CN107683781A - 一种双模式机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双模式机器人，包括喂料机以及安装在喂料机顶部的饲料盒，喂料机内壁设有内腔，内腔内顶壁通穿设有与饲料盒底部互通设置的锥腔，锥腔底部下方的内腔内的左右两侧对应设有回旋分离装置，回旋分离装置下方的内腔内底壁上固定设置有斜倾部，内腔底部的喂料机内设有第一滑运腔，第一滑运腔后侧内壁内设有导引腔，第一滑运腔左右两侧的喂料机内设有上下伸长设置的投喂腔，左右两侧的投喂腔顶部伸长尾梢分别伸长至位于内腔底部的左右两侧相对位置；本发明结构简单，操作方便，提高投喂的工作效率，减少人力工作，以机器人代替人工劳动，提高工作效率。

Description

一种双模式机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种双模式机器人。

背景技术

目前我国畜牧养殖行业前景乐观，但是养殖技术还比较传统，多数通过人工撒饲料投喂，这一方式费时费力，效率低下，而且饲料容易结块，不利于牲畜进食和消化。尤其在放养场所，采用人工方式投喂范围小、不均匀，容易导致牲畜哄抢饲料，造成不必要的损失，目前一些自动化的饲料投喂机只有一个饲料投喂口，不能根据实际需要进行调节，效率较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种双模式机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种双模式机器人，包括喂料机以及安装在所述喂料机顶部的饲料盒，所述喂料机内壁设有内腔，所述内腔内顶壁通穿设有与所述饲料盒底部互通设置的锥腔，所述锥腔底部下方的所述内腔内的左右两侧对应设有回旋分离装置，所述回旋分离装置下方的所述内腔内底壁上固定设置有斜倾部，所述内腔底部的所述喂料机内设有第一滑运腔，所述第一滑运腔后侧内壁内设有导引腔，所述第一滑运腔左右两侧的所述喂料机内设有上下伸长设置的投喂腔，左右两侧的所述投喂腔顶部伸长尾梢分别伸长至位于所述内腔底部的左右两侧相对位置，所述内腔左右两侧内壁与左右两侧所述投喂腔顶部伸长尾梢之间互通设有的第一斜倾口，左右两侧的所述投喂腔底部伸长尾梢均通穿所述喂料机底面，每个所述第一斜倾口内均通穿设有上下伸长设置的第二滑运腔，左右两侧的所述第二滑运腔顶部伸长段分别伸长至左右两侧的所述第一斜倾口上方的所述喂料机内，左右两侧所述第二滑运腔底部伸长段分别伸长至所述第一滑运腔左右两侧的所述喂料机内且内侧与所述第一滑运腔互通设置，每个所述第二滑运腔内均滑运配合连接有滑运板，左右两侧所述滑运板内均设有分别用以与左右两侧所述第一斜倾口互通设置的第二斜倾口，左右两侧所述滑运板底部伸长尾梢分别固定设置有向内部伸长设置的推杆，每个所述推杆底面与相对的所述第一滑运腔内底壁之间均设有第一簧圈，所述导引腔内设有用以与左右两侧所述推杆转变配合连接的模式转变装置，所述喂料机侧壁上四周均固定设置有支撑脚，所述支撑脚底部设置有万向轮，所述万向轮顶部设置有轮罩。

作为优选地技术方案，所述模式转变装置包括滑运配合连接设置在所述导引腔内且向前侧伸长设置的转变块以及设置在所述导引腔内且上下伸长设置的螺旋杆，所述螺旋杆与所述转变块螺旋纹配合连接，所述螺旋杆顶部伸长尾梢与第一电动机配合连接，所述第一电动机外表面设置在所述导引腔内顶壁内且固定连接，所述螺旋杆底部伸长尾梢与所述导引腔内底壁回旋配合连接，所述转变块前侧伸长段伸到所述第一滑运腔内，所述第一滑运腔内的所述转变块内设有转变槽，所述所述转变槽内滑运配合连接有向左右两侧伸长设置的转变杆，所述转变槽底部中间位置互通设有转变腔，所述转变杆底部固定设置有伸到所述转变腔内的凸头，所述凸头左右两侧相对的所述转变腔内壁内对应设有凹槽，左右两侧所述凹槽与所述凸头左右两侧面之间均设有第二簧圈，所述凸头下方的所述转变腔内的中间位置设有前后伸长设置的第一旋杆，所述第一旋杆前侧伸长尾梢与所述转变腔前侧内壁回旋配合连接，所述第一旋杆后侧伸长尾梢与所述转变腔后侧内壁回旋配合连接，所述第一旋杆上固定设置有用以与所述凸头顶压配合连接的凸转轮，所述凸转轮前侧的所述第一旋杆上固定设置有蜗轮，所述蜗轮底部吻合连接有传动杆，所述传动杆上固定设置有左右伸长设置的第二旋杆，所述第二旋杆左侧伸长尾梢与所述转变腔左侧内壁回旋配合连接，所述第二旋杆右侧伸长尾梢与第二电动机配合连接，所述第二电动机外表面设置在所述转变腔右侧内壁内且固定连接。

