CN117428789B - 一种数控机床关节速度计算方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及数控机床技术领域，尤其涉及一种数控机床关节速度计算方法，包括：检测机械臂关节的停留时长，并根据停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准；二次判定，或，根据电机电流确定原因；根据分析结果将对应的参数调节至对应值；完成针对关节速度的计算过程的分析；本发明中数据分析模块根据机械臂关节的单个预设点位在单个操作动作的预设位置的停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，提高了针对机械臂运行过程的控制精度，根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因，综合考虑了各种影响因素，进一步提高了针对机械臂运行过程的控制精度，提高了数控机床的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及数控机床技术领域，尤其涉及一种数控机床关节速度计算方法。
背景技术
数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。现有技术通过迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最大速度，提高了机器人的使用寿命，但是在数控机床的关节速度计算过程中未考虑影响关节速度的电机等其他因素，导致针对数控机床运行过程的控制精度低，数控机床的工作效率低。
中国专利申请号：CN202011424393.0公开了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，该发明公开了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，属于机器人技术领域。该发明提出分别带入关节速度和加速度根据机器人动力学分别计算各个关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩。在保证各个关节的离心力矩和科氏力矩之和和惯性力矩都不超过该关节允许最大力矩一定的比例的前提下，再综合验证各种运动轨迹下该关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩，重力力矩之和是否超过该关节的最大力矩。如此迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最大速度。能保证该机器人可靠高效的工作，提高了机器人的使用寿命。由此可见，所述确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法存在以下问题：由于在数控机床的关节速度计算过程中未考虑影响关节速度的电机等其他因素，导致针对数控机床运行过程的控制精度低，数控机床的工作效率低。
发明内容
为此，本发明提供一种数控机床关节速度计算方法，用以克服现有技术中由于在数控机床的关节速度计算过程中未考虑影响关节速度的电机等其他因素，导致针对数控机床运行过程的控制精度低，数控机床的工作效率低的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种数控机床关节速度计算方法，包括：
步骤S1、检测模块检测数控机床的机械臂关节的单个预设点位在单个操作动作的预设位置的停留时长，数据分析模块计算各机械臂关节在预设时间段内对应预设位置的总停留时长，并根据总停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准；
所述数据分析模块根据所述总停留时长确定针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准的判定方式，其中：
第一判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准；所述第一判定方式满足所述总停留时长小于等于第一预设总停留时长；
第二判定方式为所述数据分析模块判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定；所述第二判定方式满足所述总停留时长大于所述第一预设总停留时长且小于等于第二预设总停留时长；
第三判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准，并根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因；所述第三判定方式满足所述总停留时长大于所述第二预设总停留时长；
步骤S2、所述数据分析模块在所述第二判定方式下根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，并在判定机械臂关节的运行不符合预设标准时确定其不符合预设标准的原因，在所述第三判定方式下，数据分析模块根据所述电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因；
步骤S3、所述数据分析模块在所述第二判定方式下判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准，机械臂的根部关节的运行不符合预设标准；数据分析模块在所述第三判定方式下判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为：稳压器的运行不符合预设标准，传感器的运行不符合预设标准，以及机械臂关节部件不符合预设标准；
步骤S4、调节模块根据所述数据分析模块的分析结果将对应的参数调节至对应值，参数包括：所述机械臂的旋转关节的旋转角度、稳压器的输入电压范围的最大值；
步骤S5、所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准，或所述调节模块完成针对对应参数的调节时，完成针对所述数控机床的关节速度的计算过程的分析。
进一步地，所述数据分析模块在判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定时建立空间直角坐标系，并根据坐标系中预设时间节点各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置的距离之和二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时，判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂的定位精度不符合预设标准。
