CN107678445B - 一种基于无人机的智能舞台系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种基于无人机的智能舞台系统，包括舞台本体、无人机、显示装置、拼接装置、摄像装置、定位装置、无线装置以及控制中心，所述舞台本体包括舞台地面层、升降通道、升降台、升降地面层以及压力传感器，所述无人机设置有若干并设置于所述舞台地面层上方，所述显示装置包括显示连接杆及显示屏，所述拼接装置包括固定卡扣、移动槽、移动装置及旋转轴，所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述定位装置设置与所述无人机内部，所述无线装置设置于所述控制中心内部，用于分别与外部设备、急救中心、报警中心、消防中心、无人机、显示屏、固定卡扣、移动装置、旋转轴、第一摄像头、定位装置及网络连接；所述控制中心设置于所述舞台地面层下方。

Description

一种基于无人机的智能舞台系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及智能舞台领域，特别涉及一种基于无人机的智能舞台系统及其控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，文化娱乐的节目也越来越丰富，作为文娱节目的演出，演出的舞台是必须的，现代舞台运动表现力的不断提升，越来越多的表演需要更精确、更具有艺术感染力的效果呈现来实现，目前我国在舞台效果装备集成控制上，存在舞台效果声、光、电各分系统技术不断发展，但无法进行有效技术融合的缺点，导致舞台集控系统的表演效果能力低下。

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等；无人机是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，无人机已经在我们的生活中得到了广泛的利用。

然，如何将无人机与舞台进行配合工作，从而节省大量的人力物力并进行智能化舞台管理以及操作是目前继续解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能舞台系统及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于无人机的智能舞台系统，包括无人机、舞台本体、显示装置、拼接装置、摄像装置、定位装置、无线装置以及控制中心，所述无人机设置有若干并设置于舞台地面层上方位置；所述舞台本体包括舞台地面层、升降通道、升降台、升降地面层以及压力传感器，所述舞台地面层采用拼接设计，用于提供人体踩踏；所述升降通道设置于所述舞台地面层内部位置，用于提供物体升降；所述升降台设置于所述升降通道内部位置，用于在所述升降通道内部进行升降；所述升降地面层设置于所述舞台地面层内部位置并与所述舞台地面层保持同一水平线，用于提供人体在舞台地面层进行升降；所述压力传感器设置于所述升降台以及升降地面层内部位置，用于获取压力信息；所述显示装置包括显示连接杆以及显示屏，所述显示连接杆设置于所述无人机下方位置，用于分别与无人机以及显示屏连接；所述显示屏设置于所述无人机下方位置并与所述显示连接杆连接，用于播放影像；所述拼接装置包括固定卡扣、移动槽、移动装置以及旋转轴，所述固定卡扣设置于所述显示屏侧方位置，用于固定显示屏；所述移动槽设置于所述显示屏后方位置，用于提供移动装置进行移动；所述移动装置于所述移动槽上方置并分别与移动槽以及旋转轴连接，用于在移动槽内移动；所述旋转轴设置于所述显示连接杆侧方位置并分别与所述无人机以及显示连接杆连接，用于旋转显示屏；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述舞台地面层上方位置，用于摄取所述舞台周围环境影像；所述定位装置设置于所述无人机内部位置，用于定位所述无人机位置并获取定位数据；所述无线装置设置于所述控制中心内部位置，用于分别与外部设备、急救中心、报警中心、消防中心、无人机、显示屏、固定卡扣、移动装置、旋转轴、第一摄像头、定位装置以及网络连接；所述控制中心设置于所述舞台地面层下方位置，用于分别与升降台、压力传感器、第二摄像头以及无线装置连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括灯光装置以及舞台烟雾机，所述灯光装置设置于所述舞台地面层上方位置并与控制中心连接，用于提供舞台灯光；所述舞台烟雾机设置于所述舞台地面层上方位置并与控制中心连接，用于提供舞台烟雾效果。

作为本发明的一种优选方式，还包括传送装置，所述传送装置包括升降式座椅、移动履带以及移动驱动电机，所述升降式座椅设置于观众席位置并与控制中心连接，用于提供人体就坐；所述移动履带设置于观众席以及舞台地面层下方位置，用于提供升降式座椅移动；所述移动驱动电机设置于所述移动履带侧方位置并与控制中心连接，用于驱动所述移动履带运行。

作为本发明的一种优选方式，还包括遮雨装置，所述遮雨装置包括伸缩遮雨板、伸缩支撑杆以及遮雨卡扣，所述伸缩遮雨板设置于无人机上方位置并与无线装置连接，展开后，用于遮挡雨水；所述伸缩支撑杆设置于所述无人机上方位置并分别与所述伸缩遮雨板以及无人机连接，伸出后，用于支撑所述伸缩遮雨板；所述遮雨卡扣设置于所述伸缩遮雨板侧方位置并与无线装置连接，用于固定伸缩遮雨板。

