CN107719812B - 阀片自动折弯和包装的一体机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及阀片自动折弯和包装的一体机，其包括机架；自动折弯装置，包括上料工位；折弯工位；检测工位；收料工位；以及机械手，其中检测工位包括机器视觉相机、能够根据机器视觉相机图像对比结果用于收集不合格阀片的收集箱，收料工位包括载架、收料机构；自动穿丝包装装置，包括支架、扎丝退卷机构、定位机构、送丝机构、控制机构、与控制机构连通的剪切机构、用于将剪断后扎丝的两端部扎紧的打结机构、收料装置。本发明不仅自动化实现阀片的折弯，而且包装数量要求，自动转送至打包区并自动完成送丝、剪丝、扎丝和打结工作，效率高，同时，还能够调整扎丝的松紧度，此外还可以将不合格的阀片剔除，从而确保包装后阀片的品质。

Description

阀片自动折弯和包装的一体机

技术领域

本发明属于阀片加工设备领域，具体涉及一种阀片自动折弯和包装的一体机。

背景技术

目前，阀片的加工，大多数在流水线上进行操作，采用人工自流水上拿取阀片，并送入折弯机中折弯，然后再由人工将折弯后的阀片传送至流水上从而完成折弯，接着在折弯的下道工序，通过人工进行检测，判定是否满足折弯要求，最后将多片阀片按规定的数量层叠和捆扎。

显然，上述的操作方式，其存在以下缺陷：

1、人工操作，不仅效率低，而且阀片的品质很难保证；

2、无法自动化生产，同时还需要大量的人力和物力，造成生产成本较高，也不利于阀片自动化加工的发展。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种全新的阀片自动折弯和包装的一体机，其不仅自动化实现阀片的折弯，而且能够根据阀片的包装数量要求，自动转送至打包区并自动完成送丝、剪丝、扎丝和打结的工作，效率高，同时打结的力度完全一致，且能够根据包装要求调整扎丝的松紧度，此外根据视觉拍照的数据分析可直接将不合格的阀片剔除，从而确保包装后阀片的品质。

为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：

一种阀片自动折弯和包装的一体机，其包括

机架；

自动折弯装置，包括上料工位；折弯工位；检测工位；收料工位；以及自上料工位中逐片取出阀片且依次向折弯工位、检测工位和收料工位移送的机械手，其中检测工位包括机器视觉相机、能够根据机器视觉相机图像对比结果用于收集不合格阀片的收集箱，收料工位包括载架、能够按包装阀片的片数要求且将合格的阀片层叠的收集在载架上的收料机构；

自动穿丝包装装置，位于机架上的台面、竖立在台面上的支架、设置在支架上的扎丝退卷机构、与阀片加工设备对接且按包装数量要求收集阀片的收料机构、位于扎丝退卷机构下方的定位机构、用于将收料机构收集完成的层叠阀片和载架转送至定位机构的转运机构、用于将扎丝送入定位机构的层叠阀片上对齐设置的连接孔中的送丝机构、用于控制送丝机构送丝长短的控制机构、与控制机构连通且在满足送丝长度的要求下对扎丝进行剪切的剪切机构、用于将剪断后扎丝的两端部扎紧的打结机构、收料装置，其中被剪断的扎丝上下端部分别冒出层叠后阀片顶面和底面，打结机构能够根据包装要求自动调整扎丝扭转的松紧度。

优选地，机械手呈转盘式，上料工位、折弯工位、检测工位、及收料工位绕着机械手的转动中心依次分布。

具体的，上料工位、折弯工位、检测工位、及收料工位绕着机械手的转动中心均匀分布，机械手包括轴心线竖直设置的转盘、位于转盘上且用于吸取阀片的吸附组件、用于驱动转盘逐步转动的电机，其中吸附组件有四组、并绕着转盘的周向均匀分布。从而使得每组吸附组件对应一个工位。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，吸附组件包括形成负压的气泵、一端部与气泵的进气口相连通的主管、与主管另一端部相转动连接的转向接头、能够吸附阀片的吸附头、用于将转向接头与吸附头相连通的支管。当转盘转动时，支管在转向接头的转接下随之转动，从而防止了支管扭转（缠绕或打结）在一起。

