CN107687878A - 用于车辆的估算积水深度的方法、装置以及车辆 - Google Patents
用于车辆的估算积水深度的方法、装置以及车辆 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于车辆的估算积水深度的方法、装置以及车辆。所述方法包括：获取车辆前轮图像；根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。本公开通过获取车辆在当前行驶道路上的前轮图像，对所述前轮图像进行分析和计算得出当前行驶道路的积水深度，从而解决现有技术中对道路积水深度估算的准确率较低、实时性较差的问题，为用户出行提供可靠的支持。
Description
技术领域
本公开涉及车辆周围道路交通情况的驾驶参数的判断或计算的技术领域，具体地，涉及一种用于车辆的估算积水深度的方法和装置。
背景技术
车辆在夏季行驶过程中，经常会遇见大雨或暴雨的恶劣天气，这种天气情况下，道路不平整的地方或桥洞等低洼区域容易形成积水，对驾驶员安全驾驶车辆产生影响。对积水深度的测量并及时给出提示甚至自动进行紧急措施是保障车辆安全以及人身安全的重要手段。
目前，获得积水深度的方法主要有如下两种：一是直接获取积水水面影像进行积水深度估测，但所获取的数据估计成分较大，准确率较低。二是通过车联网获取城市交通道路上水深传感测量系统所感知的积水深度数据，但这种方案系统复杂，且数据交付量大，难以实时获取当前积水深度情况。
发明内容
本公开的目的针对现有技术中获得积水深度的准确率低、系统复杂、实时性差的缺陷，提供一种用于车辆的简单可靠且能实时估算积水深度的方法和装置。
为了实现上述目的，本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法，该方法包括以下步骤：获取车辆前轮图像；根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。
可选地，所述根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度的步骤包括：按照如下公式计算积水深度：
左前轮位置的积水深度为
右前轮位置的积水深度为
其中，车辆存储轮胎直径为r1，
车辆存储轮毂直径为r2，
轮胎标准压力为P1，
检测左前轮胎当前压力为P2L，
检测右前轮胎当前压力为P2R，
检测水面到左前轮胎上沿的距离为d1_L，
检测水面到右前轮胎上沿的距离为d1_R。
可选地，所述方法还包括：输出关于所计算出的积水深度的提示信号。
可选地，所述输出关于所计算出的积水深度的提示信号的步骤包括：在所计算出的积水深度大于第一预定值时，输出所述关于所计算出的积水深度的提示信号。
可选地，所述方法还包括：获取当前雨量；并且所述获取车辆前轮图像的步骤包括：在所述当前雨量满足预设条件的情况下，获取车辆前轮图像。
可选地，所述方法还包括：获得当前环境的光照强度；在所述当前环境的光照强度小于第四预定值的情况下，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号。
本公开还提供一种用于车辆的估算积水深度的装置，该装置包括：图像获取模块，用于获取车辆前轮图像；计算模块，用于根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。
可选地，所述装置还包括：第一输出模块，用于输出关于所计算出的积水深度的提示信号。
可选地，所述输出模块被配置成：在所计算出的积水深度大于第一预定值时，输出所述关于所计算出的积水深度的提示信号。
可选地，所述装置还包括：雨量获取模块，用于获取当前雨量；并且所述图像获取模块被配置成在所述当前雨量满足预设条件的情况下，获取车辆前轮图像。
可选地，所述装置还包括：光照强度获取模块，用于获得当前环境的光照强度；第二输出模块，用于在所述当前环境的光照强度小于第四预定值的情况下，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号。
本公开还提供一种车辆，所述车辆包括：所述的用于车辆的估算积水深度的装置；图像拍摄装置，用于拍摄车辆前轮图像，并输出到所述图像获取模块。
可选地，所述车辆还包括：提示装置，用于展示关于所计算出的积水深度的提示信号。
可选地，所述车辆还包括以下中的至少一者：雨量传感器，用于检测当前雨量；光强传感器，用于检测当前环境的光照强度。
综上所述，本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法、装置及车辆，能够实时获取当前行驶道路的车辆前轮图像，通过对所述前轮图像的分析计算得出当前行驶道路的实时积水深度。通过上述技术方案，本公开能够解决现有技术中获得积水深度的准确率低、系统复杂、实时性差的问题，在遇到大雨或暴雨的恶劣天气时，为驾驶员提供一种简单可靠且能实时估算积水深度的方法和装置及车辆，为驾驶员的安全驾驶提供支持。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的流程图；
图2是本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的一种实施方式的流程图；
图3是本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的一种实施方式的流程图；