作为本发明的一种优选方式，还包括垃圾清理装置，所述垃圾清理装置设置于所述升降式座椅脚踏下方位置并与无线装置连接，用于将地面的垃圾运输至垃圾清理站点位置。

一种基于无人机的智能舞台系统控制方法，使用所述的一种基于无人机的智能舞台系统，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的启动指令则将其返回给控制中心，所述控制中心接收到则向第一摄像头以及第二摄像头发送实时摄取指令，所述第一摄像头接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述控制中心，所述第二摄像头接收到则实时获取周围的第二影像并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向预设数量的无人机发送悬停指令并向所述无人机的旋转轴发送旋转指令以及向所述无人机的移动装置发送上行移动指令，所述无人机接收到则控制自身上升并悬停，所述旋转轴接收到则旋转显示连接杆控制显示屏90°竖立，所述移动装置接收到则利用自身控制所述显示屏上升至与所述无人机保持同一水平线并将上行完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述无人机发送所述第一影像、第二影像以及显示拼接指令，所述无人机接收到则互相协作根据所述第一影像以及第二影像将所述显示屏进行拼接并将拼接完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向固定卡扣发送固定指令以及向压力传感器发送压力位置检测指令，所述固定卡扣接收到则控制自身进入固定状态，所述压力传感器接收到则实时获取自身所在区域的压力信息并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则实时分析所述压力信息，若分析出所述升降台上方压力超过预设压力值则所述控制中心向所述升降台发送上行指令，所述升降台接收到则控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层保持同一水平线并将上升完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向闲置的无人机发送观众席悬停指令，所述闲置无人机接收到则控制自身前往观众席区域进行悬停并将悬停完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述闲置无人机的旋转轴发送旋转指令并向所述闲置无人机的移动装置发送上行移动指令，所述旋转轴接收到则旋转显示连接杆控制显示屏90°竖立，所述移动装置接收到则利用自身控制所述显示屏上升至与所述无人机保持同一水平线并将上行完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则实时分析所述第一影像以及第二影像，若分析出有紧急情况则向定位装置发送定位获取指令，所述定位装置接收到则定位所述无人机所在位置信息并将获取的定位数据返回给所述控制中心，所述控制中心接收到则根据所述紧急情况向对应的急救中心和（或）报警中心和（或）消防中心发送所述定位数据以及紧急情况影像信息。

作为本发明的一种优选方式，在所述升降台控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层保持同一水平线后，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心向无线装置发送模式接收指令，所述无线装置接收到则实时获取外部设备发送的模式选择信息并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则提取所述信息中的灯光模式以及烟雾模式并向灯光装置以及舞台烟雾机发送运行指令、所述灯光模式以及烟雾模式；

所述灯光装置接收到则根据所述灯光模式开启对应的灯光效果，所述舞台烟雾机接收到则根据所述烟雾模式开启对应的舞台烟雾效果。

作为本发明的一种优选方式，在所述升降台控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层保持同一水平线后，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心向无线装置发送观众传送指令，所述无线装置接收到则实时获取外部设备发送的观众传送信息并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则提取所述信息中升降式座椅编号信息并向与所述编号信息对应的升降式座椅发送下降指令，所述升降式座椅接收到则控制自身下降至移动履带上方位置并将下降完成信息返回所述控制中心；

所述控制中心接收到则向移动驱动电机发送驱动指令并向所述升降台发送下降指令，所述移动驱动电机接收到则驱动所述移动履带运行控制所述升降式座椅移动至所述升降通道侧方位置，所述升降台接收到则控制自身从升降通道完全下降并将下降完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述升降台发送预设升降指令，所述升降台接收到则在预设时间控制自身从升降通道上升至与舞台地面层保持同一水平线。

作为本发明的一种优选方式，在所述闲置无人机控制自身前往观众席区域进行悬停时，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心根据所述第二影像实时分析是否有发生降雨；

若有则所述控制中心向全部的无人机发送上升悬停指令，所述无人机接收到则控制自身上升至预设高度位置处悬停并将悬停信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向伸缩支撑杆发送伸出指令并向伸缩遮雨板发送展开指令，所述伸缩支撑杆接收到则控制自身完全伸出，所述伸缩遮雨板接收到则控制自身完全展开并将展开完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述无人机发送所述第一影像以及遮雨拼接指令并向遮雨卡扣发送固定指令，所述无人机接收到则互相协作根据所述第一影像将所述伸缩遮雨板进行拼接，所述遮雨卡扣接收到则控制自身进入遮雨固定状态。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心向垃圾清理装置发送垃圾清理指令；

所述垃圾清理装置接收到则控制自身在所述观众席升降式座椅脚踏下方移动清理垃圾并将清理的垃圾运输至设定的垃圾清理站点。

本发明实现以下有益效果：1.智能舞台系统在接收到外部设备发送的启动指令后，控制预设数量的无人机并控制其下方的显示屏组合成为一个大型的同步显示屏，然后检测到有人体站立于升降台上后，控制所述升降台上升至舞台地面上，同时控制剩下的无人机悬停于所述舞台的观众席区域并将显示屏与大型显示屏进行同步播放影像，若检测到有紧急情况发生则根据对应的紧急情况向对应的急救中心和（或）报警中心和（或）消防中心发送对应的紧急情况信息。

2.在将升降台上升至舞台地面上后，所述智能舞台系统控制灯光装置根据无线装置发送的灯光模式开启对应的灯光效果，同时控制舞台烟雾机根据无线装置发送的烟雾模式开启对应的烟雾效果。

3.在将升降台上升至舞台地面上后，所述智能舞台系统接收到外部设备发送的观众传送指令则根据其保护的升降式座椅编号信息控制对应的升降式座椅下降至移动履带并控制升降台完全下降，然后将所述升降式座椅利用移动履带传送至升降通道处，以供观众从升降台上升至舞台地面。

