CN107765651B - 通过制造时间信息来变更异常检测条件的制造管理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供通过制造时间信息来变更异常检测条件的制造管理系统。制造管理系统具有制造管理装置与机械控制装置。机械控制装置具有：异常检测部，其对应于来自制造管理装置的指示变更规定的异常检测条件；控制部，其将机器人的制造时间信息发送给制造管理装置。制造管理装置具有：存储部，其存储机器人的制造开始时刻；存储部，其存储机器人的制造时间信息；动作指示部，其根据机器人的制造开始时刻和制造时间信息，将机器人的动作指示给控制部；异常检测条件变更指示部，其根据机器人的制造开始时刻和制造时间信息，指示异常检测部变更所述规定的异常检测条件。即使制造机械长时间没有动作在需要制造机械进行制造时也能使制造机械顺畅地动作。

Description

通过制造时间信息来变更异常检测条件的制造管理系统
技术领域
本发明涉及通过由多个制造机械构成的制造生产线或者制造单元等制造设备来制造物品的制造管理系统。
背景技术
通过在制造工场适当配置机床或机器人等这样的多个制造机械，来构筑生产线生产方式或者单元生产方式的制造设备，即构筑制造生产线或者制造单元。并且，对每一个制造设备使用多个不同的制造机械，进行组装、加工、焊接等作业。构筑上述那样的制造设备的多个制造机械从经由各自的控制装置而连接的共通的制造管理装置接收动作指示而来进行运行。另一方面，制造管理装置取得与每一个制造设备的各制造机械的状态、运行时间等相关的信息，并且管理制造量、制造品质、安全等。
在这样的制造设备中，当在机床或机器人等制造机械中产生异常而造成制造机械不能正常工作时，导致生产性降低。因此，提出了准确地检测制造机械的异常的方法。
例如，在日本专利第3566014号公报中公开了：根据工具更换动作信号或者特定动作信号来判断加工动作有无异常的加工装置。
上述的机器人或机床等制造机械具有由电动机等驱动的机构部，该机构部的润滑性一般通过润滑脂(grease)来维持。当这样的制造机械在低温环境下长时间没有动作时，机构部中的润滑脂有时会硬化。由此，若在制造机械的动作过程中产生异常声音、或制造机械的动作显著迟缓，则安装于制造机械的控制装置的异常检测功能工作，有时会使制造机械不能动作。
但是，在润滑脂硬化的状况下，如果使制造机械继续动作则制造机械机构部的温度上升使得润滑脂软化，因此，制造机械的动作自开始动作起经过某段时间后恢复正常。这样，通过继续制造机械的动作，消除因润滑脂的硬化引起的制造机械的动作不顺畅。
因此，希望的是：当制造机械在低温环境下长时间没有动作的状况下对制造机械发出制造开始指示时，不将因润滑脂的硬化引起的制造机械动作的不顺畅判定为异常，而是使制造机械进行动作。也就是说，希望的是：即使是如上所述制造机械长时间没有动作的情况下，在需要制造机械进行制造时，也能使制造机械顺畅地动作。
另外，日本专利第3566014号公报所公开的加工装置是以实际的加工动作中的信号为基础来修正异常检测模型。在日本专利第3566014号公报中没有公开：判定为因润滑脂的硬化引起的制造机械的动作状态异常而使制造机械不能动作时的应对方法。
发明内容
本发明提供一种制造管理系统，即使是制造机械长时间没有动作的情况下在需要该制造机械进行的制造时也能使制造机械顺畅地动作。
根据本公开的第一方式提供一种制造管理系统，具有：制造管理装置，其管理物品的制造；以及至少一个机械控制装置，其对应于来自该制造管理装置的指示控制制造机械，
所述机械控制装置具有：
异常检测部，其被设置为：取得所述制造机械的内部状态量，根据该内部状态量和存储于所述机械控制装置的规定的异常检测条件来检测所述制造机械的异常，并对应于来自所述制造管理装置的指示变更所述规定的异常检测条件；
指令制作部，其按照来自所述制造管理装置的指示，制作所述制造机械的制造动作和准备运转动作中某一个动作的指令；以及
控制部，其被设置为：按照所述指令制作部的指令控制所述制造机械，并且将表示所述制造机械是否进行了制造的运行信息发送给所述制造管理装置，