作为优选地技术方案，当所述凸头位于转变腔内的中间位置时，所述转变杆左右两侧伸长尾梢分别伸到所述转变块左右两侧面外且分别位于左右两侧所述推杆底部的下方位置。

本发明的有益效果是：

1.通过左右两侧第二滑运腔底部伸长段分别伸长至第一滑运腔左右两侧的喂料机内且内侧与第一滑运腔互通设置，每个第二滑运腔内均滑运配合连接滑运板，左右两侧滑运板内均设分别用以与左右两侧第一斜倾口互通设置的第二斜倾口，左右两侧滑运板底部伸长尾梢分别固定设置向内部伸长设置的推杆，每个推杆底面与相对的第一滑运腔内底壁之间均设第一簧圈，导引腔内设用以与左右两侧推杆转变配合连接的模式转变装置，从而实现自动控制投喂工作，提高投喂工作效率。

2.通过模式转变装置包括滑运配合连接设置在导引腔内且向前侧伸长设置的转变块以及设置在导引腔内且上下伸长设置的螺旋杆，螺旋杆与转变块螺旋纹配合连接，螺旋杆顶部伸长尾梢与第一电动机配合连接，第一电动机外表面设置在导引腔内顶壁内且固定连接，螺旋杆底部伸长尾梢与导引腔内底壁回旋配合连接，转变块前侧伸长段伸到第一滑运腔内，第一滑运腔内的转变块内设转变槽，转变槽内滑运配合连接向左右两侧伸长设置的转变杆，转变槽底部中间位置互通设转变腔，转变杆底部固定设置伸到转变腔内的凸头，凸头左右两侧相对的转变腔内壁内对应设凹槽，左右两侧凹槽与凸头左右两侧面之间均设第二簧圈，凸头下方的转变腔内的中间位置设前后伸长设置的第一旋杆，第一旋杆前侧伸长尾梢与转变腔前侧内壁回旋配合连接，第一旋杆后侧伸长尾梢与转变腔后侧内壁回旋配合连接，第一旋杆上固定设置用以与凸头顶压配合连接的凸转轮，凸转轮前侧的第一旋杆上固定设置蜗轮，蜗轮底部吻合连接传动杆，传动杆上固定设置左右伸长设置的第二旋杆，第二旋杆左侧伸长尾梢与转变腔左侧内壁回旋配合连接，第二旋杆右侧伸长尾梢与第二电动机配合连接，第二电动机外表面设置在转变腔右侧内壁内且固定连接，从而实现自动控制左右两侧同时投喂工作的调节工作以及左右两侧转变投喂工作的调节工作，提高投喂的工作效率，减少人力工作，以机器人代替人工劳动，提高工作效率。

3.本发明结构简单，操作方便，能自动控制对饲料的分离工作，提高饲料的分离均匀性，提高牲畜喂养质量，能实现自动控制左右两侧同时投喂工作的调节工作以及左右两侧转变投喂工作的调节工作，提高投喂的工作效率，减少人力工作，以机器人代替人工劳动，提高工作效率。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种双模式机器人外部整体结构示意图；

