体10由第一壳罩11、第二壳罩12及连接环102组合而成，第二壳罩12及连接环102于交接处更组合而成一第一钢珠轨道19b。活动内齿轮环组42于外缘的圆柱面形成一第二钢珠轨道19c。该轴承钢珠19a、该第一钢珠轨道19b及该第二钢珠轨道19c形成一具轴承功能的组合。

上述的第一阶行星齿轮系30的行星齿轮组34实施上可为2组，第二阶行星齿轮系40的行星齿轮组44实施上可为4组，并且分别以等间隔方式配置于该活动内齿轮环32(42a)与固定内齿轮环31(41)的内缘；一行星齿轮轴35(45)穿设于行星齿轮组34(44)中心而相互枢接，且所述承载座33(43)的双侧端面开设有相等于行星齿轮组34(44)数量的轴孔33a(43a)，用以提供所述行星齿轮轴35(45)的双端以等圆周的相同弧距的方式等间隔固定在轴孔33a(43a)内而成一组件。

更进一步的，如图4所示，该第一行星齿轮34a(44a)与固定内齿轮环31(41)相啮触，且第二行星齿轮34b(44b)并与活动内齿轮环32(42a)相啮触，使得当承载座33(43)转动时，第一行星齿轮34a(44a)能够受固定内齿轮环31(41)的导引而自转，并跟随承载座33(43)同步公转，并使得跟随第一行星齿轮34a(44a)转动的第二行星齿轮34b(44b)驱动活动内齿轮环32(42a)以特定减速比减速旋转。

此外，本发明可进一步的将固定内齿轮环31(41)与活动内齿轮环32(42a)配置上不同的齿数；换句话说，固定内齿轮环31(41)具有A1(A2)齿数，活动内齿轮环32(42a)具有B1(B2)齿数，且A1齿数≠B1齿数(A2齿数≠B2齿数)。再者，本发明还可以更进一步的将上述同步转动(包含自转及绕行支撑轴16公转)的第一行星齿轮34a(44a)与第二行星齿轮34b(44b)配置不同的模数；换句话说，第一行星齿轮34a(44a)具有X1(X2)模数，第二行星齿轮34b(44b)具有Y1(Y2)模数，且X1模数≠Y1模数(X2模数≠Y2模数)；但第一行星齿轮34a(44a)与第二行星齿轮34b(44b)齿数相同。因固定内齿轮环31(41)与第一行星齿轮34a(44a)啮触，所以固定内齿轮环31(41)也具有X1(X2)模数，活动内齿轮环32(42a)与第二行星齿轮34b(44b)啮触，所以活动内齿轮环32(42a)也具有Y1(Y2)模数。

再请合并参阅图4、图5及图6，上述中空型马达50为一扁平中空型马达，并环绕该第一阶行星齿轮系30而设置，为马达减速装置的动力源。中空型马达50的组成包括有一内环的马达转子52，该马达转子52内缘中段形成一肋环52c，该肋环52c分离该第一阶行星齿轮系30的固定内齿轮环31与活动内齿轮环32，并介于其间径向往内延伸与承载座33连接。该肋环的内缘延伸形成二凸耳52d，于凸耳52d上各自形成一通孔52e，该承载座33上则形成二卡槽33b，于卡槽33b上则各自形成一螺孔33c，二凸耳52d分别对应嵌持二卡槽33b，二通孔52e分别对应二螺孔33c，并且分别凭借一螺丝60穿锁所述通孔52e及螺孔33c，令马达转子52与第一阶行星齿轮系30的承载座33螺组成一体而互相连接。此外，于该马达转子52上配置有永久磁铁52a，至少具有一N极与一S极所构成的一极对，其N极与S极相邻配置成一环状并紧贴于磁铁环座52b表面。

此外，上述中空型马达50的组成还包括配置于马达转子52的外围并且固定于机壳内的环形马达定子51。该马达定子51由多槽导磁钢片堆与依序绕组于槽内的漆包线绕组组合而成，由控制器及电源供应单元依序对漆包线绕组通电，永久磁铁52a所产生的磁力线与漆包线绕组的电流依安培定律互相作用，即可推动马达转子52旋转，以生成中空型马达50的动力源。

