CN107675719A - 一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，包括底板，底板的下端安装有行走装置，底板的上端前侧安装有往复开凿装置，底板上安装有辅助装置。本发明可以解决现有桩基混凝土灌注防护板拆除过程中存在的需要人工使用电动凿具将防护板与凝固的混凝土分离，按照顺序拆除防护板时需要人工输送工具，拆除防护板的过程中需要人工进行辅助，对较高位置的防护板进行拆除时需要借助现有的登高工具，人工使用电动凿具工作的过程中迸溅的混凝土颗粒容易伤到工作人员，借助登高工具拆除防护板存在安全隐患，人工拆除桩基混凝土灌注防护板操作复杂与工作效率低等难题，可以实现桩基混凝土灌注防护板自动拆除的功能。

Description

一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人

技术领域

本发明涉及建筑加工设备技术领域，具体的说是一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人。

背景技术

桩基由桩和连接于桩顶的承台共同组成。若桩身全部埋于土中，承台底面与土体接触，则称为低承台桩基；若桩身上部露出地面而承台底位于地面以上，则称为高承台桩基。建筑桩基通常为低承台桩基础。广泛应用于高层建筑、桥梁、高铁等工程，其中应用最为广泛就是高层建筑桩基，修建桩基需要对施工位置进行钻孔，然后将桩基钢筋或者钢管捆扎好的钢筋笼安装到现有的安装孔内，露出地面的位置需要使用防护板进行防护，然后灌注搅拌好的混凝土，当混凝土凝固之后，需要将防护板拆除，由于防护板与混凝土凝固在一起，需要使用凿具进行分离，比较常见的桩基形状有圆形结构与方形结构，在拆除方形结构的桩基混凝土灌注防护板拆除过程中需要人工使用电动凿具将防护板与凝固的混凝土分离，按照顺序拆除防护板时需要人工输送工具，拆除防护板的过程中需要人工进行辅助，对较高位置的防护板进行拆除时需要借助现有的登高工具，人工使用电动凿具工作的过程中迸溅的混凝土颗粒容易伤到工作人员，借助登高工具拆除防护板存在安全隐患，人工拆除桩基混凝土灌注防护板操作复杂、劳动强度大，工作效率低等难题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，可以解决现有桩基混凝土灌注防护板拆除过程中存在的需要人工使用电动凿具将防护板与凝固的混凝土分离，按照顺序拆除防护板时需要人工输送工具，拆除防护板的过程中需要人工进行辅助，对较高位置的防护板进行拆除时需要借助现有的登高工具，人工使用电动凿具工作的过程中迸溅的混凝土颗粒容易伤到工作人员，借助登高工具拆除防护板存在安全隐患，人工拆除桩基混凝土灌注防护板操作复杂、劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现桩基混凝土灌注防护板自动拆除的功能，无需人工拆除桩基混凝土灌注防护板，不存在安全隐患、且具有操作简单、安全性好、稳定性高、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，包括底板，底板的下端安装有行走装置，行走装置可以带动本发明移动到指定的工作位置，底板的上端前侧安装有往复开凿装置，往复开凿装置可以将需要拆除的防护板与凝固的混凝土分离开，底板上安装有辅助装置，辅助装置可以辅助往复开凿装置进行快速有效的工作，行走装置、往复开凿装置与辅助装置相互配合使用完成桩基混凝土灌注防护板的自动拆除工艺。