4.在无人机悬停于观众席时，所述智能舞台系统若分析出当前有降雨发生则控制全部的无人机上升至预设高度位置处并展开伸缩遮雨板，然后将所述伸缩遮雨板依次拼接进行遮雨。

5.所述智能舞台系统所述控制垃圾清理装置在所述观众席升降式座椅脚踏下方移动清理垃圾并将清理的垃圾运输至设定的垃圾清理站点。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能舞台系统的剖视图；

图2为本发明其中一个示例提供的显示屏拼接的整体示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的显示屏拼接的剖视图；

图4为本发明其中一个示例提供的无人机的示意图；

图5为本发明其中一个示例提供的遮雨装置拼接的剖视图；

图6为本发明其中一个示例提供的传送装置的剖视图；

图7为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能舞台系统控制方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的灯光及烟雾控制方法的流程图；

图9为本发明其中一个示例提供的观众传送至舞台方法的流程图；

图10为本发明其中一个示例提供的无人机联合协作遮雨方法的流程图；

图11为本发明其中一个示例提供的观众席垃圾清理方法的流程图；

图12为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能舞台系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-6，图12所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能舞台系统的剖视图；图2为本发明其中一个示例提供的显示屏拼接的整体示意图；图3为本发明其中一个示例提供的显示屏拼接的剖视图；图4为本发明其中一个示例提供的无人机的示意图；图5为本发明其中一个示例提供的遮雨装置拼接的剖视图；图6为本发明其中一个示例提供的传送装置的剖视图；图12为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能舞台系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能舞台系统，包括无人机1、舞台本体2、显示装置3、拼接装置4、摄像装置5、定位装置6、无线装置7以及控制中心8，所述无人机1设置有若干并设置于舞台地面层20上方位置；所述舞台本体2包括舞台地面层20、升降通道21、升降台22、升降地面层23以及压力传感器24，所述舞台地面层20采用拼接设计，用于提供人体踩踏；所述升降通道21设置于所述舞台地面层20内部位置，用于提供物体升降；所述升降台22设置于所述升降通道21内部位置，用于在所述升降通道21内部进行升降；所述升降地面层23设置于所述舞台地面层20内部位置并与所述舞台地面层20保持同一水平线，用于提供人体在舞台地面层20进行升降；所述压力传感器24设置于所述升降台22以及升降地面层23内部位置，用于获取压力信息；所述显示装置3包括显示连接杆30以及显示屏31，所述显示连接杆30设置于所述无人机1下方位置，用于分别与无人机1以及显示屏31连接；所述显示屏31设置于所述无人机1下方位置并与所述显示连接杆30连接，用于播放影像；所述拼接装置4包括固定卡扣40、移动槽41、移动装置42以及旋转轴43，所述固定卡扣40设置于所述显示屏31侧方位置，用于固定显示屏31；所述移动槽41设置于所述显示屏31后方位置，用于提供移动装置42进行移动；所述移动装置42于所述移动槽41上方置并分别与移动槽41以及旋转轴43连接，用于在移动槽41内移动；所述旋转轴43设置于所述显示连接杆30侧方位置并分别与所述无人机1以及显示连接杆30连接，用于旋转显示屏31；所述摄像装置5包括第一摄像头50以及第二摄像头51，所述第一摄像头50设置于所述无人机1侧方位置，用于摄取所述无人机1周围的环境影像；所述第二摄像头51设置于所述舞台地面层20上方位置，用于摄取所述舞台周围环境影像；所述定位装置6设置于所述无人机1内部位置，用于定位所述无人机1位置并获取定位数据；所述无线装置7设置于所述控制中心8内部位置，用于分别与外部设备、急救中心、报警中心、消防中心、无人机1、显示屏31、固定卡扣40、移动装置42、旋转轴43、第一摄像头50、定位装置6以及网络连接；所述控制中心8设置于所述舞台地面层20下方位置，用于分别与升降台22、压力传感器24、第二摄像头51以及无线装置7连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括灯光装置9以及舞台烟雾机10，所述灯光装置9设置于所述舞台地面层20上方位置并与控制中心8连接，用于提供舞台灯光；所述舞台烟雾机10设置于所述舞台地面层20上方位置并与控制中心8连接，用于提供舞台烟雾效果。

作为本发明的一种优选方式，还包括传送装置11，所述传送装置11包括升降式座椅110、移动履带111以及移动驱动电机112，所述升降式座椅110设置于观众席位置并与控制中心8连接，用于提供人体就坐；所述移动履带111设置于观众席以及舞台地面层20下方位置，用于提供升降式座椅110移动；所述移动驱动电机112设置于所述移动履带111侧方位置并与控制中心8连接，用于驱动所述移动履带111运行。

作为本发明的一种优选方式，还包括遮雨装置12，所述遮雨装置12包括伸缩遮雨板120、伸缩支撑杆121以及遮雨卡扣122，所述伸缩遮雨板120设置于无人机1上方位置并与无线装置7连接，展开后，用于遮挡雨水；所述伸缩支撑杆121设置于所述无人机1上方位置并分别与所述伸缩遮雨板120以及无人机1连接，伸出后，用于支撑所述伸缩遮雨板120；所述遮雨卡扣122设置于所述伸缩遮雨板120侧方位置并与无线装置7连接，用于固定伸缩遮雨板120。