所述制造管理装置具有：
制造开始时刻存储部，其事先存储所述制造机械的制造开始时刻；
制造时间信息存储部，其根据从所述控制部发送的所述制造机械的运行信息，取得并存储与所述制造机械进行了制造的时间相关的制造时间信息；
动作指示部，其根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息，判断应该开始所述制造动作和所述准备运转动作中的哪一个动作，并将基于其判断结果的动作指示给所述指令制作部；以及
异常检测条件变更指示部，其根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息，判断是否变更所述规定的异常检测条件，并将其判断结果指示给所述异常检测部。
根据本公开的第二方式提供一种制造管理系统，在上述第一方式的制造管理系统中，所述动作指示部被设置为：在所述制造开始时刻之前将所述制造机械的准备运转动作指示给所述控制部。
根据本公开的第三方式提供一种制造管理系统，在上述第一方式的制造管理系统中，
所述制造管理系统还具有取得所述制造机械的温度的温度取得部，
所述动作指示部被设置为：根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息以及所述制造机械的温度信息，判断应该开始所述制造动作和所述准备运转中的哪一个，并将基于其判断结果的动作指示给所述指令制作部，
所述异常检测条件变更指示部被设置为：根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息、或者根据所述制造机械的温度信息，判断是否变更所述规定的异常检测条件，并将其判断结果指示给所述异常检测部。
根据本公开的第四方式提供一种制造管理系统，在上述第一方式～第三方式中任一项的制造管理系统中，
所述制造管理系统被设置为：当所述动作指示部以及所述异常检测条件变更指示部判断为所述制造机械在所述制造时刻开始之前没有进行动作的时间超过能引起润滑脂硬化的规定时间时，所述动作指示部将所述制造机械的准备运转动作指示给所述指令制作部，所述异常检测条件变更指示部指示所述异常检测部变更所述规定的异常检测条件。
根据本公开的第五方式提供一种制造管理系统，在上述第一方式的制造管理系统中，所述制造管理系统被设置为：在变更所述规定的异常检测条件的期间，所述机械控制装置限制所述制造机械的动作速度。
根据本公开的第六方式提供一种制造管理系统，在上述第一方式的制造管理系统中，所述制造机械具有：显示部，其对变更所述异常检测部中的所述规定的异常检测条件进行显示。
附图说明
从附图所示的本公开的典型的实施方式的详细说明中可以进一步明确，本发明的这些目的、特征以及优点和其他的目的、特征以及优点。
图1是简略表示一实施方式的制造管理系统的框图。
图2是具体表示图1所示的制造管理系统中的机器人控制装置的框图。
图3是用于对图1所示的制造管理系统的动作流程进行说明的流程图。
图4是用于对由图3所示的步骤S15实施的处理2进行说明的流程图。
具体实施方式
接下来，参照附图对本公开的实施方式进行说明。在附图中，对同样的结构部分或者功能部分标注同样的参照符号。为了容易理解，这些附图可以适当变更比例尺。此外，在基于附图的实施方式中，作为可以应用本发明的制造机械的一例使用了机器人。但是，附图所示的方式是用于执行本发明的一个示例，本发明并非局限于图示的方式。
图1是简略表示一实施方式的制造管理系统的框图。
参照图1，制造管理系统10具有包含多组机器人11和机器人控制装置12在内的至少一个制造单元13、以及对制造单元13中的机器人11的状态和制造进度状况等进行管理的制造管理装置14。
机器人11是用于加工和组装等的多关节机器人。制造单元13是将多个机器人11灵活地组合而得的单元生产方式的制造设备。也可以代替制造单元13，将灵活地组合了多个机器人11而得的线生产方式的制造设备、即制造生产线应用于制造管理系统10。在图1中，通过两个机器人11构筑了制造单元13，但是在本发明中，制造单元13或者制造生产线等制造设备的数量和制造设备中的制造机械的数量不做限定。