所述行走装置包括通过轴承安装在底板后端的旋转轴，旋转轴的上端安装有方向调节齿轮，方向调节齿轮的左右两侧对称啮合有两个动力调向齿轮，每个动力调向齿轮均安装在一个调向电机的输出轴上，每个调向电机均通过电机座安装在一个行走固定架上，行走固定架呈倒U型结构，每个行走固定架均安装在底板上，旋转轴的下端安装有行走调向板，行走调向板的上端左右两侧对称安装有呈弧形结构的两个调向滑轨，两个调向滑轨的上端通过滑动配合方式与两个调向滑槽相连，两个调向滑槽安装在底板的下端，行走调节板的下端对称安装有两对行走立板，两对行走立板之间通过轴承安装有一根行走轴，位于每对行走立板之间的行走轴外壁上均安装有一个行走轮，行走轴左右两端内侧安装有两个从动齿轮，每个从动齿轮上均啮合有一个主动齿轮，与两个从动齿轮相啮合的两个主动齿轮安装在双向驱动电机的两个输出轴上，双向驱动电机通过电机座安装在底板上，行走轴左右两端的外侧对称安装有两个限位轮，每个限位轮的外壁上都均匀设置有限位块，限位块呈弧形结构，底板下端对称安装有两个行走限位气缸，每个行走限位气缸的顶端均通过法兰安装在一个行走限位爪上，且行走限位爪与限位块相对应，底板的下端前侧安装有行走定位气缸，行走定位气缸的顶端通过法兰安装在行走定位盘上，行走定位盘的下端为凹凸不平结构，底板前端左右两侧对称安装有两个行走转向轴承，每个行走转向轴承内均通过滑动配合方式与一个行走转向架相连，每个行走转向架的下端均安装有一个行走万象轮，根据工作中的实际情况，两个调向电机带动两个动力调向齿轮同时进行旋转，两个动力调向齿轮在旋转的过程中带动方向调节齿轮同步进行旋转调节，方向调节齿轮带动安装在旋转轴上的行走调向板进行调节，行走调向板在两个调向滑轨与两个调向滑槽辅助下调节到合适的位置，接着双向驱动电机开始工作带动两个主动齿轮进行转动，两个主动齿轮带动两个从动齿轮同步进行旋转，两个从动齿轮在旋转的过程中带动两个行走轮进行转动，两个行走轮在两个行走万象轮的辅助下带动本发明移动到指定的工作位置，行走定位气缸带动行走定位盘向下运动使行走定位盘紧贴在地面上，行走定位盘的下端凹凸不平加大了与地面之间的摩擦力，然后两个行走限位气缸带动两个行走限位爪向下运动到合适的位置，确保行走限位爪能够与两个限位轮上的限位块相配合使两个行走轮保持固定不动，能够确保工作中的稳定性，可以根据工作位置进行自动化调节，无需人工根据工作位置输送拆除工具，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述往复开凿装置包括安装在底板上的调节机构，调节机构的下端安装有减震动力机构，减震动力机构的下端安装有开凿机构，调节机构可以根据桩基的不同规格进行适应的调节，减震动力机构在拆除防护板的过程中起到了减震与动力输出的作用，开凿机构在减震动力机构的辅助下能够自动拆除桩基混凝土灌注防护板，可以避免在拆除防护板的过程中迸溅的混凝土伤害到工作人员，不存在安全隐患，无需人工借助登高工具拆除较高位置的防护板，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述辅助装置包括安装在底板上的进给机构，进给机构的左右两侧对称安装有两个辅助机构，进给机构根据实际工作情况带动两个辅助机构移动到合适的工作位置，两个辅助机构同时工作配合往复开凿装置对桩基混凝土灌注防护板进行快速有效的拆除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节机构包括对称安装在底板上的高度调节气缸，两个高度调节气缸的顶端通过法兰安装调节支撑板上，调节支撑板的前端设置有伸缩槽，伸缩槽内通过滑动配合方式安装有调节伸缩架，调节伸缩架呈L型结构，调节支撑板上安装有调节立板，调节立板的侧壁上安装有调节伸缩气缸，调节伸缩气缸的顶端通过法兰安装在调节伸缩架上，调节立板的侧壁上对称安装有两个调节伸缩杆，两个调节伸缩杆的顶端安装在调节伸缩架上，两个高度调节气缸根据需要拆除防护板桩基的高度带动调节支撑板调节到合适的高度，调节伸缩气缸在两个调节伸缩杆的辅助下调节到适应的工作位置，无需人工根据工作需要选择适应的登高工具，操作简单，无需人工登高作业，降低了工作风险