作为本发明的一种优选方式，还包括垃圾清理装置13，所述垃圾清理装置13设置于所述升降式座椅110脚踏下方位置并与无线装置7连接，用于将地面的垃圾运输至垃圾清理站点位置。

其中，所述智能舞台系统内部的电子器件在完成指令后，均向所述控制中心8返回对应的指令完成信息；在所述控制中心8接收或发送外部设备、急救中心、报警中心、消防中心、无人机1、显示屏31、固定卡扣40、移动装置42、旋转轴43、第一摄像头50、定位装置6、伸缩遮雨板120、伸缩支撑杆121、遮雨卡扣122以及垃圾清理装置13对应指令以及信息时，通过无线装置7进行对应操作；所述无人机1被选取时，所述控制中心8将其进行标识，无标识的设定为闲置无人机1；所述智能舞台系统的电子器件均采用防水设计；所述智能舞台系统还包括观众席，所述观众席可以是呈扇形包围所述舞台地面层20，也可以是呈环形包围所述舞台地面层20，在本实施例中为呈扇形包围所述舞台地面层20，若所述观众席呈环形包围所述舞台地面层20则不选取无人机1拼接成为大型显示屏31，控制所述无人机1均匀的分散至观众席区域进行播放演出人体的演出影像；若所述升降地面层23内部的压力传感器24获取到超过1分钟时间的持续压力信息则将其返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到则向所述升降地面层23发送上升指令，所述升降地面层23接收到则控制自身匀速完全上升并在3分钟后匀速下降复位，所述时间可以通过外部设备进行设置；其中所述升降式座椅110110升降的通道侧方还设置有门体，所述门体在升降式座椅110110上升时开启；所述升降台22升降的升降通道21内两侧设置有门体，所述门体在所述智能舞台系统启动后保持开启状态。

实施例二

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能舞台系统控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能舞台系统控制方法，使用所述的一种基于无人机的智能舞台系统，所述方法包括以下步骤：

S1、无线装置7接收到外部设备发送的启动指令则将其返回给控制中心8，所述控制中心8接收到则向第一摄像头50以及第二摄像头51发送实时摄取指令，所述第一摄像头50接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述控制中心8，所述第二摄像头51接收到则实时获取周围的第二影像并将其返回给所述控制中心8；

S2、所述控制中心8接收到则向预设数量的无人机1发送悬停指令并向所述无人机1的旋转轴43发送旋转指令以及向所述无人机1的移动装置42发送上行移动指令，所述无人机1接收到则控制自身上升并悬停，所述旋转轴43接收到则旋转显示连接杆30控制显示屏3190°竖立，所述移动装置42接收到则利用自身控制所述显示屏31上升至与所述无人机1保持同一水平线并将上行完成信息返回给所述控制中心8；

S3、所述控制中心8接收到则向所述无人机1发送所述第一影像、第二影像以及显示拼接指令，所述无人机1接收到则互相协作根据所述第一影像以及第二影像将所述显示屏31进行拼接并将拼接完成信息返回给所述控制中心8；

S4、所述控制中心8接收到则向固定卡扣40发送固定指令以及向压力传感器24发送压力位置检测指令，所述固定卡扣40接收到则控制自身进入固定状态，所述压力传感器24接收到则实时获取自身所在区域的压力信息并将其返回给所述控制中心8；

S5、所述控制中心8接收到则实时分析所述压力信息，若分析出所述升降台22上方压力超过预设压力值则所述控制中心8向所述升降台22发送上行指令，所述升降台22接收到则控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层20保持同一水平线并将上升完成信息返回给所述控制中心8；

S6、所述控制中心8接收到则向闲置的无人机1发送观众席悬停指令，所述闲置无人机1接收到则控制自身前往观众席区域进行悬停并将悬停完成信息返回给所述控制中心8；

S7、所述控制中心8接收到则向所述闲置无人机1的旋转轴43发送旋转指令并向所述闲置无人机1的移动装置42发送上行移动指令，所述旋转轴43接收到则旋转显示连接杆30控制显示屏31 90°竖立，所述移动装置42接收到则利用自身控制所述显示屏31上升至与所述无人机1保持同一水平线并将上行完成信息返回给所述控制中心8；

S8、所述控制中心8接收到则实时分析所述第一影像以及第二影像，若分析出有紧急情况则向定位装置6发送定位获取指令，所述定位装置6接收到则定位所述无人机1所在位置信息并将获取的定位数据返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到则根据所述紧急情况向对应的急救中心和（或）报警中心和（或）消防中心发生所述定位数据以及紧急情况影像信息。

其中，所述启动指令包括无人机1使用数量信息以及显示屏31拼接完成尺寸信息；所述预设数量为使用者通过外部设备设定的数量，该数量最大不超过拥有的无人机1总数量，若所述外部设备设定的无人机1数量为零时，所述无人机1将显示屏31拼接于所述舞台地面层20上位置，以供演出的人体进行踩踏并根据所述人体的踩踏进行相应的显示效果；所述预设压力为0-1000N，在本实施例中优选为100N；所述闲置无人机1是指为被标识的无人机1，即所述无人机1未处于工作状态；所述紧急情况包括发生踩踏、发生火灾、人员受伤、人员昏迷以及其他危及安全的情况。