优选地，吸附头包括上端部自转盘的顶部冒出的接口、位于接口下端部的连通管、活动的设置在连通管的下端部且能够随着产生负压将阀片吸附的吸头、缠绕在连通管外周且两端部且分别位于吸头与接口之间的弹性复位件，当吸附时，吸头在负压下弹性复位件形变；当放料时，吸头失去负压，弹性复位件恢复形变，阀片下落至各个工位的指定位置。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，上料工位包括轮盘、设置在轮盘上用于将多个未折弯的阀片层叠的定位模块，设置在定位模块上用于实现阀片自动补位以便于机械手连续拿取的供料单元，其中轮盘逐步转动设置，且装有层叠阀片的定位模块逐步向机械手的下方转送设置。

优选地，供料单元包括位于定位模块内的托板、用于驱动托板沿着阀片层叠的方向上下逐步移动的顶升组件、以及位于定位模块的顶部且分别位于层叠阀片两端部的两块同极相对设置的磁力件，其中阀片为能够被磁力吸附的金属材料制成，且在磁力件的作用下，位于两个磁力件之间的阀片悬浮且相隔开设置。

具体的，磁力件为磁铁，阀片的材质为铁。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，顶升组件包括位于机械手拿取阀片的下方、且能够伸入定位模块内驱动托板运动的丝杆、设置在丝杆的顶部与托板对接的换向接头、以及用于驱动丝杆转动的步进电机或伺服电机，其中转盘上设有多个避让口，换向接头能够自避让口与每一个定位模块内的托板对接。

优选地，在托板的底部设有外接头，换向接头的顶部设有与外接头相卡接或榫接的槽。连接方便，脱离也方便。

此外，在机架上且正对机械手运动至检测工位的正下方设有缺口，收集箱位于缺口下方用于承接机器视觉相机检测不合格的阀片。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，送丝机构包括位于扎丝退卷机构下方且位于扎丝两侧的一组或多组输送辊、处于输送辊与扎丝退卷机构之间使得进入输送辊中的扎丝相对平整的整形单元、以及用于驱动扎丝一侧或/和两侧输送辊转动的驱动单元，其中在一组或多组输送辊相对转动下，将扎丝自扎丝退卷机构中退卷并经过整形单元向定位机构上层叠阀片的连接孔中传送。

优选地，整形单元包括多个与输送辊平行设置且转动设置在支架上的整形辊，其中多个整形辊位于扎丝的相对两侧，且两侧的整形辊相错位分布，扎丝自上而下依次经过两侧的整形轮并导入输送辊中。在此，整形单元并不是要将扎丝整成笔直的，其主要是将一个变形角度和幅度较大的扎丝，整形成变形角度和幅度较小的扎丝，使得扎丝相对平整，从而便于后续的校直。

进一步的，送丝机构还包括位于输送辊的出丝端部的固定架、竖直设置在固定架上且管口与输送辊的出丝端部对齐设置的校直管，其中校直管的内径与扎丝外径相等，且校直管能够沿着自身长度方向上下调节设置。

具体的，在支架上设有沿着竖直方向延伸的导轨，固定架能够滑动的设置在导轨上，且在固定架上还设有用于将固定架定位在导轨上的锁定件。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，定位机构包括水平设置且用于支撑载架以使得载架的收料口朝上设置的定位面板。

优选地，载架包括底板、设置在底板上且形成有模腔的定位模块、用于将底板架设在定位面板上的支杆，其中阀片水平层叠在模腔内，底板上设有供扎丝穿过的避让孔和自避让孔与外界连通的避让槽，该避让槽朝向打结机构设置，定位模块靠近打结机构的侧边设有与避让槽相连通的避让缺口，当打结完成后，扎丝能够自载架的避让槽和避让缺口处穿过从而取出打结后的阀片。