，工作安全性高，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述减震动力机构包括安装在调节伸缩架下端的移动支撑架，移动支撑架呈倒U型结构，移动支撑架的右端内壁上通过电机座安装有移动电机，移动电机的输出轴通过联轴器与丝杠的一端相连，丝杠的另一端通过轴承安装在移动支撑架左端的内壁上，丝杠的中部设置有移动块，移动块的上端安装有直线滑块，直线滑块安装在移动支撑架上，移动块前后两端的外壁上对称安装有两个移动限位支链，移动块的下端安装有减震器，减震器的下端安装有移动固定板，移动固定板的下端安装有移动伸缩气缸，移动伸缩气缸的顶端通过法兰安装在动力支撑架上，动力支撑架呈U型结构，动力支撑架的下端设置有移动孔，动力支撑架的下端内壁上安装有两个复位弹簧，两个复位弹簧对称位于移动孔的前后两侧，两个复位弹簧的顶端安装在动力输出架上，动力输出架的截面为工字型结构，且动力输出架的中部位于移动孔内，动力输出架的上端安装有呈圆弧状机构的接触块，动力支撑架的内壁上通过电机座安装有动力输出电机，动力输出电机的输出轴上安装有动力旋转辊，动力旋转辊的外壁上沿其周向方向均匀设置有三个动力输出块，动力输出块的顶端为圆弧状结构，且动力输出块与接触块相对应，移动电机工作带动丝杠进行旋转，丝杠通过螺纹传动方式带动移动块运动，移动块在直线滑块的辅助下在丝杠上移动到指定的工作位置，两个移动限位支链工作对移动块进行限位，减震器在工作的过程中起到了减震的作用，移动伸缩气缸根据实际情况带动动力支撑架运动到合适的工作位置，动力输出电机带动动力旋转辊进行旋转，动力旋转辊在转动的过程中带动动力输出块同步进行旋转，动力输出块在旋转的过程中通过与接触块的接触位置变化从而带动动力输出架进行向下运动，动力输出架在两个复位弹簧的作用下可以快速的进行复位，动力输出架在进行上下往复运动的同时可以带动开凿机构对需要拆除的桩基混凝土灌注防护板进行快速有效的开凿作业，无需人工操作，开凿过程中迸溅的混凝土颗粒不会伤害到工作人员，提高了工作的安全性，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述开凿机构包括安装在动力输出架下端的刀具护罩，刀具护罩为空心结构，且刀具护罩的下端为开口结构，刀具护罩前后两侧对称设置有两个升降槽，刀具护罩的上端内壁上安装有缓冲弹簧，缓冲弹簧的下端安装在刀具安装板上，刀具安装板位于两个升降槽内，动力输出架的下端对称设置有两个开凿伸缩气缸，两个开凿伸缩气缸的顶端安装在刀具安装板上，刀具安装板的下端安装有凿刀，刀具安装板的前后两端对称安装有两个刀具防护板，刀具防护板的下端为向内倾斜结构，两个开凿伸缩气缸在缓冲弹簧的辅助下带动刀具安装板上的凿刀运动到合适的位置，刀具安装板上的两个刀具防护板在工作的过程中可以撑开凿刀开凿的空隙，避免凿刀在工作中被卡住，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述进给机构包括对称安装在底板上的两个进给导轨，每个进给导轨上均安装有一排导向轮，安装在两个进给导轨上的两排导向轮安装在进给板上，进给板的左右两侧对称设置有两个进给槽，进给板上通过电机座安装有双轴电机，双轴电机的每个输出轴上均安装有一个进给齿轮，安装在双轴电机输出轴上的两个进给齿轮与两个进给槽一一对应，且每个进给齿轮均位于对应的一个进给槽内，每个进给齿轮上均啮合有一根进给齿条，与两个进给齿轮相啮合的两个进给齿条安装在底板上，进给板的前端通过销轴与进给限位架相连，进给限位架为下端向后倾斜的L型结构，且进给限位架的下端为圆弧状结构，进给限位架的上端上通过销轴与进给限位气缸的顶端相连，进给限位气缸的底端通过销轴安装在进给板上，底板上均匀安装有进给限位块，进给限位块的截面为向前倾斜的三角形结构，且进给限位块与进给限位架相对应，根据实际工作需要双轴电机带动两个进给齿轮在两个进给齿条上进行移动，进给板在两排导向轮与两个进给导轨的辅助下移动到合适的工作位置，进给限位气缸带动进给限位架通过销轴在进给板上移动调节到合适的工作，确保进给限位架与进给限位块相互配合能够对进给板进行固定限位，提高了工作的稳定性。