图4是本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的一种实施方式的流程图；
图5是本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的一种实施方式的流程图；
图6是本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的一种实施方式的流程图；
图7是根据本公开的一种实施方式提供的用于车辆的估算积水深度的装置的结构框图；
图8是根据本公开的另一种实施方式提供的用于车辆的估算积水深度的装置的结构框图；
图9是根据本公开的另一种实施方式提供的用于车辆的估算积水深度的装置的结构框图；
图10是根据本公开的另一种实施方式提供的用于车辆的估算积水深度的装置的结构框图；
图11是根据本公开的一种实施方式提供的车辆中各个装置之间的连接关系示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法。参照图1所示，为本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的流程图，该方法包括以下步骤：
在步骤S11中，获取车辆前轮图像；
在步骤S12中，根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。
具体而言，步骤S11中，获取车辆前轮图像，所述获取的车辆前轮图像可以是在车辆的后视镜下方安装对地的摄像头拍摄前轮图像，也可以是利用车辆自带的全景式监控影像系统进行拍摄的车辆前轮图像。
获取所述图像后，接着转入步骤S12，根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度，其步骤包括：
按照如下公式计算积水深度：
左前轮位置的积水深度为
右前轮位置的积水深度为
其中，车辆存储轮胎直径为r1，
车辆存储轮毂直径为r2，
轮胎标准压力为P1，
检测左前轮胎当前压力为P2L，
检测右前轮胎当前压力为P2R，
检测水面到左前轮胎上沿的距离为d1_L，
检测水面到右前轮胎上沿的距离为d1_R。
通过上述技术方案，本公开提供的用于车辆的估算积水深度的方法，能够实时获取当前行驶道路上的车辆前轮图像，通过对所述图像中水面与前轮的位置关系的判断，从而计算出积水深度。由于车辆前轮的高度是稳定不变的，计算出的当前行驶道路的积水深度准确可靠，可以为遇到大雨等恶劣天气出行的用户提供便利可靠的提示。
根据一种实施方式，为了对驾驶员进行提示，如图2所示，所述方法还可以包括：在步骤S13中，输出关于所计算出的积水深度的提示信号。
其中，所述关于所计算出的积水深度的提示信号，是指对用户的提示信息，可以是仪表盘的具体仪表显示；也可以是指示灯的颜色显示，例如，红灯代表危险警示；也可以是语音提示，提示用户当前道路积水较深。
图3所示，为本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的另一流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：
在步骤S21中，获取车辆前轮图像；
在步骤S22中，根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度；
在步骤S231中，判断所计算的积水深度是否大于第一预定值。在判断所计算出的积水深度大于所述第一预定值时，转入步骤S232，否则，在判断所计算出的积水深度不大于所述第一预定值时，转入步骤S21；
在步骤S232中，输出所述关于所计算出的积水深度的提示信号。
其中步骤S21、S22与图1和图2中的步骤S11和S12相同，在此不再赘述。
接下来，在步骤S231中，第一预定值是设定的车辆安全行驶时道路积水的最大深度，在所述积水深度不大于第一预定值的情况下，道路积水情况对用户驾驶车辆行驶影响较小，可以不对用户进行提示；在所述积水深度大于第一预定值的情况下，道路积水情况对用户驾驶车辆行驶影响较大，甚至有危险情况发生，有必要提示用户当前道路积水较深。
本公开中，提示信号可以是通过车辆本身自带的显示屏进行提示信息的显示，在计算出的当前道路积水深度大于第一预定值时，显示屏上显示所述积水深度的具体数值，提示用户当前行驶道路积水深度较大；可以是提示灯的方式进行提示，在计算出的当前道路积水深度大于第一预定值时，显示屏上红色指示灯亮起，所述红色指示灯代表当前行驶道路积水深度较大，对用户进行提示；可以是通过语音对用户进行提示，在计算得出的当前道路积水深度大于第一预定值时，发出语音提示，提醒用户当前道路积水深度较大，在当前道路积水深度不大于第一预定值时，不进行提示，避免出现对不必要的信息进行重复提示的情况。
通过判断计算得出的当前行驶道路的积水深度是否大于所述第一预定值，并在所述积水深度大于所述第一预定值时，输出所述关于所计算出的积水深度的提示信号，避免了用户会一直收到不必要的提示信息的情况，提高用户的使用体验。
图4所示，为本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的另一流程图，所述方法包括：
在步骤S31中，获取当前雨量；