进一步，在定位面板上还设有位于避让孔下方的垫块，扎丝的下端部抵触在垫块上，且扎丝分别冒出层叠阀片和冒出底板的上下端部的长度相等。从而确保打结的质量，防止一端部因过短而造成松结的现象发生。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，打结机构包括位于定位机构相对两侧的压丝单元和扭转单元，其中压丝单元包括开口朝向扭转单元且水平设置的U形架、分别位于U形架上下端部的压轮、用于驱动U形架靠近或远离扭转单元移动的驱动组件，当U形架向扭转单元靠近时，压轮分别迫使冒出层叠后阀片顶面和底面的扎丝向扭转单元弯折设置；扭转单元包括能够自两侧夹住弯折后扎丝上下端部的定位夹、用于驱动定位夹绕U形架移动方向转动的扭转组件。

优选地，形成U形架的上支杆和下支杆之间能够相对运动设置，压轮分别绕自身轴线方向转动的设置在上支杆和下支杆的外端部，且压轮的轮面自两侧向中部凹陷且截面呈V形。由U形架的上、下支杆的相对运动，一方面调整弯折点，从而满足扎丝松紧的要求；另一方面在完成弯折的同时，可以操控上、下支杆的相对运动使得扎丝上下弯折的端部相交设置。

本例中，上支杆和下支杆上的压轮分别将弯折后的扎丝端部压向避让缺口和避让槽内，然后使得扎丝相交，定位夹夹持在相交处，然后根据扭转圈数要求，使得定位夹夹持着扎丝原地旋转，完成打结。

此外，收料装置包括用于驱动定位机构翻转设置的翻转机构、滑道、收料盒，其中当定位机构翻转时，位于载架内层叠垫片在自身重力下落至滑道并滑动至收料盒中，完成产品收料。

具体的，在台面上设有与滑道相连通的避让缺口，翻转机构包括翻转电机、与翻转电机的输出轴固定连接的连接臂，其中连接臂上设有插接口，定位面板自一端部的中部插接在插接口处。

由于以上技术方案的实施，本发明与现有技术相比具有如下优点：

本发明不仅自动化实现阀片的折弯，而且能够根据阀片的包装数量要求，自动转送至打包区并自动完成送丝、剪丝、扎丝和打结的工作，效率高，同时打结的力度完全一致，且能够根据包装要求调整扎丝的松紧度，此外根据视觉拍照的数据分析可直接将不合格的阀片剔除，从而确保包装后阀片的品质。

附图说明

图1为本发明阀片自动折弯和包装一体机的立体结构示意图（局部分解）；

图2为图1中自动折弯装置和自动穿丝包装装置的立体结构放大示意图；

图3为图2的俯视示意图；

图4为图2的局部结构放大示意图；

图5为图1中上料工位的局部结构示意图；

图6为图1中机械手的结构示意图；

图7为自动穿丝包装装置的结构示意图；

图8为图7的局部结构放大示意图；

图9为阀片穿丝后的示意图；

图10为阀片扎丝后的示意图；

其中：1、机架；1a、台面；10a、缺口；

2、自动折弯装置； 20、上料工位；200、轮盘；201、定位模块；202、供料单元；202a、托板；a1、外接头；202b、顶升组件；b1、丝杆；b2、换向接头；202c、磁力件（磁铁）； 21、折弯工位；210、折弯机；22、检测工位；220、机器视觉相机；221、收集箱；23、收料工位；230、载架；231、收料机构；24、机械手；240、转盘；241、吸附组件；241a、主管；241b、转向接头；241c、吸附头；2410、接口；2411、连通管；2412、吸头；2413、弹簧；241d、支管；242、电机；