图2为本发明的一种双模式机器人内部整体结构示意图；

图3为本发明的转变块内部结构示意图；

图4为本发明的一种双模式机器人左右两侧同时投喂时的结构示意图；

图5为本发明的转变杆右侧尾梢完全位于转变块右侧面内时的结构示意图；

图6为本发明的一种双模式机器人左侧投喂模式时的结构示意图；

图7为本发明的转变杆左侧尾梢完全位于转变块左侧面内时的结构示意图；

图8为本发明的一种双模式机器人右侧投喂模式时的结构示意图；

图9为本发明的图3中A-A处剖视图。

具体实施方式

如图1-图9所示，本发明的一种双模式机器人，包括喂料机8以及安装在所述喂料机8顶部的饲料盒9，所述喂料机8内壁设有内腔81，所述内腔81内顶壁通穿设有与所述饲料盒9底部互通设置的锥腔82，所述锥腔82底部下方的所述内腔81内的左右两侧对应设有回旋分离装置83，所述回旋分离装置83下方的所述内腔81内底壁上固定设置有斜倾部810，所述内腔81底部的所述喂料机8内设有第一滑运腔84，所述第一滑运腔84后侧内壁内设有导引腔88，所述第一滑运腔84左右两侧的所述喂料机8内设有上下伸长设置的投喂腔87，左右两侧的所述投喂腔87顶部伸长尾梢分别伸长至位于所述内腔81底部的左右两侧相对位置，所述内腔81左右两侧内壁与左右两侧所述投喂腔87顶部伸长尾梢之间互通设有的第一斜倾口85，左右两侧的所述投喂腔87底部伸长尾梢均通穿所述喂料机8底面，每个所述第一斜倾口85内均通穿设有上下伸长设置的第二滑运腔86，左右两侧的所述第二滑运腔86顶部伸长段分别伸长至左右两侧的所述第一斜倾口85上方的所述喂料机8内，左右两侧所述第二滑运腔86底部伸长段分别伸长至所述第一滑运腔84左右两侧的所述喂料机8内且内侧与所述第一滑运腔84互通设置，每个所述第二滑运腔86内均滑运配合连接有滑运板861，左右两侧所述滑运板861内均设有分别用以与左右两侧所述第一斜倾口85互通设置的第二斜倾口862，左右两侧所述滑运板861底部伸长尾梢分别固定设置有向内部伸长设置的推杆863，每个所述推杆863底面与相对的所述第一滑运腔84内底壁之间均设有第一簧圈841，所述导引腔88内设有用以与左右两侧所述推杆863转变配合连接的模式转变装置，所述喂料机8侧壁上四周均固定设置有支撑脚801，所述支撑脚801底部设置有万向轮802，所述万向轮802顶部设置有轮罩803。

有益地，所述模式转变装置包括滑运配合连接设置在所述导引腔88内且向前侧伸长设置的转变块89以及设置在所述导引腔88内且上下伸长设置的螺旋杆881，所述螺旋杆881与所述转变块89螺旋纹配合连接，所述螺旋杆881顶部伸长尾梢与第一电动机882配合连接，所述第一电动机882外表面设置在所述导引腔88内顶壁内且固定连接，所述螺旋杆881底部伸长尾梢与所述导引腔88内底壁回旋配合连接，所述转变块89前侧伸长段伸到所述第一滑运腔84内，所述第一滑运腔84内的所述转变块89内设有转变槽891，所述转变槽891内滑运配合连接有向左右两侧伸长设置的转变杆8910，所述转变槽891底部中间位置互通设有转变腔892，所述转变杆8910底部固定设置有伸到所述转变腔892内的凸头8911，所述凸头8911左右两侧相对的所述转变腔892内壁内对应设有凹槽893，左右两侧所述凹槽893与所述凸头8911左右两侧面之间均设有第二簧圈8931，所述凸头8911下方的所述转变腔892内的中间位置设有前后伸长设置的第一旋杆8921，所述第一旋杆8921前侧伸长尾梢与所述转变腔892前侧内壁回旋配合连接，所述第一旋杆8921后侧伸长尾梢与所述转变腔892后侧内壁回旋配合连接，所述第一旋杆8921上固定设置有用以与所述凸头8911顶压配合连接的凸转轮8922，所述凸转轮8922前侧的所述第一旋杆8921上固定设置有蜗轮8923，所述蜗轮8923底部吻合连接有传动杆8925，所述传动杆8925上固定设置有左右伸长设置的第二旋杆8924，所述第二旋杆8924左侧伸长尾梢与所述转变腔892左侧内壁回旋配合连接，所述第二旋杆8924右侧伸长尾梢与第二电动机8926配合连接，所述第二电动机8926外表面设置在所述转变腔892右侧内壁内且固定连接，从而实现自动控制左右两侧同时投喂工作以及左右两侧转变投喂工作，提高投喂的工作效率。