在S1中，具体在无线装置7接收到外部设备发送的启动指令后，所述无线装置7将所述启动指令返回给控制中心8，所述控制中心8接收所述启动指令后，向第一摄像头50以及第二摄像头51发送实时摄取指令，所述第一摄像头50接收到所述实时摄取指令后，实时获取周围的第一影像并将所述第一影像实时返回给所述控制中心8，所述第二摄像头51接收到所述实时摄取指令后，实时获取周围的第二影像并将所述第二影像实时返回给所述控制中心8。

在S2中，具体在所述控制中心8接收到所述第一影像以及第二影像后，向外部设备设定数量的无人机1发送悬停指令，在所述无人机1执行完成所述指令并将对应的指令完成信息返回给所述控制中心8后，所述控制中心8向所述无人机1的旋转轴43发送旋转指令以及向所述无人机1的移动装置42发送上行移动指令，所述无人机1接收到所述悬停指令后，控制自身从所述舞台地面层20上升，然后悬停于所述舞台地面层20上方，所述旋转轴43接收到所述旋转指令后，旋转显示连接杆30控制显示屏3190°竖立，即将所述显示屏31的显示面朝向舞台，所述移动装置42接收到所述上行移动指令后，利用自身控制所述显示屏31上升至与所述无人机1保持同一水平线，即控制所述显示屏31的上端与所述无人机1上端保持同一水平线，使所述显示屏31的下端与所述无人机1下端保持同一水平线，上升完成后，所述移动装置42将上行完成信息返回给所述控制中心8。

在S3中，具体在所述控制中心8接收到所述上行完成信息后，向所述无人机1发送所述第一影像、第二影像以及显示拼接指令，所述无人机1接收到所述第一影像、第二影像以及显示拼接指令后，互相协作根据所述第一影像以及第二影像将所述显示屏31进行拼接，即利用无人机1控制显示屏31与另一无人机1的显示屏31进行拼接，以此类推，直至将无线设备设定数量的无人机1的显示屏31拼成一个大型的显示屏31并且使所述大型显示屏31的尺寸与外部设备发送的尺寸信息一致，然后将所述拼接完成显示屏31进行同步，以供其进行完整的播放影像，然后所述无人机1将拼接完成信息返回给所述控制中心8。

在S4中，具体在所述控制中心8接收到所述拼接完成信息后，向固定卡扣40发送固定指令，同时所述控制中心8向压力传感器24发送压力位置检测指令，所述固定卡扣40接收到所述固定指令后，控制自身进入固定状态，即将拼接的显示屏31进行固定，避免倒塌或者错位，所述压力传感器24接收到所述压力位置检测指令后，实时获取自身所在区域的压力以及位置信息，即实时检测升降台22以及升降地面层23的压力信息并获取对应的位置信息，然后所述压力传感器24将所述压力以及位置信息返回给所述控制中心8。

在S5中，具体在所述控制中心8接收到所述压力以及位置信息后，实时分析所述压力以及位置信息，若分析出所述升降台22上方压力超过100N的压力值后，即分析出有演出人体需要上升至舞台地面层20后，所述控制中心8向所述升降台22发送上行指令，所述升降台22接收到所述上行指令后，利用自身控制所述演出人体在移动通道内上升至与舞台地面层20保持同一水平线，即将所述演出人体上升至舞台地面层20，然后所述升降台22将上升完成信息返回给所述控制中心8。

在S6中，具体在所述控制中心8接收到所述上升完成信息后，向闲置的无人机1发送观众席悬停指令，所述闲置无人机1接收到所述观众席悬停指令后，控制自身前往观众席区域进行悬停，然后所述无人机1将悬停完成信息返回给所述控制中心8，悬停时与观众席保持3米的高度。

在S7中，具体在所述控制中心8接收到所述悬停完成信息后，向所述闲置无人机1的旋转轴43发送旋转指令以及向所述无人机1的移动装置42发送上行移动指令，所述旋转轴43接收到所述旋转指令后，旋转显示连接杆30控制显示屏3190°竖立，即将所述显示屏31的显示面朝向舞台，所述移动装置42接收到所述上行移动指令后，利用自身控制所述显示屏31上升至与所述无人机1保持同一水平线，即控制所述显示屏31的上端与所述无人机1上端保持同一水平线，使所述显示屏31的下端与所述无人机1下端保持同一水平线，上升完成后，所述移动装置42将上行完成信息返回给所述控制中心8，所述无人机1均匀的分散与所述观众席区域，以确保所述观众席区域的观众能够通过所述无人机1下方的显示屏31清晰的观看演出影像。

在S8中，具体在所述控制中心8接收到所述上行完成信息后，实时分析所述第一影像以及第二影像，若分析出有紧急情况发送后，向定位装置6发送定位获取指令，所述定位装置6接收到所述定位获取指令后，定位所述无人机1所在位置并获取所述位置的定位数据，然后将获取的定位数据返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到所述定位数据后，根据所述紧急情况向对应的急救中心和（或）报警中心和（或）消防中心发送所述定位数据以及紧急情况影像信息，例如所述紧急情况为火灾则所述控制中心8向急救中心以及消防装置发送所述定位数据以及实时火灾影像信息。

实施例三

参考图8所示，图8为本发明其中一个示例提供的灯光及烟雾控制方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述升降台22控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层20保持同一水平线后，所述方法还包括以下步骤：