3、自动穿丝包装装置；30、台面；30a、避让凹槽；31、支架；31a、导轨；31b、锁定件；32、扎丝退卷机构；320、转轴；321、卷线盘；33、定位机构；330、定位面板；34、送丝机构；340、输送辊；341、驱动单元；342、整形单元；3420、整形辊；343、校直管；344、固定架；35、控制机构；36、剪切机构；360、剪刀；361、气缸组件；37、打结机构；370、压丝单元；3700、U形架；370a、上支杆；370b、下支杆；3701、压轮；3702、驱动组件；371、扭转单元；3710、定位夹；371a、夹片；371b、动力组件；3711、扭转组件；371c、滑轨；371d、齿条；371e、支撑架；371f、齿轮；371g、连接块；371h、笔形气缸；38、收料装置；380、翻转机构；3800、夹头；3801、翻转电机；381、滑道；382、收料盒；39、垫块；

5、扎丝；

6、阀片。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明做进一步详细的说明。

参见图1至图10所示，本实施例提供的阀片自动折弯和包装的一体机，其包括机架1、自动折弯装置2、自动穿丝包装装置3、分用于将自动折弯装置2和自动穿丝包装装置3罩设机架1上的罩壳4、以及程序控制系统（含远程控制）。

具体的，自动折弯装置2包括上料工位20，其能够将层叠的阀片逐片顶出，且位于最上面一个阀片与下一个阀片之间相隔开设置；折弯工位21，包括折弯机210；检测工位22，包括机器视觉相机220、能够根据机器视觉相机220图像对比结果用于收集不合格阀片的收集箱221；收料工位23，其包括载架230、能够按包装阀片的片数要求且将合格的阀片层叠的收集在载架230上的收料机构231；机械手24，其能够自上料工位20中逐片取出阀片且依次向折弯工位21、检测工位22和收料工位23移送。

具体的，机械手24呈转盘式，上料工位20、折弯工位21、检测工位22、及收料工位23绕着机械手24的转动中心依次且均匀分布。

本例中，上料工位20包括轮盘200、设置在轮盘200上用于将多个未折弯的阀片层叠的定位模块201，设置在定位模块201上用于实现阀片自动补位以便于机械手24连续拿取的供料单元202。

供料单元202包括位于定位模块201内的托板202a、用于驱动托板202a沿着阀片层叠的方向上下逐步移动的顶升组件202b、以及位于定位模块201的顶部且分别位于层叠阀片两端部的两块同极相对设置的磁力件202c，其中阀片为能够被磁力吸附的金属材料制成，且在磁力件202c的作用下，位于两个磁力件202c之间的阀片悬浮且相隔开设置。

具体的，磁力件202c为磁铁，阀片的材质为铁。

顶升组件202b包括位于机械手240拿取阀片的下方、且能够伸入定位模块201内驱动托板202a运动的丝杆b1、设置在丝杆b1的顶部与托板202a对接的换向接头b2、以及用于驱动丝杆b1转动的步进电机或伺服电机（图中未显示），其中转盘200上设有多个避让口200a，换向接头b2能够自避让口200a与每一个定位模块201内的托板202a对接。

具体的，在托板202a的底部设有外接头a1，换向接头b2的顶部设有与外接头a1相卡接或榫接的槽。连接方便，脱离也方便。

折弯工位21，其主要包括折弯机210，而折弯机210是申请人外购的，在此不对其结构和原理进一步阐述。

检测工位22，其包括机器视觉相机220、能够根据机器视觉相机220图像对比结果用于收集不合格阀片的收集箱221，至于机器视觉相机220也是直接外购的，在此不做详述！

收料工位23，其包括载架230、能够按包装阀片的片数要求且将合格的阀片层叠的收集在载架230上的收料机构231，其中，当一个载架230上完成收集后，收料机构231驱动下一个载架230继续收料。

机械手24，其包括轴心线竖直设置的转盘240、位于转盘240上且用于吸取阀片的吸附组件241、用于驱动转盘240逐步转动的电机242，其中吸附组件241有四组、并绕着转盘240的周向均匀分布。使得吸附组件241能够与4个工位之间的准确对接。