根据上述配置细节，当马达定子51上的漆包线绕组依序通以电流驱动马达转子52旋转时将同步带动第一阶行星齿轮系30的承载座33旋转，同时带动行星齿轮组34绕行支撑轴16公转，所述具有X1模数的多个第一行星齿轮34a因与固定内齿轮环31啮触而被导引带动自转，由于第一行星齿轮34a与第二行星齿轮34b是同轴一体串列配置，因此当第一行星齿轮34a被驱动时，第二行星齿轮34b便能和第一行星齿轮34a同步转动(包含自转及绕行支撑轴16公转)。在传递减速输出的过程中，凭借具有X1模数的多个第一行星齿轮34a啮触具有A1齿数的固定内齿轮环31，并且凭借具有Y1模数的多个第二行星齿轮34b啮触传动具有B1齿数的活动内齿轮环32；其中，由于固定内齿轮环31已被固定于机壳10内而不会转动，因此具有B1齿数的活动内齿轮环32因齿数与固定内齿轮环31齿数A1不同，驱使活动内齿轮环32以特定减速比转动，因第二阶行星齿轮系40的承载座43与第一阶行星齿轮系30的活动内齿轮环32固接为一体，因而第一阶行星齿轮系30的活动内齿轮环32的输出转换为第二阶行星齿轮系40的承载座43的输入，带动第二阶的承载座43旋转。而且，本发明还能依下式取得第一阶减速比的输出：

GR1＝B1/(B1–A1)

即，第一阶减速比＝活动内齿轮环32的齿数/(活动内齿轮环32的齿数–固定内齿轮环31的齿数)

继而，当第二阶行星齿轮系40的承载座43被第一阶行星齿轮系30的活动内齿轮环32带动旋转时将同步带动第二阶行星齿轮系40的行星齿轮组44绕行支撑轴16公转，所述具有X2模数的多个第一行星齿轮44a因与固定内齿轮环41啮触而被导引带动自转，由于第一行星齿轮44a与第二行星齿轮44b是同轴一体串列配置，因此当第一行星齿轮44a被驱动时，第二行星齿轮44b便能和第一行星齿轮44a同步转动(包含自转及绕行支撑轴16公转)。在传递减速输出的过程中，凭借具有X2模数的多个第一行星齿轮44a啮触具有A2齿数的固定内齿轮环41，并且凭借具有Y2模数的多个第二行星齿轮44b啮触传动具有B2齿数的活动内齿轮环42a；其中，由于固定内齿轮环41已被固定于机壳10内而不会转动，因此具有B2齿数的活动内齿轮环42a因齿数与固定内齿轮环41齿数A2不同，驱使活动内齿轮环42a以特定减速比转动，并由圆盘42b延伸至第二壳罩12的开放孔14的外输出动力。而且，本发明还能依下式取得第二阶减速比的输出：

GR2＝B2/(B2–A2)

即，第二阶减速比＝活动内齿轮环42a的齿数/(活动内齿轮环42a的齿数–固定内齿轮环41的齿数)

而得如下式减速机20的总减速比：

GR(total)＝GR1x GR2

即，减速机总减速比“等于”第一阶行星齿轮系减速比“乘以”第二阶行星齿轮系减速比。

在此需特别强调的是：(活动内齿轮环的齿数)─(固定内齿轮环的齿数)＝行星齿轮数量的整数倍。当倍数等于1时可得最大减速比。

综上所述，应不难了解本发明行星齿轮系省略了传统行星齿轮减速机的太阳齿轮而增加了一内齿轮环，使具有二内齿轮环，并将省略太阳齿轮所空出来的空间配置一支撑轴支撑行星齿轮系运转，并利用活动内齿轮环齿数与二内齿轮环的齿数差的比而得更高减速比输出，尤其将马达转子配置于第一阶行星齿轮系的外围来分离该第一阶行星齿轮系的二内齿轮环而与第一阶行星齿轮系的承载座连接，使得马达减速装置的空间能够有效地得到缩减是具体可行的；依此所实施的结构配置，不但可以在有效空间内大幅增加减速比之外，而且也能对机构的简化作出贡献，使得马达减速装置的整体配置空间暨体积更为精简，以供给小型化、精致化设备的安装需求。