此外，制造单元13或者制造生产线等这样的制造设备不局限于只由机器人11构筑的制造设备。制造设备也可以由工业用机器人、NC机床、以及PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)等这样的多个不同的制造机械构筑。除此之外，冲床、印刷机、压铸机、注射成型机、食品机械、包装机、焊接机、清洗机、涂装机、组装装置、安装机、木工机械、密封装置、或者切割机等也可以用作用于构筑制造设备的制造机械。
制造单元13例如配置于制造物品的制造工场。制造单元13也可以跨越地配置于多个建筑物的制造工场。与之对应地，制造管理装置14可以配置于与制造工场不同的建筑物内。此时，优选制造管理装置14与制造单元13中的各机器人控制装置12例如经由内部网或者LAN等网络能够通信地相连接。
此外，制造管理装置14例如也可以与配置于远离制造工场的事务所内的主计算机(未图示)相连接。此时，优选由云处理器等云上的计算机来构成该主计算机，主计算机与制造管理装置14例如经由互联网网络能通信地相连接。
机器人控制装置12以及制造管理装置14分别使用计算机系统而构成，所述计算机系统具有经由总线相互连接的、ROM(Read Only Memory，只读存储器)和RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)等存储器、CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)以及通信部。
并且，后述的机器人控制装置12和制造管理装置14各自的功能部分以及其动作都通过搭载于计算机系统的CPU、存储器、以及存储于该存储器的控制程序协作来实现。例如，各机器人11的关节轴具有的电动机等驱动部按照机器人控制装置12内的CPU执行的程序来进行动作。
对上述的制造管理装置14的结构进行进一步详细的叙述。
制造管理装置14如图1所示具有：制造开始时刻存储部15、制造时间信息存储部16、动作指示部17以及异常检测条件变更指示部18。
制造开始时刻存储部15存储从与制造管理装置14相连接的制造开始时刻输入装置19输入的各机器人11的制造开始时刻。也就是说，各机器人11的制造开始时刻作为各机器人11应该什么时候开始制造动作的信息而存储于制造开始时刻存储部15中。
优选的是，制造开始时刻输入装置19例如由与制造管理装置14相连接的键盘或触摸面板等构成，以便可以由作业员将制造开始时刻输入到制造开始时刻存储部15。制造开始时刻输入装置19也可以是上述的主计算机的构成要素。
各机器人控制装置12将表示与该机器人控制装置12相连接的机器人11是否进行了制造的信息(即，运行信息)发送给制造管理装置14的制造时间信息存储部16。
制造时间信息存储部16根据从各机器人控制装置12发送的机器人11的运行信息取得并存储与各机器人11进行了制造的时间相关的信息(即，制造时间信息)。
上述的运行信息只要是通知机器人11是正在进行制造或者是正在进行动作的信号、或者通知机器人11已停止的信号、或者机器人11进行动作的时刻等即可。因此，在上述的制造时间信息中包含开始制造的时刻、停止制造的时刻、以及从这些时刻取得的机器人11的动作时间和非动作时间。
动作指示部17根据事先存储于制造开始时刻存储部15的机器人11的制造开始时刻、和存储于制造时间信息存储部16的机器人11的制造时间信息，判断应该开始机器人11的制造动作与试运转动作中的哪一个。动作指示部17将基于该判断结果的动作指示给机器人控制装置12。所谓试运转是用于进行机械预热的准备运转。
更具体来说，动作指示部17相互参照各机器人11的制造开始时刻和此前的制造时间信息，在当前时刻超过了比制造开始时刻提前试运转动作所需时间的时刻、机器人11没有动作规定时间以上时，在制造开始时刻之前指示机器人11进行试运转动作。动作指示部17在判断为该机器人11没有动作的时间不足规定的时间时，指示机器人11进行制造动作。这些动作指示被输送给后述的机器人控制装置12的指令制作部22(参照图2)。