本例中，吸附组件241通过负压吸附的原理，倒吸在阀片上。

该吸附组件241包括抽气泵、一端部与抽气泵的进气口相连通的主管241a、与主管241a另一端部相转动连接的转向接头241b、能够吸附阀片的吸附头241c、用于将转向接头241b与吸附头241c相连通多根的支管241d，其中当转盘240转动时，支管241d在转向接头的转接下随之转动，从而防止了支管240扭转（缠绕）在一起。

进一步的，吸附头241c包括上端部自转盘240的顶部冒出的接口2410、位于接口2410下端部的连通管2411、活动的设置在连通管2411的下端部且能够随着产生负压将阀片吸附的吸头2412、缠绕在连通管2411外周且两端部分别位于吸头2412与接口2410的下端部之间的弹簧2413，其中吸附时，吸头2412在负压下压迫弹簧2413，当放料时，吸头2412失去负压，弹簧2413复位，阀片下落至各个工位的指定位置。

此外，在机架1上设有台面1a，在台面1a上且正对机械手24运动至检测工位22的正下方设有缺口10a，收集箱221位于缺口10a下方用于承接机器视觉相机220检测不合格的阀片。

综上所述，本实施例的弯折工作过程如下：

1）、将未弯折处理的阀片层叠在上料工位的定位模块内，然后通过顶升组件和磁悬浮作用下，实现位于定位模块顶部的未弯折处理的阀片自动隔开，从而完成逐片供料；

2）、由机械手将上料工位的吸附的阀片转送至弯折机进行折弯处理；

3）、弯折处理完成后，再由机械手将折弯后的阀片转送至检测工位，并通过机器视觉相机分析和检测出折弯是否合格，当出现不合格时，直接松开机械手，阀片自缺口落入收集箱；当检测合格，再有机械手将阀片向收料工位移送；

4）、然后根据阀片的包装数量要求，将合格的阀片层叠在载架上，从而完成自动收料。

因此，采用本申请的弯折机，具有以下优势：

1、未弯折的阀片的自动上料简单，并充分使用磁悬浮的原理，实现阀片悬浮间隔设置；

2、通过机器视觉相机分析和检测出折弯是否合格，从而直接将不合格的产品剔除，从而确保产品弯折的品质；

3、机械手在转动过程中，通过转向接头的设置，防止气管之间扭结，操作方便，且成本低；

4、采用一组顶升组件，能够实现转盘上每一个定位模块里层叠阀片的顶升和补位。

具体的，自动穿丝包装装置3，位于机架1上的台面30、竖立在台面30上的支架31、设置在支架31上的扎丝退卷机构32、与阀片加工设备对接且按包装数量要求收集阀片的收料机构3a、位于扎丝退卷机构32下方的定位机构33、用于将收料机构231收集完成的层叠阀片和载架230转送至定位机构33的转运机构、用于将扎丝送入定位机构33的层叠阀片上对齐设置的连接孔中的送丝机构34、用于控制送丝机构34送丝短长的控制机构35、与控制机构35连通且在满足送丝长度的要求下对扎丝进行剪切的剪切机构36、用于将剪断后扎丝的两端部扎紧的打结机构37、收料装置38，其中被剪断的扎丝上下端部分别冒出层叠后阀片顶面和底面，打结机构37能够根据包装要求自动调整扎丝扭转的松紧度。

具体的，扎丝退卷机构32包括能够转动设置在支架31上的转轴320、定位在转轴320上的卷线盘321，其中转轴320沿着水平方向设置且与支架31垂直设置，扎丝缠绕在卷线盘321上。

定位机构33位于扎丝退卷机构32的下方，其包括位于台面30的上方、且水平设置的定位面板330。

定位机构33位于扎丝退卷机构32的下方，且定位机构33包括水平设置且用于支撑载架230以使得载架230的收料口朝上设置的定位面板330。

载架230包括底板2300、设置底板2300上且形成有模腔的定位块2301、用于将底板2300架设在定位面板330上的支杆2302，其中阀片水平层叠在模腔内，底板2300上设有供扎丝穿过的避让孔和自避让孔与外界连通的避让槽，定位块2301上设有与避让槽相连通的避让缺口k，其中避让槽朝向打结机构设置，定位面板330上还设有位于避让孔下方的垫块39，扎丝的下端部抵触在垫块39上，且扎丝分别冒出层叠阀片和冒出载架230底部的上下端部的长度相等。从而确保打结的质量，防止一端部因过短而造成松结的现象发生。