S50、所述控制中心8向无线装置7发送模式接收指令，所述无线装置7接收到则实时获取外部设备发送的模式选择信息并将其返回给所述控制中心8；

S51、所述控制中心8接收到则提取所述信息中的灯光模式以及烟雾模式并向灯光装置9以及舞台烟雾机10发送运行指令、所述灯光模式以及烟雾模式；

S52、所述灯光装置9接收到则根据所述灯光模式开启对应的灯光效果，所述舞台烟雾机10接收到则根据所述烟雾模式开启对应的舞台烟雾效果。

具体的，在所述升降台22利用自身控制所述演出人体在移动通道内上升至与舞台地面层20保持同一水平线后，所述控制中心8向无线装置7发送模式接收指令，所述无线装置7接收到所述模式接收指令后，实时获取外部设备发送的模式选择信息，然后在接收到所述模式选择信息后，将所述模式选择信息返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到所述模式选择信息后，提取所述模式信息中的灯光模式以及烟雾模式，然后所述控制中心8向灯光装置9发送所述灯光模式以及运行指令，同时所述控制中心8向舞台烟雾机10发送所述烟雾模式以及运行指令，所述灯光装置9接收到所述灯光模式以及运行指令后，根据所述灯光模式控制自身开启对应的灯光效果，所述舞台烟雾机10接收到所述烟雾模式以及运行指令后，根据所述烟雾模式控制自身开启对应的舞台烟雾效果。

实施例四

参考图9所示，图9为本发明其中一个示例提供的观众传送至舞台方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述升降台22控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层20保持同一水平线后，所述方法还包括以下步骤：

S53、所述控制中心8向无线装置7发送观众传送指令，所述无线装置7接收到则实时获取外部设备发送的观众传送信息并将其返回给所述控制中心8；

S54、所述控制中心8接收到则提取所述信息中升降式座椅110编号信息并向与所述编号信息对应的升降式座椅110发送下降指令，所述升降式座椅110接收到则控制自身下降至移动履带111上方位置并将下降完成信息返回所述控制中心8；

S55、所述控制中心8接收到则向移动驱动电机112发送驱动指令并向所述升降台22发送下降指令，所述移动驱动电机112接收到则驱动所述移动履带111运行控制所述升降式座椅110移动至所述升降通道21侧方位置，所述升降台22接收到则控制自身从升降通道21完全下降并将下降完成信息返回给所述控制中心8；

S56、所述控制中心8接收到则向所述升降台22发送预设升降指令，所述升降台22接收到则在预设时间控制自身从升降通道21上升至与舞台地面层20保持同一水平线。

具体的，在所述控制中心8向无线装置7发送观众传送指令，所述无线装置7接收到所述观众传送指令后，实时获取外部设备发送的观众传送信息，获取到后，将所述观众传送信息返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到所述观众传送信息后，提取所述观众传送信息中升降式座椅110的编号信息，然后所述控制中心8向与所述编号信息对应的升降式座椅110发送下降指令，所述升降式座椅110接收到所述下降指令后，控制自身下降至移动履带111上方位置，然后所述升降式座椅110将下降完成信息返回所述控制中心8，即选取指定的观众传送至舞台，所述控制中心8接收到所述下降完成信息后，向移动驱动电机112发送驱动指令，同时所述控制中心8向所述升降台22发送下降指令，所述移动驱动电机112接收到所述驱动指令后，驱动所述移动履带111运行控制所述升降式座椅110移动至所述升降通道21侧方位置，移动完成后，所述移动驱动电机112停止启动以供被选取的观众从移动履带111上行走至所述升降台22上，所述升降台22接收到所述下降指令后，控制自身从升降通道21完全下降，然后所述升降台22将下降完成信息返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到所述下降完成信息后，向所述升降台22发送预设升降指令，所述升降台22接收到所述预设升降指令后，在2分钟后，所述预设时间可以为0-30分钟，在本实施例中优选为2分钟，所述升降台22利用自身控制所述被选取的观众从升降通道21上升至与舞台地面层20保持同一水平线。

实施例五

参考图10所示，图10为本发明其中一个示例提供的无人机联合协作遮雨方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述闲置无人机1控制自身前往观众席区域进行悬停时，所述方法还包括以下步骤：

S60、所述控制中心8根据所述第二影像实时分析是否有发生降雨；

S61、若有则所述控制中心8向全部的无人机1发送上升悬停指令，所述无人机1接收到则控制自身上升至预设高度位置处悬停并将悬停信息返回给所述控制中心8；

S62、所述控制中心8接收到则向伸缩支撑杆121发出伸出指令并向伸缩遮雨板120发送展开指令，所述伸缩支撑杆121接收到则控制自身完全伸出，所述伸缩遮雨板120接收到则控制自身完全展开并将展开完成信息返回给所述控制中心8；

S63、所述控制中心8接收到则向所述无人机1发送所述第一影像以及遮雨拼接指令并向遮雨卡扣122发送固定指令，所述无人机1接收到则互相协作根据所述第一影像将所述伸缩遮雨板120进行拼接，所述遮雨卡扣122接收到则控制自身进入遮雨固定状态。