作为本发明的一种优选技术方案，所述辅助机构包括通过销轴连接在进给板上的辅助伸缩板，辅助伸缩板的下端外壁上通过销轴与辅助调节气缸的顶端相连，辅助调节气缸的底端通过销轴连接在进给板上，辅助伸缩板的外壁上安装有辅助立板，辅助立板的侧壁上安装有辅助伸缩气缸，辅助伸缩气缸的顶端通过法兰安装在辅助挡板上，辅助挡板安装在辅助伸缩板的上端外壁上，辅助伸缩板的顶端通过销轴与辅助爪相连，辅助爪的侧壁上通过销轴与辅助抓取气缸的顶端相连，辅助抓取气缸的底端通过销轴连接在辅助伸缩板上，辅助爪为Z字型结构，且辅助爪的前端为格栅状结构，辅助调节气缸带动辅助伸缩板通过销轴在进给板上调节到合适的工作位置，辅助伸缩气缸工作使辅助伸缩板伸缩到合适的长度，辅助抓取气缸通过销轴带动辅助爪进行角度调节，使辅助爪的前端能够有效的插进防护板与凝固的桩基混凝土缝隙内，从而辅助往复开凿装置对防护板进行快速有效的拆除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述移动限位支链包括通过电机座安装在移动块外壁上的移动限位电机，移动限位电机的输出轴上安装有移动旋转块，移动旋转块的外壁上对称安装有两个移动定位块，移动定位块为圆弧状结构，移动支撑架的上端内壁上从左往右均匀安装有一排移动限位槽，每个移动槽的下端均为向外扩张结构，且每个移动限位槽均由相向的两个移动限位架组成，移动限位电机根据实际工作情况带动移动旋转块进行旋转调节，移动旋转块在调节的过程中带动移动定位块运动到移动槽内，两个移动限位支链同时工作对移动块进行位置固定，确保在拆除防护板的过程中因振动频率过快导致移动块位置发生变化，提高了工作的稳定性。