异常检测条件变更指示部18根据机器人11的制造开始时刻和此前的该机器人11的制造时间信息，判断是否应该变更条件(以下，称为异常检测条件)，所述条件为通过后述的异常检测部24(参照图2)检测机器人11的异常的条件。异常检测条件变更指示部18在判断为应该变更异常检测条件时，指示机器人控制装置12变更异常检测部24的异常检测条件。该条件变更指示被输送给异常检测部24。异常检测条件事先存储于异常检测部24内。
被指示了试运转的机器人11通过机器人控制装置20而动作，且异常检出部24根据变更后的异常检测条件来监视机器人11的试运转动作。结束试运转之后，异常检测条件变更指示部18将异常检测部24中的异常检测条件复原，动作指示部17开始机器人11进行的制造动作。
此外，动作指示部17当在变更后的异常检测条件下开始试运转时的时刻为制造开始时刻时，不实施试运转，直接变更异常检测条件，开始机器人11进行的制造动作。或者，当在变更后的异常检测条件下在自开始试运转起到结束这期间到了制造开始时刻时，立即结束试运转的动作，直接变更异常检测条件，开始机器人11进行的制造动作。这些情况下，优选的是若机器人11的动作时间经过了消除机器人11内的润滑脂硬化的时间，则异常检测条件变更指示部18将异常检测条件复原。
并且，参照图2的同时对所述的机器人控制装置20的结构进行详细叙述。图2是具体表示图1所示的机器人控制装置12的功能部分的框图。
所述机器人控制装置12如图2所示，具有：机器人控制部20、机器人模型21、指令制作部22、机器人控制部模型23以及异常检测部24。
机器人模型21使实际的机器人11模型化，通过将从机器人11的设计图求出的各要素进行组装来进行模型化或者进行认定而模型化。
指令制作部22在接收来自制造管理装置14的动作指示部17的指示时，根据事先存储于机器人控制装置12内的机器人动作程序，生成指令机器人11的各关节轴的位置、速度或者转矩的指令信号。
机器人控制部模型23是将机器人控制部20模型化而得的，用于控制机器人模型21使其随动于上述的指令信号。
机器人控制部20按照指令制作部22的指令来控制机器人11。机器人控制部20将表示机器人11是否进行了制造的运行信息发送给制造管理装置14的制造时间信息存储部16(图1)。制造时间信息存储部16根据所述的机器人11的运行信息取得并存储与机器人11进行了制造的时间相关的制造时间信息。运行信息和制造时间信息如上所述。
并且，机器人控制部20根据来自机器人11的输出信号与来自指令制作部22的指令信号之差，使实际的机器人11按指令制作部22的指令进行动作。同样地，机器人控制部模型23也根据来自机器人模型21的输出信号与来自指令制作部22的指令信号之差，使机器人模型21按指令制作部22的指令虚拟地进行动作。来自机器人11或者机器人模型21的输出信号例如是表示机器人11或者机器人模型21的关节轴的位置、速度或者转矩的信号。在实际的机器人11中，通过利用位置编码器来监视对机器人11的关节轴进行驱动的电动机的轴部，可以取得这些信号。
机器人控制部20将使机器人11如指令实际动作期间的机器人11的各关节轴的位置、速度或者转矩等这样的内部状态量发送给异常检测部24。另一方面，机器人控制部模型23将使机器人模型21如上述的指令进行虚拟动作期间的机器人模型21的各关节轴的位置、速度或者转矩等这样的内部状态量发送给异常检测部24。这样在从机器人控制部模型23发送的虚拟的机器人模型21的内部状态量中不包含施加给机器人11的各关节轴电动机的干扰转矩，例如机器人手臂碰撞时的负载转矩。
因此，异常检测部24通过将上述那样的实际的机器人11的内部状态量与虚拟的机器人模型21的内部状态量进行比较，可以检测作用于实际的机器人11的干扰转矩。当该干扰转矩与规定的异常检测条件吻合时，可以判断为在机器人11产生了异常。上述规定的异常检测条件可以通过来自制造管理装置14的异常检测条件变更指示部18(图1)的指示而变更。