有益地，当所述凸头8911位于转变腔892内的中间位置时，所述转变杆8910左右两侧伸长尾梢分别伸到所述转变块89左右两侧面外且分别位于左右两侧所述推杆863底部的下方位置。

初始状态时，凸转轮8922上的凸部与处于凸头8911相背侧时，此时，凸头8911同时受到左右两侧第二簧圈8931的顶压力，使凸头8911保持位于转变腔892内的中间位置，同时，使凸头8911位于凸转轮8922顶部的正上方位置，此时，由凸头8911带动转变杆8910左右伸长尾梢分别位于转变块89左右两侧面外且分别位于左右两侧所述推杆863底部的下方位置，同时，左右两侧的推杆863受到第一簧圈841拉伸力，使推杆863带动滑运板861位于第二滑运腔86内的最底部位置，此时，滑运板861内的第二斜倾口862最大程度远离第一斜倾口85下方的第二滑运腔86内。

当需要左右两侧同时投喂时，将饲料通过饲料盒9滑落至锥腔82内，此时，经锥腔82集中后使得饲料滑落至左右两侧回旋分离装置83之间的内腔81内进行分离工作，分离完成后的饲料经斜倾部810经引导后滑落至左右两侧第一斜倾口85一侧的内腔81内，然后通过控制第一电动机882带动螺旋杆881回旋，由螺旋杆881带动转变块89逐渐沿导引腔88内的顶部方向滑运，此时，由伸到转变块89左右两侧面外的转变杆8910带动上方的左右两侧的推杆863克服第一簧圈841的拉伸力向上滑运，直至如图4所示转变块89滑运至导引腔88内的最顶部位置时，此时，由伸到转变块89左右两侧面外的转变杆8910带动左右两侧的推杆863滑运至第一滑运腔84内的最顶部位置以及由左右两侧的推杆863带动左右两侧的滑运板861滑运至第二滑运腔86内的最顶部位置时，使左右两侧的滑运板861内的第二斜倾口862与第一斜倾口85完全重合连接，此时，使内腔81内的饲料经斜倾部810分流后滑入左右两侧第一斜倾口85以及第二斜倾口862内，最后经第二斜倾口862分别滑入相应的投喂腔87内，从而完成双侧同时投喂工作；

当需要左侧投喂模式时，首先通过第二电动机8926带动第二旋杆8924回旋，由第二旋杆8924带动凸转轮8922逆时针回旋，直至凸转轮8922与凸头8911右侧端相抵接，此时，由凸转轮8922回旋带动凸头8911克服左侧第二簧圈8931的顶压力以及右侧第二簧圈8931的拉伸逐渐沿转变腔892内的左侧方向滑运，直至如图5所示凸头8911被顶压与转变腔892内的最左侧位置时，此时，由凸头8911带动转变杆8910左侧伸长段最大程度伸到转变块89左侧面外，同时，使转变杆8910右侧伸长尾梢完全位于转变块89右侧面内，此时，通过控制第一电动机882带动螺旋杆881回旋，由螺旋杆881带动转变块89逐渐沿导引腔88内的顶部方向滑运，此时，由伸到转变块89左侧面外的转变杆8910带动左侧上方的推杆863克服左侧第一簧圈841的拉伸力向上滑运，直至如图6所示转变块89滑运至导引腔88内的最顶部位置时，此时，由伸到转变块89左侧面外的转变杆8910带动左侧的推杆863滑运至第一滑运腔84内的最顶部位置以及由左侧的推杆863带动左侧的滑运板861滑运至左侧第二滑运腔86内的最顶部位置时，使左侧的滑运板861内的第二斜倾口862与左侧第一斜倾口85完全重合连接，此时，使内腔81内的饲料经斜倾部810分流滑入左侧第一斜倾口85内的饲料，经左侧第二斜倾口862内滑入左侧的投喂腔87内，从而完成左侧投喂工作；