工作时，首先行走装置开始工作，根据工作中的实际情况，两个调向电机带动两个动力调向齿轮同时进行旋转，两个动力调向齿轮在旋转的过程中带动方向调节齿轮同步进行旋转调节，方向调节齿轮带动安装在旋转轴上的行走调向板进行调节，行走调向板在两个调向滑轨与两个调向滑槽辅助下调节到合适的位置，接着双向驱动电机开始工作带动两个主动齿轮进行转动，两个主动齿轮带动两个从动齿轮同步进行旋转，两个从动齿轮在旋转的过程中带动两个行走轮进行转动，两个行走轮在两个行走万象轮的辅助下带动本发明移动到指定的工作位置，行走定位气缸带动行走定位盘向下运动使行走定位盘紧贴在地面上，行走定位盘的下端凹凸不平加大了与地面之间的摩擦力，然后两个行走限位气缸带动两个行走限位爪向下运动到合适的位置，确保行走限位爪能够与两个限位轮上的限位块相配合使两个行走轮保持固定不动，往复开凿装置开始工作，两个高度调节气缸根据需要拆除防护板桩基的高度带动调节支撑板调节到合适的高度，调节伸缩气缸在两个调节伸缩杆的辅助下调节到适应的工作位置，移动电机工作带动丝杠进行旋转，丝杠通过螺纹传动方式带动移动块运动，移动块在直线滑块的辅助下在丝杠上移动到指定的工作位置，两个移动限位支链工作对移动块进行限位，减震器在工作的过程中起到了减震的作用，移动伸缩气缸根据实际情况带动动力支撑架运动到合适的工作位置，动力输出电机带动动力旋转辊进行旋转，动力旋转辊在转动的过程中带动动力输出块同步进行旋转，动力输出块在旋转的过程中通过与接触块的接触位置变化从而带动动力输出架进行向下运动，动力输出架在两个复位弹簧的作用下可以快速的进行复位，动力输出架在进行上下往复运动的同时可以带动开凿机构对需要拆除的桩基混凝土灌注防护板进行快速有效的开凿作业，两个开凿伸缩气缸在缓冲弹簧的辅助下带动刀具安装板上的凿刀运动到合适的位置，刀具安装板上的两个刀具防护板在工作的过程中可以撑开凿刀开凿的空隙，避免凿刀在工作中被卡住，接着辅助装置开始工作，根据实际工作需要双轴电机带动两个进给齿轮在两个进给齿条上进行移动，进给板在两排导向轮与两个进给导轨的辅助下移动到合适的工作位置，进给限位气缸带动进给限位架通过销轴在进给板上移动调节到合适的工作，确保进给限位架与进给限位块相互配合能够对进给板进行固定限位，辅助调节气缸带动辅助伸缩板通过销轴在进给板上调节到合适的工作位置，辅助伸缩气缸工作使辅助伸缩板伸缩到合适的长度，辅助抓取气缸通过销轴带动辅助爪进行角度调节，使辅助爪的前端能够有效的插进防护板与凝固的桩基混凝土缝隙内，从而辅助往复开凿装置对防护板进行快速有效的拆除，可以实现桩基混凝土灌注防护板自动拆除的功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明可以解决现有桩基混凝土灌注防护板拆除过程中存在的需要人工使用电动凿具将防护板与凝固的混凝土分离，按照顺序拆除防护板时需要人工输送工具，拆除防护板的过程中需要人工进行辅助，对较高位置的防护板进行拆除时需要借助现有的登高工具，人工使用电动凿具工作的过程中迸溅的混凝土颗粒容易伤到工作人员，借助登高工具拆除防护板存在安全隐患，人工拆除桩基混凝土灌注防护板操作复杂、劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现桩基混凝土灌注防护板自动拆除的功能，无需人工拆除桩基混凝土灌注防护板，不存在安全隐患、且具有操作简单、安全性好、稳定性高、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设计了行走装置，行走装置可以带动本发明进行移动，行走装置行走限位爪能够与两个限位轮上的限位块相配合使两个行走轮保持固定不动，能够确保工作中的稳定性，可以根据工作位置进行自动化调节，无需人工根据工作位置输送拆除工具，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