总之，异常检测部24取得机器人11的内部状态量，根据该内部状态量和规定的异常检测条件来检测机器人11的异常，对应于来自制造管理装置14的指示来变更上述规定的异常检测条件。
此外，异常检测部24将表示机器人11产生异常的信号发送给机器人控制部20，由此，机器人控制部20停止机器人11的动作。
另外，应用于本发明的机器人的异常检测方法不局限于上述方法，也可以是任意的众所周知的异常检测方法。例如，可以根据搭载于各机器人11的传感器的判定阈值，例如用于对多关节机器人的关节轴具备的电动机等承受过负载进行判定的、电动机转矩的上限值等，来判断有无异常的产生。
接下来，参照图1、图3以及图4，对本实施方式的制造管理系统10的动作进行说明。
图3是用于对图1所示的制造管理系统的动作流程进行说明的流程图。图4是用于对由图3所示的步骤S15实施的处理2进行说明的流程图。
但是，在开始图3以及图4所示的动作流程时，在上述的制造管理装置14的制造开始时刻存储部15中以时间序列的方式事先存储有各机器人11的多个制造开始时刻。制造开始时刻通过年月日小时分钟秒来表现。
在制造时间信息存储部16中已经存储有在当前时刻之前从各机器人控制装置12(图2的机器人控制部20)发送的机器人11的制造时间信息。
并且，以本实施方式的机器人11具有由电动机等驱动的机构部，向该机构部供给润滑脂等半固体状或者固体状的润滑剂为前提。此外，设为：机器人控制装置12以及制造管理装置14内置计时功能可以识别当前时刻。
图3所示的步骤S11以后的处理在制造管理装置14起动时被照常执行。机器人控制装置12也可以自初始就不起动。在机器人控制装置12没有起动的情况下，设为若制造开始时刻临近则制造管理装置14起动机器人控制装置12即可。
在图3的步骤S12中，制造管理装置14的动作指示部17对从事先存储的制造开始时刻减去当前时刻而得的值是否比T1时间小进行判定(制造开始时刻-当前时刻＜T1)。即，制造管理装置14的动作指示部17针对机器人11开始制造的时刻，判断当前时刻是否比机器人11的试运转所需的T1时间提前。
优选的是T1的值事先存储于制造开始时刻存储部15中。优选的是T1是通过机器人11的动作来消除机器人11内的润滑脂硬化所需的时间。可以从机器人11的动作造成的温度上升和机器人11所使用的润滑脂各特性来求出T1，或者可以在事先实验性地求出T1。若当前时刻相对于制造开始时刻在上述的T1时间提前的时间点开始机器人11的试运转动作，则可以在机器人11的制造开始时刻大致结束该试运转动作。
当在上述步骤S12中判断为当前时刻比制造开始时刻提前T1时间以上时，制造管理装置14的动作指示部17重复步骤S12的判断处理直到当前时刻成为比制造开始时刻提前T1时间的时间点以后为止。
另一方面，当在上述步骤S12中判断为当前时刻成为比制造开始时刻提前T1时间的时间点以后时，进行图3的步骤S13。在步骤S13中，制造管理装置14的动作指示部17和异常检测条件变更指示部18对机器人11的非动作时间是否超过T2时间进行判断(非动作时间＞T2)。
从存储于制造时间信息存储部16的机器人11的制造时间信息中求出机器人11的非动作时间。例如，通过从当前时刻减去机器人11前一次的制造动作结束时的制造结束时刻，来计算机器人11的非动作时间。
T2的值作为在低温环境下能引起机器人11的机构部中的润滑脂硬化的时间，是预先决定好的时间。
当在上述步骤S13中判断为机器人11的非动作时间没有超过T2时间时，在图3的步骤S14中，制造管理装置14的动作指示部17判断当前时刻是否超过制造开始时刻(当前时刻-制造开始时刻＞0)。
当在该步骤S14中判断为当前时刻没有超过制造开始时刻时，制造管理装置14的动作指示部17和异常检测条件变更指示部18再次进行上述步骤S13的判断处理。另一方面，当在步骤S14中判断为当前时刻超过制造开始时刻时，制造管理装置14的动作指示部17指示机器人控制装置12(机器人控制部20)开始机器人11的制造动作(图3的步骤S19)。
当在上述步骤S13中判断为机器人11的非动作时间超过T2时间时，实施图3的步骤S15。