当需要右侧投喂模式时，首先通过第二电动机8926带动第二旋杆8924反向回旋，由第二旋杆8924带动凸转轮8922顺时针回旋，直至凸转轮8922与凸头8911左侧端相抵接，此时，由凸转轮8922回旋带动凸头8911克服右侧第二簧圈8931的顶压力以及左侧第二簧圈8931的拉伸逐渐沿转变腔892内的右侧方向滑运，直至如图7所示凸头8911被顶压与转变腔892内的最右侧位置时，此时，由凸头8911带动转变杆8910右侧伸长段最大程度伸到转变块89右侧面外，同时，使转变杆8910左侧伸长尾梢完全位于转变块89左侧面内，此时，通过控制第一电动机882带动螺旋杆881回旋，由螺旋杆881带动转变块89逐渐沿导引腔88内的顶部方向滑运，此时，由伸到转变块89右侧面外的转变杆8910带动右侧上方的推杆863克服右侧第一簧圈841的拉伸力向上滑运，直至如图8所示转变块89滑运至导引腔88内的最顶部位置时，此时，由伸到转变块89右侧面外的转变杆8910带动右侧的推杆863滑运至第一滑运腔84内的最顶部位置以及由右侧的推杆863带动右侧的滑运板861滑运至右侧第二滑运腔86内的最顶部位置时，使右侧的滑运板861内的第二斜倾口862与右侧第一斜倾口85完全重合连接，此时，使内腔81内的饲料经斜倾部810分流滑入右侧第一斜倾口85内的饲料，经右侧第二斜倾口862内滑入右侧的投喂腔87内，从而完成右侧投喂工作。

本发明的有益效果是：

1.通过左右两侧第二滑运腔底部伸长段分别伸长至第一滑运腔左右两侧的喂料机内且内侧与第一滑运腔互通设置，每个第二滑运腔内均滑运配合连接滑运板，左右两侧滑运板内均设分别用以与左右两侧第一斜倾口互通设置的第二斜倾口，左右两侧滑运板底部伸长尾梢分别固定设置向内部伸长设置的推杆，每个推杆底面与相对的第一滑运腔内底壁之间均设第一簧圈，导引腔内设用以与左右两侧推杆转变配合连接的模式转变装置，从而实现自动控制投喂工作，提高投喂工作效率。

2.通过模式转变装置包括滑运配合连接设置在导引腔内且向前侧伸长设置的转变块以及设置在导引腔内且上下伸长设置的螺旋杆，螺旋杆与转变块螺旋纹配合连接，螺旋杆顶部伸长尾梢与第一电动机配合连接，第一电动机外表面设置在导引腔内顶壁内且固定连接，螺旋杆底部伸长尾梢与导引腔内底壁回旋配合连接，转变块前侧伸长段伸到第一滑运腔内，第一滑运腔内的转变块内设转变槽，转变槽内滑运配合连接向左右两侧伸长设置的转变杆，转变槽底部中间位置互通设转变腔，转变杆底部固定设置伸到转变腔内的凸头，凸头左右两侧相对的转变腔内壁内对应设凹槽，左右两侧凹槽与凸头左右两侧面之间均设第二簧圈，凸头下方的转变腔内的中间位置设前后伸长设置的第一旋杆，第一旋杆前侧伸长尾梢与转变腔前侧内壁回旋配合连接，第一旋杆后侧伸长尾梢与转变腔后侧内壁回旋配合连接，第一旋杆上固定设置用以与凸头顶压配合连接的凸转轮，凸转轮前侧的第一旋杆上固定设置蜗轮，蜗轮底部吻合连接传动杆，传动杆上固定设置左右伸长设置的第二旋杆，第二旋杆左侧伸长尾梢与转变腔左侧内壁回旋配合连接，第二旋杆右侧伸长尾梢与第二电动机配合连接，第二电动机外表面设置在转变腔右侧内壁内且固定连接，从而实现自动控制左右两侧同时投喂工作的调节工作以及左右两侧转变投喂工作的调节工作，提高投喂的工作效率，减少人力工作，以机器人代替人工劳动，提高工作效率。