然而，以上实施例仅为表达了本发明的较佳具体实施方式，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。

Claims (18)

1.一种结合马达的减速装置，配置于一作为固定端使用的机壳内，该机壳的双端分别形成一封闭端面及一开放孔，其特征在于，该减速装置包括：

一支撑轴，配置于该机壳内的一中心线上，并固接于机壳的封闭端面上朝向开放孔延伸；

一减速机，由至少三阶无太阳齿轮的行星齿轮系组合而成，其中每一阶行星齿轮系包含：

一固定内齿轮环，固设于机壳内；

一活动内齿轮环，作为各阶行星齿轮系的动力输出端；

一承载座，枢接该支撑轴并受该支撑轴的支撑，而作为各阶行星齿轮系的动力输入端；

多个行星齿轮组，各行星齿轮组分别具有一第一行星齿轮及一第二行星齿轮，并组设于该承载座内，该第一行星齿轮相啮该固定内齿轮环，该第二行星齿轮相啮该活动内齿轮环；

其中，除了第一阶行星齿轮系的承载座与最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环之外，其余各阶行星齿轮系的承载座都与相邻阶的活动内齿轮环固接为一体，且最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环由该机壳的开放孔延伸至机壳外，作为减速机的动力输出端；

一中空型马达，环绕于第一阶行星齿轮系的外围，具有坐落于中空型马达最外围的一马达定子，及受马达定子环绕及驱动的一马达转子，该马达定子上配置有多个用于驱动转子转动的漆包线绕组；其中：

该马达定子固设于机壳内，该马达转子的内缘中段形成一肋环，该肋环并沿径向朝内延伸分离该第一阶行星齿轮系的固定内齿轮环与活动内齿轮环，而与该第一阶行星齿轮系的承载座连接；

所述每一阶行星齿轮系中的各第一行星齿轮与各第二行星齿轮的齿数相同，各固定内齿轮环与各活动内齿轮环的齿数不同而具有一齿数差，该齿数差为行星齿轮数量的整数倍。

2.根据权利要求1所述的结合马达的减速装置，其特征在于：所述齿数差与行星齿轮的数量相同。

3.根据权利要求1或2所述的结合马达的减速装置，其特征在于：各第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数不同，各固定内齿轮环与第一行星齿轮的模数相同，且各活动内齿轮环与第二行星齿轮的模数相同。

4.根据权利要求1所述的结合马达的减速装置，其特征在于：各固定内齿轮环固定于机壳内。

5.根据权利要求1所述的结合马达的减速装置，其特征在于：各第一行星齿轮与第二行星齿轮同轴枢接于一行星齿轮轴上，各承载座的双侧端面分别形成对应的轴孔提供各行星齿轮轴的双端等间隔固定。

6.根据权利要求1所述的结合马达的减速装置，其特征在于：该最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环与一圆盘及一套筒一体形成为一活动内齿轮环组，该套筒与支撑轴相枢接，该圆盘提供一端面作为动力输出介面。

7.根据权利要求1所述的结合马达的减速装置，其特征在于：该最后一阶行星齿轮系的活动内齿轮环与一圆盘一体形成为一活动内齿轮环组，该活动内齿轮环组的外缘提供一圆柱面而与壳体相枢接，该圆盘提供一端面作为动力输出介面。

8.根据权利要求1所述的结合马达的减速装置，其特征在于：该肋环的内缘延伸形成二凸耳，所述二凸耳上各自形成一通孔，该第一阶行星齿轮系的承载座上形成二卡槽，所述二卡槽上各自形成一螺孔，所述二凸耳分别对应嵌持所述二卡槽，所述二通孔分别对应所述二螺孔，并且分别凭借一螺丝穿锁所述通孔及螺孔，令该马达转子与第一阶行星齿轮系的承载座螺组成一体而互相连接。