同时，上述的避让孔、避让槽、及避让缺口k，其主要的目的是避开扎丝，一方面是便于扎丝的打结，另一方面便于打结后阀片自载架230中取出。

送丝机构34包括位于转轴310下方且位于扎丝两侧的一组或多组输送辊340、以及用于驱动扎丝一侧或/和两侧输送辊340转动的驱动单元341，其中在一组或多组输送辊340相对转动下，将扎丝自扎丝卷盘上退卷并向定位机构33上层叠阀片的连接孔中传送。

进一步的，在输送辊340与转轴320之间还设有使得进入输送辊340中的扎丝相对平整的整形单元342。

整形单元342包括多个与输送辊340平行设置且转动设置在支架31上的整形辊3420，其中多个整形辊3420位于扎丝的相对两侧，且两侧的整形辊3420相错位分布，扎丝自上而下依次经过两侧的整形轮3420并导入输送辊340中。在此，整形单元342并不是要将扎丝整成笔直的，其主要是将一个变形角度和幅度较大的扎丝，整形成变形角度和幅度较小的扎丝，使得扎丝相对平整，从而便于后续的校直。

进一步的，送丝机构34还包括位于输送辊340的出丝端部且竖直设置的校直管343、以及固定架344，其中校直管343的内径与扎丝外径相等。通过校直管343的设置，使得自校直管343送出的扎丝能够垂直插入层叠阀片的连接孔中。

本例中，固定架344能够沿着支架31的高度方向上下移动调节的设置在支架31上。其主要根据扎丝平整度调节校直管343与输送辊340之间的距离，从而便于校直调整。

具体的，在支架31上设有导轨31a，固定架344滑动的设置在导轨31a上，且在固定架344上还设有用于将固定架344锁定在导轨31a上的锁定件31b。

控制机构35，其可以是传感器或者具有测量扎丝送入长度的计量器，其最终的结果相同，

本例中，控制机构35为滚码器，其能计量出扎丝送入定位机构33的长度，当长度满足打结要求时，将信号反馈至剪切机构36和送丝机构34，停止送丝、并剪短扎丝，然后扎丝自由从载架230的避让孔穿出，下端部架设在垫块39上。

剪切机构36，其包括位于扎丝两侧的上下错位的刀片360、用于驱动刀片360相对运动的而剪断扎丝的气缸组件361。

打结机构37包括位于定位机构33相对两侧的压丝单元370和扭转单元371，其中压丝单元370包括开口朝向扭转单元371且水平设置的U形架3700、分别位于U形架3700上下端部的压轮3701、用于驱动U形架3700靠近或远离扭转单元371移动的驱动组件3702，当U形架3700向扭转单元371靠近时，压轮3701分别迫使冒出层叠后阀片顶面和底面的扎丝向扭转单元371弯折设置；扭转单元371包括能够自两侧夹住弯折后扎丝上下端部的定位夹3710、用于驱动定位夹3710绕U形架3700移动方向转动的扭转组件3711。

本例中，压丝单元370和扭转单元371分位于定位机构33的前后两侧。

进一步的，形成U形架3700的上支杆370a和下支杆370b之间能够相对运动设置，压轮3701分别绕自身轴线方向转动的设置在上支杆370a和下支杆370b的外端部。

本例中，压轮3701的轮面自两侧向中部凹陷且截面呈V形。主要是便于扎丝定位在V的底部，从限定了折弯朝向，便于定位夹3710更准确的夹持。

同时，U形架的设置，使得上下端部能够自载架230的底板2300的底部和定位块2301顶部穿过，从而迫使扎丝向避让槽和避让缺口内弯折，并且在上支杆370a和下支杆370b相对靠近下，弯折后的扎丝相交设置，然后U形架复位。