3.本发明结构简单，操作方便，能自动控制对饲料的分离工作，提高饲料的分离均匀性，提高牲畜喂养质量，能实现自动控制左右两侧同时投喂工作的调节工作以及左右两侧转变投喂工作的调节工作，提高投喂的工作效率，减少人力工作，以机器人代替人工劳动，提高工作效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种双模式机器人，包括喂料机以及安装在喂料机顶部的饲料盒，其特征在于：喂料机内壁设有内腔，内腔内顶壁通穿设有与饲料盒底部互通设置的锥腔，锥腔底部下方的内腔内的左右两侧对应设有回旋分离装置，回旋分离装置下方的内腔内底壁上固定设置有斜倾部，内腔底部的喂料机内设有第一滑运腔，第一滑运腔后侧内壁内设有导引腔，第一滑运腔左右两侧的喂料机内设有上下伸长设置的投喂腔，左右两侧的投喂腔顶部伸长尾梢分别伸长至位于内腔底部的左右两侧相对位置，内腔左右两侧内壁与左右两侧投喂腔顶部伸长尾梢之间互通设有的第一斜倾口，左右两侧的投喂腔底部伸长尾梢均通穿喂料机底面，每个第一斜倾口内均通穿设有上下伸长设置的第二滑运腔，左右两侧的第二滑运腔顶部伸长段分别伸长至左右两侧的第一斜倾口上方的喂料机内，左右两侧第二滑运腔底部伸长段分别伸长至第一滑运腔左右两侧的喂料机内且内侧与第一滑运腔互通设置，每个第二滑运腔内均滑运配合连接有滑运板，左右两侧滑运板内均设有分别用以与左右两侧第一斜倾口互通设置的第二斜倾口，左右两侧滑运板底部伸长尾梢分别固定设置有向内部伸长设置的推杆，每个推杆底面与相对的第一滑运腔内底壁之间均设有第一簧圈，导引腔内设有用以与左右两侧推杆转变配合连接的模式转变装置，喂料机侧壁上四周均固定设置有支撑脚，支撑脚底部设置有万向轮，万向轮顶部设置有轮罩。

2.根据权利要求1所述的一种双模式机器人，其特征在于：所述模式转变装置包括滑运配合连接设置在所述导引腔内且向前侧伸长设置的转变块以及设置在所述导引腔内且上下伸长设置的螺旋杆，所述螺旋杆与所述转变块螺旋纹配合连接，所述螺旋杆顶部伸长尾梢与第一电动机配合连接，所述第一电动机外表面设置在所述导引腔内顶壁内且固定连接，所述螺旋杆底部伸长尾梢与所述导引腔内底壁回旋配合连接，所述转变块前侧伸长段伸到所述第一滑运腔内，所述第一滑运腔内的所述转变块内设有转变槽，所述转变槽内滑运配合连接有向左右两侧伸长设置的转变杆，所述转变槽底部中间位置互通设有转变腔，所述转变杆底部固定设置有伸到所述转变腔内的凸头，所述凸头左右两侧相对的所述转变腔内壁内对应设有凹槽，左右两侧所述凹槽与所述凸头左右两侧面之间均设有第二簧圈，所述凸头下方的所述转变腔内的中间位置设有前后伸长设置的第一旋杆，所述第一旋杆前侧伸长尾梢与所述转变腔前侧内壁回旋配合连接，所述第一旋杆后侧伸长尾梢与所述转变腔后侧内壁回旋配合连接，所述第一旋杆上固定设置有用以与所述凸头顶压配合连接的凸转轮，所述凸转轮前侧的所述第一旋杆上固定设置有蜗轮，所述蜗轮底部吻合连接有传动杆，所述传动杆上固定设置有左右伸长设置的第二旋杆，所述第二旋杆左侧伸长尾梢与所述转变腔左侧内壁回旋配合连接，所述第二旋杆右侧伸长尾梢与第二电动机配合连接，所述第二电动机外表面设置在所述转变腔右侧内壁内且固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种双模式机器人，其特征在于：当所述凸头位于转变腔内的中间位置时，所述转变杆左右两侧伸长尾梢分别伸到所述转变块左右两侧面外且分别位于左右两侧所述推杆底部的下方位置。