进一步地，所述数据分析模块在判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准时根据所述距离之和确定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因，包括：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准，或，机械臂的根部关节的运行不符合预设标准。
进一步地，所述数据分析模块在判定所述机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时分别以各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置为起点和终点确定偏移向量，所述调节模块根据各偏移向量与水平面夹角的平均值设有若干针对机械臂单次旋转过程中的旋转角度的修正方式，且各修正方式针对旋转角度的修正幅度均不相同。
进一步地，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据各偏移向量与水平面夹角的夹角之和设有若干针对所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
进一步地，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述稳压器的输入电压范围的最大值的调节方式，且各调节针对输入电压范围的最大值的调节幅度均不相同。
进一步地，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述机械臂的旋转关节的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
进一步地，所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂关节部件不符合预设标准时发出更换机械臂关节部件指令。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明中所述数据分析模块根据机械臂关节的单个预设点位在单个操作动作的预设位置的停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，并在判定机械臂关节的运行不符合预设标准时判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，提高了针对机械臂运行过程的控制精度，数据分析模块根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因，调节模块根据数据分析模块的分析结果将对应的参数调节至对应值，综合考虑各种影响因素，进一步提高了针对机械臂运行过程的控制精度，提高了数控机床的工作效率。
进一步地，本发明中所述数据分析模块根据坐标系中预设时间节点各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置的距离之和二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，并在判定机械臂关节的运行不符合预设标准时确定其不符合预设标准的原因为机械臂的定位精度不符合预设标准，提高了针对影响关节速度的综合因素的控制精度。
进一步地，本发明中所述数据分析模块根据所述距离之和确定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的中间关节的运行不符合预设标准，或，机械臂的根部关节的运行不符合预设标准，进一步提高了针对影响关节速度的综合因素的控制精度。
进一步地，本发明中所述数据分析模块以各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置为起点和终点确定偏移向量，所述调节模块根据各偏移向量与水平面夹角的平均值将机械臂单次旋转过程中的旋转角度调节至对应值，提高了数控机床的工作效率。
进一步地，本发明中所述数据分析模块根据各偏移向量与水平面夹角的夹角之和将所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度调节至对应值，提高了数控机床的工作效率。
进一步地，本发明中所述数据分析模块根据所述电机电流判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为稳压器的运行不符合预设标准，传感器的运行不符合预设标准，或，机械臂关节部件不符合预设标准，进一步提高了针对影响关节速度的综合因素的控制精度，所述调节模块根据数据分析模块的分析结果将对应的参数调节至对应值，进一步提高了数控机床的工作效率。
附图说明
图1为本发明所述数控机床关节速度计算方法的流程图；
图2为本发明针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准的流程图；
图3为本发明针对二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准的流程图；
图4为本发明针对所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1所示，其为本发明所述数控机床关节速度计算方法的流程图。
本发明实施例中数控机床关节速度计算方法，包括：
步骤S1、检测模块检测数控机床的机械臂关节的单个预设点位在单个操作动作的预设位置的停留时长，数据分析模块计算各机械臂关节在预设时间段内对应预设位置的总停留时长，并根据总停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准；
步骤S2、所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，或，根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因；
步骤S3、所述数据分析模块确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因，包括：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准、机械臂的根部关节的运行不符合预设标准、稳压器的运行不符合预设标准、传感器的运行不符合预设标准以及机械臂关节部件不符合预设标准；
步骤S4、调节模块根据所述数据分析模块的分析结果将对应的参数调节至对应值，参数包括：所述机械臂单次旋转过程中的旋转角度、机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度、稳压器的输入电压范围的最大值以及旋转关节的旋转角度；
步骤S5、所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准，或，所述调节模块完成针对对应参数的调节时完成针对所述数控机床的关节速度的计算过程的分析。