其中，所述预设高度为0-10米，在本实施例中优选为8米。

具体的，在所述闲置无人机1控制自身前往观众席区域进行3米高度的悬停时，所述控制中心8根据所述第二影像实时分析是否有发生降雨，即分析是否有降雨影像发生，若所述控制中心8分析出有降雨发生后，所述控制中心8向所述智能舞台系统拥有的全部的无人机1发送上升悬停指令，所述无人机1接收到所述上升悬停指令后，控制自身上升至离观众席8米高度的位置处悬停，然后所述无人机1将悬停信息返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到所述悬停信息后，向伸缩支撑杆121发出伸出指令，在所述伸缩支撑杆121执行完成所述指令并向所述控制中心8返回对应的指令完成信息后，所述控制中心8向伸缩遮雨板120发送展开指令，所述伸缩支撑杆121接收到所述伸出指令后，控制自身完全伸出，即控制所述伸缩遮雨板120上升，所述伸缩遮雨板120接收到所述展开指令后，控制自身完全展开，展开完成后，所述伸缩遮雨板120将展开完成信息返回给所述控制中心8，所述控制中心8接收到所述展开完成信息后，向所述无人机1发送所述第一影像以及遮雨拼接指令，在所述无人机1直线完成所述指令并向所述控制中心8返回对应的指令完成信息后，所述控制中心8向遮雨卡扣122发送固定指令，所述无人机1接收到所述第一影像以及遮雨拼接指令后，无人机1根据所述第一影像将伸缩遮雨板120与另一无人机1的伸缩遮雨板120进行拼接，以此类推，直至所有的无人机1均匀的拼接完成并将所述智能舞台系统以及观众席笼罩，所述遮雨卡扣122接收到所述固定指令后，控制自身进入遮雨固定状态，即自身将拼接完成的伸缩遮雨板120进行固定。

实施例六

参考图11所示，图11为本发明其中一个示例提供的观众席垃圾清理方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述方法还包括以下步骤：

S9、所述控制中心8向垃圾清理装置13发送垃圾清理指令；

S10、所述垃圾清理装置13接收到则控制自身在所述观众席升降式座椅110脚踏下方移动清理垃圾并将清理的垃圾运输至设定的垃圾清理站点。

具体的，所述控制中心8向垃圾清理装置13发送连接清理指令，所述垃圾清理装置13接收到所述垃圾清理指令后，控制自身在所述观众席升降式座椅110脚踏下方进行直线往返移动，移动的同时清理垃圾以及吸取灰尘，检测到自身存储的灰尘以及垃圾满了之后，所述垃圾清理装置13将清理的垃圾以及灰尘运输至设定的垃圾清理站点进行倾倒，倾倒完成后，所述垃圾清理装置13返回初始位置继续进行清理。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的智能舞台系统，包括无人机、舞台本体、显示装置、拼接装置、摄像装置、定位装置、无线装置以及控制中心，其特征在于，所述无人机设置有若干并设置于舞台地面层上方位置；所述舞台本体包括舞台地面层、升降通道、升降台、升降地面层以及压力传感器，所述舞台地面层采用拼接设计，用于提供人体踩踏；所述升降通道设置于所述舞台地面层内部位置，用于提供物体升降；所述升降台设置于所述升降通道内部位置，用于在所述升降通道内部进行升降；所述升降地面层设置于所述舞台地面层内部位置，用于提供人体进行升降；所述压力传感器设置于所述升降台以及升降地面层内部位置，用于获取压力信息；所述显示装置包括显示连接杆以及显示屏，所述显示连接杆设置于所述无人机下方位置，用于分别与无人机以及显示屏连接；所述显示屏设置于所述无人机下方位置并与所述显示连接杆连接，用于播放影像；所述拼接装置包括固定卡扣、移动槽、移动装置以及旋转轴，所述固定卡扣设置于所述显示屏侧方位置，用于固定显示屏；所述移动槽设置于所述显示屏后方位置，用于提供移动装置进行移动；所述移动装置置于所述移动槽上方并分别与移动槽以及旋转轴连接，用于在移动槽内移动；所述旋转轴设置于所述显示连接杆侧方位置并分别与所述无人机以及显示连接杆连接，用于旋转显示屏；所述摄像装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于摄取所述无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述舞台地面层上方位置，用于摄取所述舞台周围环境影像；所述定位装置设置于所述无人机内部位置，用于定位所述无人机位置并获取定位数据；所述无线装置设置于所述控制中心内部位置，用于分别与外部设备、急救中心、报警中心、消防中心、无人机、显示屏、固定卡扣、移动装置、旋转轴、第一摄像头、定位装置以及网络连接；所述控制中心设置于所述舞台地面层下方位置，用于分别与升降台、压力传感器、第二摄像头以及无线装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能舞台系统，其特征在于，还包括灯光装置以及舞台烟雾机，所述灯光装置设置于所述舞台地面层上方位置并与控制中心连接，用于提供舞台灯光；所述舞台烟雾机设置于所述舞台地面层上方位置并与控制中心连接，用于提供舞台烟雾效果。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能舞台系统，其特征在于，还包括传送装置，所述传送装置包括升降式座椅、移动履带以及移动驱动电机，所述升降式座椅设置于观众席位置并与控制中心连接，用于提供人体就坐；所述移动履带设置于观众席以及舞台地面层下方位置，用于提供升降式座椅移动；所述移动驱动电机设置于所述移动履带侧方位置并与控制中心连接，用于驱动所述移动履带运行。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能舞台系统，其特征在于，还包括遮雨装置，所述遮雨装置包括伸缩遮雨板、伸缩支撑杆以及遮雨卡扣，所述伸缩遮雨板设置于无人机上方位置并与无线装置连接，展开后，用于遮挡雨水；所述伸缩支撑杆设置于所述无人机上方位置并分别与所述伸缩遮雨板以及无人机连接，伸出后，用于支撑所述伸缩遮雨板；所述遮雨卡扣设置于所述伸缩遮雨板侧方位置并与无线装置连接，用于固定伸缩遮雨板。