3、本发明设计了往复开凿装置，往复开凿装置上的调节机构可以根据桩基的不同规格进行适应的调节，减震动力机构在拆除防护板的过程中起到了减震与动力输出的作用，开凿机构在减震动力机构的辅助下能够自动拆除桩基混凝土灌注防护板，可以避免在拆除防护板的过程中迸溅的混凝土伤害到工作人员，不存在安全隐患，无需人工借助登高工具拆除较高位置的防护板，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

4、本发明设计了辅助装置，辅助装置上的进给机构根据实际工作情况带动两个辅助机构移动到合适的工作位置，两个辅助机构同时工作配合往复开凿装置对桩基混凝土灌注防护板进行快速有效的拆除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明底板与行走装置之间的结构示意图；

图3是本发明底板与辅助装置之间的结构示意图；

图4是本发明底板与往复开凿装置之间的结构示意图；

图5是本发明图4的I向局部放大图；

图6是本发明移动支撑架、丝杠、移动块、直线滑块与移动限位支链之间的结构示意图；

图7是本发明底板、进给板、进给限位板、进给限位气缸与进给限位块之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，包括底板1，底板1的下端安装有行走装置2，行走装置2可以带动本发明移动到指定的工作位置，底板1的上端前侧安装有往复开凿装置3，往复开凿装置3可以将需要拆除的防护板与凝固的混凝土分离开，底板1上安装有辅助装置4，辅助装置4可以辅助往复开凿装置3进行快速有效的工作，行走装置2、往复开凿装置3与辅助装置4相互配合使用完成桩基混凝土灌注防护板的自动拆除工艺。

所述行走装置2包括通过轴承安装在底板1后端的旋转轴21，旋转轴21的上端安装有方向调节齿轮22，方向调节齿轮22的左右两侧对称啮合有两个动力调向齿轮23，每个动力调向齿轮23均安装在一个调向电机24的输出轴上，每个调向电机24均通过电机座安装在一个行走固定架25上，行走固定架25呈倒U型结构，每个行走固定架25均安装在底板1上，旋转轴21的下端安装有行走调向板26，行走调向板26的上端左右两侧对称安装有呈弧形结构的两个调向滑轨27，两个调向滑轨27的上端通过滑动配合方式与两个调向滑槽28相连，两个调向滑槽28安装在底板1的下端，行走调节板26的下端对称安装有两对行走立板29，两对行走立板29之间通过轴承安装有一根行走轴210，位于每对行走立板29之间的行走轴210外壁上均安装有一个行走轮211，行走轴210左右两端内侧安装有两个从动齿轮212，每个从动齿轮212上均啮合有一个主动齿轮213，与两个从动齿轮212相啮合的两个主动齿轮213安装在双向驱动电机214的两个输出轴上，双向驱动电机214通过电机座安装在底板1上，行走轴210左右两端的外侧对称安装有两个限位轮215，每个限位轮215的外壁上都均匀设置有限位块216，限位块216呈弧形结构，底板1下端对称安装有两个行走限位气缸217，每个行走限位气缸217的顶端均通过法兰安装在一个行走限位爪218上，且行走限位爪218与限位块216相对应，底板1的下端前侧安装有行走定位气缸219，行走定位气缸219的顶端通过法兰安装在行走定位盘2110上，行走定位盘2110的下端为凹凸不平结构，底板1前端左右两侧对称安装有两个行走转向轴承2111，每个行走转向轴承2111内均通过滑动配合方式与一个行走转向架2112相连，每个行走转向架2112的下端均安装有一个行走万象轮2113，根据工作中的实际情况，两个调向电机24带动两个动力调向齿轮23同时进行旋转，两个动力调向齿轮23在旋转的过程中带动方向调节齿轮22同步进行旋转调节，方向调节齿轮22带动安装在旋转轴21上的行走调向板26进行调节，行走调向板26在两个调向滑轨27与两个调向滑槽28辅助下调节到合适的位置，接着双向驱动电机214开始工作带动两个主动齿轮213进行转动，两个主动齿轮213带动两个从动齿轮212同步进行旋转，两个从动齿轮212在旋转的过程中带动两个行走轮211进行转动，两个行走轮211在两个行走万象轮2113的辅助下带动本发明移动到指定的工作位置，行走定位气缸219带动行走定位盘2110向下运动使行走定位盘2110紧贴在地面上，行走定位盘2110的下端凹凸不平加大了与地面之间的摩擦力，然后两个行走限位气缸217带动两个行走限位爪218向下运动到合适的位置，确保行走限位爪218能够与两个限位轮215上的限位块216相配合使两个行走轮211保持固定不动，能够确保工作中的稳定性，可以根据工作位置进行自动化调节，无需人工根据工作位置输送拆除工具，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述往复开凿装置3包括安装在底板1上的调节机构31，调节机构31的下端安装有减震动力机构32，减震动力机构32的下端安装有开凿机构33，调节机构31可以根据桩基的不同规格进行适应的调节，减震动力机构32在拆除防护板的过程中起到了减震与动力输出的作用，开凿机构33在减震动力机构32的辅助下能够自动拆除桩基混凝土灌注防护板，可以避免在拆除防护板的过程中迸溅的混凝土伤害到工作人员，不存在安全隐患，无需人工借助登高工具拆除较高位置的防护板，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述辅助装置4包括安装在底板1上的进给机构41，进给机构41的左右两侧对称安装有两个辅助机构42，进给机构41根据实际工作情况带动两个辅助机构42移动到合适的工作位置，两个辅助机构42同时工作配合往复开凿装置3对桩基混凝土灌注防护板进行快速有效的拆除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述调节机构31包括对称安装在底板1上的高度调节气缸311，两个高度调节气缸311的顶端通过法兰安装调节支撑板312上，调节支撑板312的前端设置有伸缩槽，伸缩槽内通过滑动配合方式安装有调节伸缩架313，调节伸缩架313呈L型结构，调节支撑板312上安装有调节立板314，调节立板314的侧壁上安装有调节伸缩气缸315，调节伸缩气缸315的顶端通过法兰安装在调节伸缩架313上，调节立板314的侧壁上对称安装有两个调节伸缩杆316，两个调节伸缩杆316的顶端安装在调节伸缩架313上，两个高度调节气缸311根据需要拆除防护板桩基的高度带动调节支撑板312调节到合适的高度，调节伸缩气缸315在两个调节伸缩杆316的辅助下调节到适应的工作位置，无需人工根据工作需要选择适应的登高工具，操作简单，无需人工登高作业，降低了工作风险，工作安全性高，提高了工作的效率。