请参阅图2所示，其为本发明针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准的流程图。
具体而言，所述数据分析模块根据所述总停留时长确定针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准的判定方式，其中：
第一判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准；所述第一判定方式满足所述总停留时长小于等于第一预设总停留时长；
第二判定方式为所述数据分析模块判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定；所述第二判定方式满足所述总停留时长大于所述第一预设总停留时长且小于等于第二预设总停留时长；
第三判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准，并根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因；所述第三判定方式满足所述总停留时长大于所述第二预设总停留时长。
本发明实施例中第一预设总停留时长为5s，第一预设总停留时长为8s。
请参阅图3所示，其为本发明针对二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准的流程图。
具体而言，所述数据分析模块在所述第二判定方式下建立空间直角坐标系，并根据坐标系中预设时间节点各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置的距离之和确定针对机械臂关节的运行是否符合预设标准的二次判定方式，其中：
第一二次判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准且不符合预设标准的原因为机械臂的定位精度不符合预设标准；所述第一二次判定方式满足所述距离之和大于等于预设距离之和；
第二二次判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准；所述第二二次判定方式满足所述距离之和小于所述预设距离之和。
本发明实施例中预设距离之和为8cm。
请参阅图4所示，其为本发明针对所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因的流程图。
具体而言，所述数据分析模块在所述第一二次判定方式下将所述距离之和与所述预设距离之和的差值记为一级差值，并根据一级差值确定针对所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因判定方式，其中：
第一原因判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的中间关节的运行不符合预设标准；所述第一原因判定方式满足所述一级差值小于等于预设一级差值；
第二原因判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的根部关节的运行不符合预设标准；所述第二原因判定方式满足所述一级差值大于所述预设一级差值。
本发明实施例中预设一级差值为2cm。
具体而言，所述数据分析模块在所述第一原因判定方式下分别以各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置为起点和终点确定偏移向量，所述调节模块根据各偏移向量与水平面夹角的平均值确定针对机械臂单次旋转过程中的旋转角度的修正方式，其中：
第一修正方式为所述调节模块选用第一修正系数α1将针对所述机械臂单次旋转过程中的旋转角度W修正至对应值，设定修正后的机械臂单次旋转过程中的旋转角度W’=α1×W0，其中W0为修正前机械臂单次旋转过程中的初始旋转角度；所述第一修正方式满足所述平均值小于等于预设平均值；
第二修正方式为所述调节模块选用第二修正系数α2将针对所述机械臂单次旋转过程中的旋转角度W修正至对应值，设定修正后的机械臂单次旋转过程中的旋转角度W’=α2×W0；所述第二修正方式满足所述平均值大于所述预设平均值。
本发明实施例中第一修正系数α1为1.05，第二修正系数α2为1.08。
具体而言，所述调节模块在所述第二原因判定方式下根据各偏移向量与水平面夹角的夹角之和确定针对所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度的调节方式，其中：
第一调节方式为所述调节模块选用第一调节系数β1将所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度C调节至对应值，设定调节后的根部关节单次旋转过程中的旋转角度C’=C0÷β1，其中C0为调节前根部关节单次旋转过程中的初始旋转角度；所述第一调节方式满足所述夹角之和小于等于预设夹角之和；
第二调节方式为所述调节模块选用第二调节系数β2将所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度C调节至对应值，设定调节后的根部关节单次旋转过程中的旋转角度C’=C0÷β2；所述第二调节方式满足所述夹角之和大于所述预设夹角之和。
本发明实施例中第一调节系数β1为0.97，第二调节系数β2为0.88。
具体而言，所述数据分析模块在所述第三判定方式下根据所述电机电流判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因确定方式，其中：
第一原因确定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为稳压器的运行不符合预设标准，并根据电机电流将稳压器的输入电压参数调节至对应值；所述第一原因确定方式满足所述电机电流小于等于第一预设电机电流；
第二原因确定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为传感器的运行不符合预设标准；所述第二原因确定方式满足所述电机电流大于所述第一预设电机电流且小于等于第二预设电机电流；
第三原因确定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂关节部件不符合预设标准；所述第三原因确定方式满足所述电机电流大于所述第二预设电机电流。
本发明实施例中第一预设电机电流为70A，第二预设电机电流为85A。
具体而言，所述调节模块在所述第一原因确定方式下根据所述电机电流与所述第一预设电机电流的比值确定针对所述稳压器的输入电压范围的最大值的范围调节方式，其中：
第一范围调节方式为所述调节模块选用第一范围调节系数γ1将所述稳压器的输入电压范围的最大值D调节至对应值，设定调节后的最大值为D’=γ1×D0，其中D0为调节前输入电压范围的初始最大值；所述第一范围调节方式满足所述比值小于等于预设比值；