在该步骤S15中，制造管理装置14的异常检测条件变更指示部18将机器人控制装置12的异常检测部24的异常检测条件变更为机器人11的润滑脂硬化时用的异常检测条件。
并且，制造管理装置14的动作指示部17指示机器人控制装置12开始机器人11的试运转动作。此外，随着机器人11的试运转，开始图4所示的处理2。对于处理2(图4的步骤S21～S24)在后面进行描述。
在进行机器人11的试运转时，即使因机器人11的机构部中的润滑脂硬化造成机器人11的动作不顺畅，为了变更上述的异常检测条件机器人11也不会因异常检测功能而停止，而是机器人11进行动作。
机器人控制装置12的异常检测部24检测机器人11的干扰转矩，当在检测出的干扰转矩超过规定阈值的情况下判定为异常时，上述所谓的异常检测条件的变更只要是将该规定的阈值设定得大即可。
对于机器人11的试运转来说，也可以使用制造动作用程序在没有工件的状态下使机器人11动作，或者，也可以通过只用于进行试运转的动作程序来使机器人11动作。
在如上所述地开始了机器人11的试运转之后，在图3的步骤S16中，制造管理装置14的动作指示部17判断当前时刻是否超过制造开始时刻(当前时刻-制造开始时刻＞0)。
当在该步骤S16中判断为当前时刻没有超过制造开始时刻时，制造管理装置14的动作指示部17重复步骤S16的判断处理。
另一方面，当在步骤S16中判断为当前时刻超过了制造开始时刻时，制造管理装置14的动作指示部17在图3的步骤S17中判断机器人11的试运转是否是正在执行。
当在上述步骤S17中判断为机器人11的试运转并非正在执行，而是已经结束时，制造管理装置14的动作指示部17指示机器人控制装置12开始机器人11的制造动作(图3的步骤S19)。
另一方面，当在上述步骤S17中判断为机器人11的试运转是正在执行时，制造管理装置14的动作指示部17结束机器人11的试运转(图3步骤S18)，指示机器人控制装置12开始机器人11的制造动作(图3的步骤S19)。
此外，以如下方式来实施上述的处理2。
在图4的步骤S21中开始处理2。由此，在图4的步骤S21中，制造管理装置14的异常检测条件变更指示部18判断变更了机器人11的异常检测条件后的机器人11的动作时间是否超过T1时间。T1是进行上述的机器人11的试运转所需的时间。
当在上述步骤S22中判断为变更了异常检测条件后的机器人11的动作时间没有超过T1时间时，制造管理装置14的异常检测条件变更指示部18重复步骤S22的判断处理。
另一方面，当在上述步骤S22中判断为变更了异常检测条件后的机器人11的动作时间超过T1时间时，制造管理装置14的异常检测条件变更指示部18将使变更后的异常检测条件复原的指示发送给机器人控制装置12的异常检测部24(图4的步骤S23)。当异常检测条件复原时，处理2结束(图4的步骤S24)。
另外，以上那样的处理2与图3所示的步骤S15～S19的处理同时并行地进行。结果，正在进行机器人11的试运转、或者正在进行机器人11的制造动作，都可以在消除润滑脂硬化所需的时间(T1)的期间直接变更异常检测条件。T1如上所述是试运转所需的时间，但也是消除润滑脂硬化所需的时间。
此外，处理2如上所述由制造管理装置14进行，但是也可以在机器人控制装置12中进行处理2。
另外，在以上所说明的实施方式中，只根据制造开始时刻以及制造时间这样的时间来判断开始用于消除润滑脂硬化的试运转和变更异常检测条件，但是上述那样的判断的基准不局限于只使用时间。例如，本实施方式的制造管理系统10具有取得各机器人11的温度信息的温度传感器等温度取得部，在判断开始试运转或变更异常检测条件时，除了时间之外还可以考虑机器人11的温度。
也就是说，优选的是制造管理装置14的动作指示部17不仅根据机器人11的制造开始时刻和制造时间信息，还根据机器人11的温度信息来判断应该开始制造动作和试运转动作中的哪一个，将基于其判断结果的动作指示给机器人控制部20。优选异常检测条件变更指示部18也根据机器人11的温度信息来判断是否变更规定的异常检测条件，并将其判断结果指示给异常检测部24。
应该取得的机器人11的温度可以是机器人11的机构部等局部的温度，或者也可以是机器人11的周围温度即外部气温。