在步骤S321中，判断当前雨量是否满足预设条件，在当前雨量满足所述预设条件时，转入步骤S322，否则，在当前雨量不满足所述预设条件时，转入步骤S31；
在步骤S322中，获取车辆前轮图像；
在步骤S33中，根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。
示例地，预设条件可以是当前雨量超过第二预定值，或者当前雨量与时间的乘积大于第三预定值。第二预定值是可能影响车辆行驶的雨量值，例如10mm/min，在获取的雨量值大于10mm/min的情况下，自动开始获取前轮图像，从而计算当前行驶道路的积水深度。第三预定值是可能影响车辆行驶的综合雨量值，即所述雨量和时间的乘积值，例如100mm，即在当前获得的雨量值小于第二预定值，且所述雨量值与时间的乘积大于100mm的情况下，自动开始获取前轮图像，从而计算当前行驶道路的积水深度。
图5所示，为本公开提供一种用于车辆的估算积水深度的方法的另一流程图，所述方法包括：
在步骤S41中，获得当前环境的光照强度；
在步骤S42中，判断所述光照强度是否低于第四预定值，在所述光照强度低于所述第四预定值时，转入步骤S43，否则，在所述光照强度不低于所述第四预定值时，转入步骤S41；
在步骤S43中，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号。
示例地，所述第四预定值是获取清晰的车辆前轮图像所需要的环境光照强度，所述用于增强车辆前轮处的光照强度的信号可以是控制车辆后视镜的照地灯开启的信号，也可以是在所述照地灯开启的情况下，增加当前的光照强度的信号。
可选地，如图6所示，所述方法包括：
在步骤S401中，获取车辆前轮图像；
在步骤S402中，根据所述车辆的前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度；
在步骤S41中，获取当前环境的光照强度；
在步骤S42中，判断所述光照强度是否低于第四预定值，在所述光照强度低于所述第四预定值时，转入步骤S43，否则，在所述光照强度不低于所述第四预定值时，转入步骤S41；
在步骤S43中，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号。
在开始获取车辆前轮图像之后才开始获取当前环境的光照强度，可以避免在不需要拍摄车辆前轮图像时，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号的情况。
本公开还提供一种用于车辆的估算积水深度的装置。图7是根据本公开的一种实施方式提供的用于车辆的估算积水深度的方法的装置的结构框图。如图7所示，本公开提供的一种用于车辆的估算积水深度的方法的装置10可以包括：图像获取模块100，用于获取车辆前轮图像；计算模块200，用于根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。
本公开中的计算模块200根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度的步骤包括：
按照如下公式计算积水深度：
左前轮位置的积水深度为
右前轮位置的积水深度为
其中，车辆存储轮胎直径为r1，
车辆存储轮毂直径为r2，
轮胎标准压力为P1，
检测左前轮胎当前压力为P2L，
检测右前轮胎当前压力为P2R，
检测水面到左前轮胎上沿的距离为d1_L，
检测水面到右前轮胎上沿的距离为d1_R。
图8是根据本公开的另一种实施方式提供的用于车辆的估算积水深度的方法的装置的结构框图。如图8所示，可选地，用于车辆的估算积水深度的方法的装置10还包括：第一输出模块300，用于输出关于所计算出的积水深度的提示信号。所述第一输出模块300被配置成：在所计算出的积水深度大于第一预定值时，输出所述关于所计算出的积水深度的提示信号。
可选地，如图9所示，所述用于车辆的估算积水深度的方法的装置10还可以包括：雨量获取模块400，用于获取当前雨量；并且所述图像获取模块400被配置成在所述当前雨量满足预设条件的情况下，获取车辆前轮图像。
可选地，如图10所示，所述用于车辆的估算积水深度的方法的装置10还可以包括：光照强度获取模块500，用于获得当前环境的光照强度；第二输出模块600，用于在所述当前环境的光照强度小于第四预定值的情况下，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号。
本公开还提供一种车辆，图11是根据本公开的一种实施方式提供的车辆中各个装置之间的连接关系示意图。如图11所示，该车辆可以包括：
本公开提供的用于车辆的估算积水深度的方法的装置10；
图像拍摄装置20，该装置与用于车辆的估算积水深度的方法的装置10连接，用于拍摄车辆前轮照片；
提示装置30，该装置与用于车辆的估算积水深度的方法的装置10连接，用于输出提示信息；
雨量传感器40，该装置与用于车辆的估算积水深度的方法的装置10连接，用于获取当前的雨量值；
光强传感器50，该装置与用于车辆的估算积水深度的方法的装置10连接，用于获取当前环境的光照强度。
其中，图像拍摄装置20可以是用户自己安装在车辆后视镜上的对地摄像头，也可以是车辆本身自带的全景式监控影像系统进行拍摄。全景式监控影像系统包括车辆上全方位的拍摄照片，很多车辆在出厂时内置该系统。提示装置30可以是车辆仪表盘上的一个仪表或显示屏，指示具体的数字信息，也可以是一个指示灯信号，也可以是语音提示信息。