本例中，定位夹3710就夹持在扎丝的相交处，更方便扭转打结，同时，当上支杆370a和下支杆370b挤压变形后，两根扎丝的上下端部处于平行设置，此时，定位夹3710就夹持在平行扎丝的端部，然后旋转，也能实现打结，因此，不管扎丝弯折后是平行也好，还是相交也好，都能实现打结。

具体的，定位夹3710包括位于避让缺口两侧且平行设置的夹片371a、用于驱动夹片371a相对运动的动力组件371b，使用时，两个夹片3710相对靠近，将弯折后或相交的扎丝前端部夹紧。

扭转组件3711包括定位在台面30上且沿着左右方向（与U形架移动方向垂直）延伸的滑轨371c、滑动设置在滑轨371c上的齿条371d、通过支撑架371e定位在台面30上且与齿条371d相配合的齿轮371f、与齿轮371f中心轴的端部固定连接的连接块371g、以及用于驱动齿条371f移动的笔形气缸371h，其中齿轮371f中心轴沿着前后方向延伸，连接块371g与定位夹3710通过外接件固定连接。

收料装置38包括用于驱动定位机构33绕着前后方向翻转设置的翻转机构380、滑道381、收料盒382，其中当定位机构33翻转时，位于载架230内层叠垫片在自身重力下落至滑道381并滑动至收料盒382中，完成产品收料。

具体的，翻转机构380包括固定夹持在定位面板330正反两面的夹头3800、用于驱动夹头3800绕着水平方向（前后方向）翻转的翻转电机3801。

同时，在台面30上设有与滑道381相连通的避让凹槽30a，其中位于台面30上的定位面板330和载架230自避让凹槽30a向台面30内翻转，使得位于模腔内层叠阀片倒出，并由滑道381滑向收料盒382。

此外，本例中，所有驱动的如U形架、定位夹、剪切机构等都是气动。

自动折弯装置2和自动穿丝包装装置3中分别涉及台面1a和台面30，本例中，连个台面齐平设置。

然后，结合图9和图10，很明白的看出本申请主要的目的，就是将扎丝5穿过层叠阀片6的连接孔，然后将扎丝的两端扎紧，整个过程全部自动化完成，彻底取代人工，不仅包装数量精确，而且打结的质量好，不易松散，同时打结的力度完全一致，更加便于后续的打包工作，此外，工作效率大大提高，人力成本大大降低。

以上对本发明做了详尽的描述，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种阀片自动折弯和包装的一体机，其特征在于：其包括

机架；

自动折弯装置，包括上料工位；折弯工位；检测工位；收料工位；以及自所述上料工位中逐片取出阀片且依次向所述折弯工位、检测工位和收料工位移送的机械手，其中检测工位包括机器视觉相机、能够根据所述机器视觉相机图像对比结果用于收集不合格阀片的收集箱，所述收料工位包括载架、能够按包装阀片的片数要求且将合格的阀片层叠的收集在所述载架上的收料机构；