例如，代替图3所示的步骤S13的判断处理，判断机器人11的非动作时间是否比Ta大，且机器人11的温度是否比Tb低。当该判断结果为“是”时，执行图3的步骤S15的处理，即变更异常检测条件与开始机器人11的试运转。
上述的Ta作为机器人11没有进行动作而能引起润滑脂硬化的时间，是预先决定好的时间。上述的Tb是能引起供给到机器人11的机构部的润滑脂硬化的温度。
并且，在如上所述地执行步骤S15的处理时，代替图4所示的步骤S22的判断处理，判断变更了机器人11的异常检测条件后的机器人11的动作时间是否超过Tc时间。或者，也可以判断机器人11的温度是否比Td高。在这些判断结果为“是”时，图4的步骤S23的处理，即，将变更后的异常检测条件恢复为原本条件的指示从制造管理装置14输送给机器人控制装置12的异常检测部24。另外，上述的Tc相当于上述的T1时间，上述的Td是充分消除供给到机器人11的机构部的润滑脂硬化的温度。
如上所述，在判断异常检测条件的变更时，不仅考虑与制造相关的时间还考虑机器人的温度，由此，可以判明是否是机器人11的机构部的润滑脂硬化那样的温度状况来变更机器人11的异常检测条件。
在以上所说明的实施方式中，优选的是，在如上所述变更规定的异常检测条件期间，机器人控制装置12限制机器人11的动作速度。如上所述，在将判定异常的阈值单纯地变更得大的情况下，与变更该阈值之前相比难以检测异常。因此，在将上述的阈值增大使机器人11动作的期间，为了提高机器人11相对于周边的人或机器等的安全性，希望限制机器人11的动作速度。
并且，在以上所说明的制造管理系统10中，根据事先存储的制造开始时刻自动开始机器人11的制造动作和试运转动作中的某一个。因此，为了提高机器人11相对于周边的人的安全性，希望通过指示灯或者显示器等来显示机器人11正在进行试运转或异常检测条件正在进行变更。这样，优选的是本实施方式的机器人11具有：显示部，其对如上所述地变更了规定的异常检测条件进行显示。
以上，根据本实施方式的制造管理系统10获得以下效果。
在以往技术中，由于机器人在低温环境下长时间没有动作而在机器人的机构部的润滑脂硬化时指示机器人进行特定动作时，有时判断为该动作异常而导致机器人停止。这样在以往技术中，存在如下问题：即使向长时间没有动作的机器人输出制造开始指示，也无法顺畅地实施该机器人的制造动作。
相反，在本实施方式的制造管理系统10中，以机器人11的制造开始时刻和此前的制造时间信息为基础，可以掌握制造开始时刻之前机器人11没有动作的时间。并且，在该机器人11没有动作规定时间以上时，可以使机器人11进行试运转动作，并且可以变更针对机器人11的异常检测条件。由此，制造机械在低温环境下没有动作上述的规定时间以上而在机构部的润滑脂硬化时指示机器人11进行规定动作的情况下，不将该指示的动作判定为异常，可以顺畅地实施。也就是说，可以通过本实施方式的制造管理系统10消除上述那样的现有技术的问题。
另外，在以上所说明的实施方式中，例示了通过只由多个机器人11构筑的制造单元13等制造设备来进行物品制造的结构，但是本发明并非局限于这样的结构。
以上，使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但是只要是本领域的技术人员应当理解，可以在不脱离本发明公开的范围内对上述实施方式进行变更以及各种其他变更、省略、追加。
发明效果
根据本公开的第一方式以及第四方式，以制造机械的制造开始时刻和此前的制造时间信息为基础，可以掌握制造开始时刻前制造机械没有动作的时间。在该制造机械没有动作规定时间以上时，使制造机械进行规定的动作(准备运转动作)，并且可以变更该制造机械的异常检测条件。由此，制造机械在低温环境下没有动作上述的规定时间以上而在机构部的润滑脂硬化时指示制造机械进行规定动作的情况下，不将因该指示的动作而产生的制造机械的内部状态量判定为异常，可以顺畅地实施。也就是说，即使如上所述在制造机械长时间没有动作时在需要该制造机械进行制造时也可以使制造机械顺畅地动作。