可选地，雨量传感器设置在车辆前挡风玻璃后面的位置，可以准确实时的获取到当前的雨量；光强传感器设置在前挡风玻璃上，可以获取当前环境的光照强度。
通过上述技术方案，本公开提供的用于车辆的估算积水深度的方法和装置及车辆，能够实时获取当前行驶道路上的车辆前轮的图像，并通过对所述前轮图像的分析和判断得出当前行驶道路的积水深度。在当前行驶道路的积水深度影响车辆安全行驶的情况下，给出提示信息，使用户可以及时规避危险，安全驾驶。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (15)
1.一种用于车辆的估算积水深度的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
获取车辆前轮图像；
根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度的步骤包括：
按照如下公式计算积水深度：
左前轮位置的积水深度为
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<mn>1</mn>
<mo>_</mo>
<mi>R</mi>
</mrow>
其中，车辆存储轮胎直径为r1，
车辆存储轮毂直径为r2，
轮胎标准压力为P1，
检测左前轮胎当前压力为P2L，
检测右前轮胎当前压力为P2R，
检测水面到左前轮胎上沿的距离为d1_L，
检测水面到右前轮胎上沿的距离为d1_R。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出关于所计算出的积水深度的提示信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输出关于所计算出的积水深度的提示信号的步骤包括：
在所计算出的积水深度大于第一预定值时，输出所述关于所计算出的积水深度的提示信号。
5.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取当前雨量；
并且所述获取车辆前轮图像的步骤包括：
在所述当前雨量满足预设条件的情况下，获取车辆前轮图像。
6.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得当前环境的光照强度；
在所述当前环境的光照强度小于第四预定值的情况下，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号。
7.一种用于车辆的估算积水深度的装置，其特征在于，该装置包括：
图像获取模块，用于获取车辆前轮图像；
计算模块，用于根据所述车辆前轮图像，通过判断水面与前轮的位置关系计算积水深度。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块被配置成按照如下公式计算积水深度：
左前轮位置的积水深度为
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<mo>_</mo>
<mi>R</mi>
</mrow>
其中，车辆存储轮胎直径为r1，
车辆存储轮毂直径为r2，
轮胎标准压力为P1，
检测左前轮胎当前压力为P2L，
检测右前轮胎当前压力为P2R，
检测水面到左前轮胎上沿的距离为d1_L，
检测水面到右前轮胎上沿的距离为d1_R。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一输出模块，用于输出关于所计算出的积水深度的提示信号。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一输出模块被配置成：在所计算出的积水深度大于第一预定值时，输出所述关于所计算出的积水深度的提示信号。
11.根据权利要求7-10中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
雨量获取模块，用于获取当前雨量；
并且所述图像获取模块被配置成在所述当前雨量满足预设条件的情况下，获取车辆前轮图像。
12.根据权利要求7-10中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
光照强度获取模块，用于获得当前环境的光照强度；
第二输出模块，用于在所述当前环境的光照强度小于第四预定值的情况下，输出用于增强车辆前轮处的光照强度的信号。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
根据权利要求7-12中任一项权利要求所述的用于车辆的估算积水深度的装置；
图像拍摄装置，用于拍摄车辆前轮图像，并输出到所述图像获取模块。
14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
提示装置，用于展示关于所计算出的积水深度的提示信号。
15.根据权利要求13或14所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括以下中的至少一者：
雨量传感器，用于检测当前雨量；
光强传感器，用于检测当前环境的光照强度。
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