自动穿丝包装装置，包括位于所述机架上的台面、竖立在所述台面上的支架、设置在所述支架上的扎丝退卷机构、与阀片加工设备对接且按包装数量要求收集阀片的收料机构、位于扎丝退卷机构下方的定位机构、用于将所述收料机构收集完成的层叠阀片和所述载架转送至所述定位机构的转运机构、用于将扎丝送入所述定位机构的层叠阀片上对齐设置的连接孔中的送丝机构、用于控制所述送丝机构送丝长短的控制机构、与所述控制机构连通且在满足送丝长度的要求下对扎丝进行剪切的剪切机构、用于将剪断后扎丝的两端部扎紧的打结机构、收料装置，其中被剪断的扎丝上下端部分别冒出层叠后阀片顶面和底面，所述的打结机构能够根据包装要求自动调整扎丝扭转的松紧度；所述的定位机构包括水平设置且用于支撑所述载架以使得所述载架的收料口朝上设置的定位面板，所述的载架包括底板、设置在所述底板上且形成有模腔的定位模块、用于将所述底板架设在所述定位面板上的支杆，其中所述阀片水平层叠在所述模腔内，所述的底板上设有供扎丝穿过的避让孔和自避让孔与外界连通的避让槽，所述的避让槽朝向所述打结机构设置，所述定位模块靠近所述打结机构的侧边设有与所述避让槽相连通的避让缺口，且在所述的定位面板上还设有位于所述避让孔下方的垫块，扎丝的下端部抵触在所述的垫块上，且扎丝分别冒出层叠阀片和冒出底板的上下端部的长度相等，当打结完成后，扎丝能够自所述载架的避让槽和避让缺口处穿过从而取出打结后的阀片；所述打结机构包括位于所述定位机构相对两侧的压丝单元和扭转单元，其中所述压丝单元包括开口朝向所述扭转单元且水平设置的U形架、分别位于所述的U形架上下端部的压轮、用于驱动所述的U形架靠近或远离所述扭转单元移动的驱动组件，当所述U形架向所述扭转单元靠近时，所述压轮分别迫使冒出层叠后阀片顶面和底面的扎丝向所述扭转单元弯折设置；所述的扭转单元包括能够自两侧夹住弯折后扎丝上下端部的定位夹、用于驱动所述的定位夹绕着所述U形架移动方向转动的扭转组件，其中形成所述U形架的上支杆和下支杆之间能够相对运动设置，所述压轮分别绕自身轴线方向转动的设置在所述上支杆和所述下支杆的外端部，且所述压轮的轮面自两侧向中部凹陷且截面呈V形；所述的收料装置包括用于驱动所述的定位机构翻转设置的翻转机构、滑道、收料盒，其中当所述定位机构翻转时，位于所述载架内层叠垫片在自身重力下落至所述滑道并滑动至所述收料盒中，完成产品收料。

2.根据权利要求1所述的阀片自动折弯和包装的一体机，其特征在于：所述机械手呈转盘式，所述上料工位、折弯工位、检测工位、及收料工位绕着所述机械手的转动中心均匀分布，所述的机械手包括轴心线竖直设置的转盘、位于所述转盘上且用于吸取阀片的吸附组件、用于驱动所述转盘逐步转动的电机，其中所述的吸附组件有四组、并绕着转盘的周向均匀分布。

3.根据权利要求2所述的阀片自动折弯和包装的一体机，其特征在于：所述的吸附组件包括形成负压的气泵、一端部与气泵的进气口相连通的主管、与所述主管另一端部相转动连接的转向接头、能够吸附阀片的吸附头、用于将所述转向接头与所述吸附头相连通的支管。

4.根据权利要求1所述的阀片自动折弯和包装的一体机，其特征在于：所述的送丝机构包括位于所述扎丝退卷机构下方且位于扎丝两侧的一组或多组输送辊、处于所述输送辊与所述扎丝退卷机构之间使得进入所述输送辊中的扎丝相对平整的整形单元、以及用于驱动扎丝一侧或两侧所述输送辊转动的驱动单元，其中在一组或多组输送辊相对转动下，将所述扎丝自所述扎丝退卷机构中退卷并经过所述整形单元向所述定位机构上层叠阀片的连接孔中传送。

5.根据权利要求4所述的阀片自动折弯和包装的一体机，其特征在于：所述整形单元包括多个与所述输送辊平行设置且转动设置在所述支架上的整形辊，其中多个整形辊位于扎丝的相对两侧，且两侧的所述整形辊相错位分布，扎丝自上而下依次经过两侧的所述整形辊并导入所述输送辊中。

6.根据权利要求4或5所述的阀片自动折弯和包装的一体机，其特征在于：所述送丝机构还包括位于所述输送辊的出丝端部的固定架、竖直设置在所述固定架上且管口与所述输送辊的出丝端部对齐设置的校直管，其中所述校直管的内径与所述扎丝外径相等，且所述的校直管能够沿着自身长度方向上下调节设置。

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