根据本公开的第二方式，通过在制造开始时刻前进行制造机械的准备运转，可以不对生产性造成影响。
根据本公开的第三方式，当制造机械在制造开始时刻之前没有进行动作的时间超过规定时间时，可以将制造机械的温度纳入考虑，来判断异常检测条件相对于制造机械的变更。由此，可以判明是否是制造机械内的润滑脂硬化那样的温度状况来变更制造机械的异常检测条件。
根据本公开的第五方式，通过在变更异常检测条件而制造机械正在动作的期间限制制造机械的动作速度，可以提高制造机械相对于周边的人或机器等的安全性。
根据本公开的第六方式，通过在制造机械的周边显示变更异常检测条件而制造机械正在动作，可以提高制造机械相对于周边的人的安全性。

Claims (6)

1.一种制造管理系统，具有：制造管理装置，其管理物品的制造；以及至少一个机械控制装置，其对应于来自该制造管理装置的指示控制制造机械，其特征在于，
所述机械控制装置具有：
异常检测部，其被设置为：取得所述制造机械的内部状态量，根据该内部状态量和存储于所述机械控制装置的规定的异常检测条件来检测所述制造机械的异常，并对应于来自所述制造管理装置的指示变更所述规定的异常检测条件；
指令制作部，其按照来自所述制造管理装置的指示，制作所述制造机械的制造动作和准备运转动作中某一个动作的指令；以及
控制部，其被设置为：按照所述指令制作部的指令控制所述制造机械，并且将表示所述制造机械是否进行了制造的运行信息发送给所述制造管理装置，
所述制造管理装置具有：
制造开始时刻存储部，其事先存储所述制造机械的制造开始时刻；
制造时间信息存储部，其根据从所述控制部发送的所述制造机械的运行信息，取得并存储与所述制造机械进行了制造的时间相关的制造时间信息；
动作指示部，其根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息，判断应该开始所述制造动作和所述准备运转动作中的哪一个动作，并将基于其判断结果的动作指示给所述指令制作部；以及
异常检测条件变更指示部，其根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息，判断是否变更所述规定的异常检测条件，并将其判断结果指示给所述异常检测部。
2.根据权利要求1所述的制造管理系统，其特征在于，
所述动作指示部被设置为：在所述制造开始时刻之前将所述制造机械的准备运转动作指示给所述控制部。
3.根据权利要求1所述的制造管理系统，其特征在于，
所述制造管理系统还具有取得所述制造机械的温度的温度取得部，
所述动作指示部被设置为：根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息以及所述制造机械的温度信息，判断应该开始所述制造动作和所述准备运转动作中的哪一个，并将基于其判断结果的动作指示给所述指令制作部，
所述异常检测条件变更指示部被设置为：根据所述制造机械的制造开始时刻和所述制造机械的制造时间信息、或者根据所述制造机械的温度信息，判断是否变更所述规定的异常检测条件，并将其判断结果指示给所述异常检测部。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的制造管理系统，其特征在于，
所述制造管理系统被设置为：当所述动作指示部以及所述异常检测条件变更指示部判断为所述制造机械在所述制造开始时刻开始之前没有进行动作的时间超过能引起润滑脂硬化的规定时间时，所述动作指示部将所述制造机械的准备运转动作指示给所述指令制作部，所述异常检测条件变更指示部指示所述异常检测部变更所述规定的异常检测条件。
5.根据权利要求1所述的制造管理系统，其特征在于，
所述制造管理系统被设置为：在变更所述规定的异常检测条件的期间，所述机械控制装置限制所述制造机械的动作速度。
6.根据权利要求1所述的制造管理系统，其特征在于，
所述制造机械具有：显示部，其对变更所述异常检测部中的所述规定的异常检测条件进行显示。
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