9.根据权利要求1所述的马达减速机，其特征在于：该中空型马达是一种内转式直流无刷马达。

10.一种结合马达的减速装置，配置于一作为固定端使用的机壳内，该机壳的双端分别形成一封闭端面及一开放孔，其特征在于，该减速装置包括：

一支撑轴，配置于该机壳内的一中心线上，并固接于机壳的封闭端面上朝向开放孔延伸；

一减速机，由一第一阶行星齿轮系与一第二阶行星齿轮系组合而成，其中该第一阶行星齿轮系与第二阶行星齿轮系各自包含：

一固定内齿轮环，固设于机壳内；

一活动内齿轮环，作为各阶行星齿轮系的动力输出端；

一承载座，枢接该支撑轴并受该支撑轴的支撑，作为各阶行星齿轮系的动力输入端；

多个行星齿轮组，各行星齿轮组分别具有一第一行星齿轮及一第二行星齿轮，并组设于该承载座内，该第一行星齿轮相啮该固定内齿轮环，该第二行星齿轮相啮该活动内齿轮环；

其中，该第二阶行星齿轮系的承载座与第一阶行星齿轮系的活动内齿轮环系固接为一体，传递减速机内部的动力，且该第二阶行星齿轮系的活动内齿轮环由该机壳的开放孔延伸至机壳外，作为减速机的动力输出端；

一中空型马达，环绕于第一阶行星齿轮系的外围，具有坐落于中空型马达最外围的一马达定子，及受该马达定子环绕及驱动的一马达转子，该马达定子上配置有多个用于驱动转子转动的漆包线绕组；其中：

该马达定子固设于机壳内，该马达转子的内缘中段形成一肋环，该肋环并沿径向朝内延伸分离该第一阶行星齿轮系的固定内齿轮环与活动内齿轮环，而与该第一阶行星齿轮系的承载座连接；

所述各阶行星齿轮系中的各第一行星齿轮与各第二行星齿轮的齿数相同，各固定内齿轮环与各活动内齿轮环的齿数不同而具有一齿数差，该齿数差为行星齿轮数量的整数倍。

11.根据权利要求10所述的结合马达的减速装置，其特征在于：所述齿数差与行星齿轮的数量相同。

12.根据权利要求10或11项所述的结合马达的减速装置，其特征在于：各第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数不同，各固定内齿轮环与第一行星齿轮的模数相同，且各活动内齿轮环与第二行星齿轮的模数相同。

13.根据权利要求10所述的结合马达的减速装置，其特征在于：各固定内齿轮环固定于机壳内。

14.根据权利要求10所述的结合马达的减速装置，其特征在于：各第一行星齿轮与第二行星齿轮同轴枢接于一行星齿轮轴上，各承载座的双侧端面分别形成对应的轴孔提供各行星齿轮轴的双端等间隔固定。

15.根据权利要求10所述的结合马达的减速装置，其特征在于：第二阶行星齿轮系的活动内齿轮环与一圆盘及一套筒一体形成为一活动内齿轮环组，该套筒与支撑轴相枢接，该圆盘提供一端面作为动力输出介面。

16.根据权利要求10所述的结合马达的减速装置，其特征在于：第二阶行星齿轮系的活动内齿轮环与一圆盘一体形成为一活动内齿轮环组，该活动内齿轮环组的外缘提供一圆柱面而与壳体相枢接，该圆盘提供一端面作为动力输出介面。

17.根据权利要求10所述的结合马达的减速装置，其特征在于：该肋环的内缘延伸形成二凸耳，所述二凸耳上各自形成一通孔，该第一阶行星齿轮系的承载座上形成二卡槽，所述二卡槽上各自形成一螺孔，所述二凸耳分别对应嵌持所述二卡槽，所述二通孔分别对应所述二螺孔，并且分别凭借一螺丝穿锁所述通孔及螺孔，令该马达转子与第一阶行星齿轮系的承载座螺组成一体而互相连接。

18.根据权利要求10所述的结合马达的减速装置，其特征在于：该中空型马达是一种内转式直流无刷马达。