第二范围调节方式为所述调节模块选用第二范围调节系数γ2将所述稳压器的输入电压范围的最大值D调节至对应值，设定调节后的最大值为D’=γ2×D0；所述第二范围调节方式满足所述比值大于所述预设比值。
本发明实施例中第一范围调节系数γ1为1.05，第二范围调节系数γ2为1.12。
具体而言，所述调节模块在所述第二原因确定方式下将所述电机电流与所述第一预设电机电流的差值记为二级差值，并根据二级差值确定针对所述机械臂的旋转关节的旋转角度调节方式，其中：
第一旋转角度调节方式为所述调节模块选用第一旋转角度调节系数a1将所述旋转关节的旋转角度调节至对应值；所述第一旋转角度调节方式满足所述二级差值小于等于预设二级差值；
第二旋转角度调节方式为所述调节模块选用第二旋转角度调节系数a2将所述旋转关节的旋转角度调节至对应值；所述第二旋转角度调节方式满足所述二级差值大于所述预设二级差值。
本发明实施例中预设二级差值为10A。
具体而言，所述数据分析模块在所述第三原因确定方式下发出更换机械臂关节部件指令。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种数控机床关节速度计算方法，其特征在于，包括：
步骤S1、检测模块检测数控机床的机械臂关节的单个预设点位在单个操作动作的预设位置的停留时长，数据分析模块计算各机械臂关节在预设时间段内对应预设位置的总停留时长，并根据总停留时长判定机械臂关节的运行是否符合预设标准；
所述数据分析模块根据所述总停留时长确定针对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准的判定方式，其中：
第一判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准；所述第一判定方式满足所述总停留时长小于等于第一预设总停留时长；
第二判定方式为所述数据分析模块判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定；所述第二判定方式满足所述总停留时长大于所述第一预设总停留时长且小于等于第二预设总停留时长；
第三判定方式为所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准，并根据电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因；所述第三判定方式满足所述总停留时长大于所述第二预设总停留时长；
步骤S2、所述数据分析模块在所述第二判定方式下根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定，并在判定机械臂关节的运行不符合预设标准时确定其不符合预设标准的原因，在所述第三判定方式下，数据分析模块根据所述电机电流确定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因；
步骤S3、所述数据分析模块在所述第二判定方式下判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准，机械臂的根部关节的运行不符合预设标准；数据分析模块在所述第三判定方式下判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为：稳压器的运行不符合预设标准，传感器的运行不符合预设标准，以及机械臂关节部件不符合预设标准；
步骤S4、调节模块根据所述数据分析模块的分析结果将对应的参数调节至对应值，参数包括：所述机械臂的旋转关节的旋转角度、稳压器的输入电压范围的最大值；
步骤S5、所述数据分析模块判定所述机械臂关节的运行符合预设标准，或所述调节模块完成针对对应参数的调节时，完成针对所述数控机床的关节速度的计算过程的分析。
2.根据权利要求1所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定根据机械臂端点的位置与预设位置的距离对所述机械臂关节的运行是否符合预设标准进行二次判定时建立空间直角坐标系，并根据坐标系中预设时间节点各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置的距离之和二次判定机械臂关节的运行是否符合预设标准，以及，在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准时，判定机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂的定位精度不符合预设标准。
3.根据权利要求2所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准时根据所述距离之和确定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因，包括：机械臂的中间关节的运行不符合预设标准，或，机械臂的根部关节的运行不符合预设标准。
4.根据权利要求3所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时分别以各所述机械臂端点的位置与对应的预设位置为起点和终点确定偏移向量，所述调节模块根据各偏移向量与水平面夹角的平均值设有若干针对机械臂单次旋转过程中的旋转角度的修正方式，且各修正方式针对旋转角度的修正幅度均不相同。
5.根据权利要求4所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据各偏移向量与水平面夹角的夹角之和设有若干针对所述机械臂的根部关节单次旋转过程中的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
6.根据权利要求1所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的中间关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述稳压器的输入电压范围的最大值的调节方式，且各调节针对输入电压范围的最大值的调节幅度均不相同。
7.根据权利要求6所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述调节模块在所述数据分析模块判定所述机械臂的定位精度不符合预设标准的原因为机械臂的根部关节的运行不符合预设标准时根据所述电机电流设有若干针对所述机械臂的旋转关节的旋转角度的调节方式，且各调节方式针对旋转角度的调节幅度均不相同。
8.根据权利要求7所述的数控机床关节速度计算方法，其特征在于，所述数据分析模块在判定所述机械臂关节的运行不符合预设标准的原因为机械臂关节部件不符合预设标准时发出更换机械臂关节部件指令。
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