5.根据权利要求3所述的一种基于无人机的智能舞台系统，其特征在于，还包括垃圾清理装置，所述垃圾清理装置设置于所述升降式座椅脚踏下方位置并与无线装置连接，用于将地面的垃圾运输至垃圾清理站点位置。

6.一种基于无人机的智能舞台系统控制方法，使用权利要求1-5所述的一种基于无人机的智能舞台系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

无线装置接收到外部设备发送的启动指令则将其返回给控制中心，所述控制中心接收到则向第一摄像头以及第二摄像头发送实时摄取指令，所述第一摄像头接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述控制中心，所述第二摄像头接收到则实时获取周围的第二影像并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向预设数量的无人机发送悬停指令并向所述无人机的旋转轴发送旋转指令以及向所述无人机的移动装置发送上行移动指令，所述无人机接收到则控制自身上升并悬停，所述旋转轴接收到则旋转显示连接杆控制显示屏90°竖立，所述移动装置接收到则利用自身控制所述显示屏上升至与所述无人机保持同一水平线并将上行完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述无人机发送所述第一影像、第二影像以及显示拼接指令，所述无人机接收到则互相协作根据所述第一影像以及第二影像将所述显示屏进行拼接并将拼接完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向固定卡扣发送固定指令以及向压力传感器发送压力位置检测指令，所述固定卡扣接收到则控制自身进入固定状态，所述压力传感器接收到则实时获取自身所在区域的压力信息并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则实时分析所述压力信息，若分析出所述升降台上方压力超过预设压力值则所述控制中心向所述升降台发送上行指令，所述升降台接收到则控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层保持同一水平线并将上升完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向闲置的无人机发送观众席悬停指令，所述闲置无人机接收到则控制自身前往观众席区域进行悬停并将悬停完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述闲置无人机的旋转轴发送旋转指令并向所述闲置无人机的移动装置发送上行移动指令，所述旋转轴接收到则旋转显示连接杆控制显示屏90°竖立，所述移动装置接收到则利用自身控制所述显示屏上升至与所述无人机保持同一水平线并将上行完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则实时分析所述第一影像以及第二影像，若分析出有紧急情况则向定位装置发送定位获取指令，所述定位装置接收到则定位所述无人机所在位置信息并将获取的定位数据返回给所述控制中心，所述控制中心接收到则根据所述紧急情况向对应的急救中心和/或报警中心和/或消防中心发送所述定位数据以及紧急情况影像信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能舞台系统控制方法，其特征在于，在所述升降台控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层保持同一水平线后，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心向无线装置发送模式接收指令，所述无线装置接收到则实时获取外部设备发送的模式选择信息并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到模式选择信息则提取所述模式选择信息中的灯光模式以及烟雾模式并向灯光装置以及舞台烟雾机发送运行指令、所述灯光模式以及烟雾模式；

所述灯光装置接收到则根据所述灯光模式开启对应的灯光效果，所述舞台烟雾机接收到则根据所述烟雾模式开启对应的舞台烟雾效果。

8.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能舞台系统控制方法，其特征在于，在所述升降台控制自身在移动通道内上升至与舞台地面层保持同一水平线后，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心向无线装置发送观众传送指令，所述无线装置接收到则实时获取外部设备发送的观众传送信息并将其返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到观众传送信息则提取所述观众传送信息中升降式座椅编号信息并向与所述编号信息对应的升降式座椅发送下降指令，所述升降式座椅接收到则控制自身下降至移动履带上方位置并将下降完成信息返回所述控制中心；

所述控制中心接收到则向移动驱动电机发送驱动指令并向所述升降台发送下降指令，所述移动驱动电机接收到则驱动所述移动履带运行控制所述升降式座椅移动至所述升降通道侧方位置，所述升降台接收到则控制自身从升降通道完全下降并将下降完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述升降台发送预设升降指令，所述升降台接收到则在预设时间控制自身从升降通道上升至与舞台地面层保持同一水平线。

9.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能舞台系统控制方法，其特征在于，在所述闲置无人机控制自身前往观众席区域进行悬停时，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心根据所述第二影像实时分析是否有发生降雨；

若有则所述控制中心向全部的无人机发送上升悬停指令，所述无人机接收到则控制自身上升至预设高度位置处悬停并将悬停信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向伸缩支撑杆发送伸出指令并向伸缩遮雨板发送展开指令，所述伸缩支撑杆接收到则控制自身完全伸出，所述伸缩遮雨板接收到则控制自身完全展开并将展开完成信息返回给所述控制中心；

所述控制中心接收到则向所述无人机发送所述第一影像以及遮雨拼接指令并向遮雨卡扣发送固定指令，所述无人机接收到则互相协作根据所述第一影像将所述伸缩遮雨板进行拼接，所述遮雨卡扣接收到则控制自身进入遮雨固定状态。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能舞台系统控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

所述控制中心向垃圾清理装置发送垃圾清理指令；

所述垃圾清理装置接收到则控制自身在所述观众席升降式座椅脚踏下方移动清理垃圾并将清理的垃圾运输至设定的垃圾清理站点。

Images