所述减震动力机构32包括安装在调节伸缩架313下端的移动支撑架321，移动支撑架321呈倒U型结构，移动支撑架321的右端内壁上通过电机座安装有移动电机322，移动电机322的输出轴通过联轴器与丝杠323的一端相连，丝杠323的另一端通过轴承安装在移动支撑架321左端的内壁上，丝杠323的中部设置有移动块324，移动块324的上端安装有直线滑块325，直线滑块325安装在移动支撑架321上，移动块324前后两端的外壁上对称安装有两个移动限位支链5，移动块324的下端安装有减震器326，减震器326的下端安装有移动固定板327，移动固定板327的下端安装有移动伸缩气缸328，移动伸缩气缸328的顶端通过法兰安装在动力支撑架329上，动力支撑架329呈U型结构，动力支撑架329的下端设置有移动孔，动力支撑架329的下端内壁上安装有两个复位弹簧3210，两个复位弹簧3210对称位于移动孔的前后两侧，两个复位弹簧3210的顶端安装在动力输出架3211上，动力输出架3211的截面为工字型结构，且动力输出架3211的中部位于移动孔内，动力输出架3211的上端安装有呈圆弧状机构的接触块3212，动力支撑架329的内壁上通过电机座安装有动力输出电机3213，动力输出电机3213的输出轴上安装有动力旋转辊3214，动力旋转辊3214的外壁上沿其周向方向均匀设置有三个动力输出块3215，动力输出块3215的顶端为圆弧状结构，且动力输出块3215与接触块3212相对应，移动电机322工作带动丝杠323进行旋转，丝杠323通过螺纹传动方式带动移动块324运动，移动块324在直线滑块325的辅助下在丝杠323上移动到指定的工作位置，两个移动限位支链5工作对移动块324进行限位，减震器326在工作的过程中起到了减震的作用，移动伸缩气缸328根据实际情况带动动力支撑架329运动到合适的工作位置，动力输出电机3213带动动力旋转辊3214进行旋转，动力旋转辊3214在转动的过程中带动动力输出块3215同步进行旋转，动力输出块3215在旋转的过程中通过与接触块3212的接触位置变化从而带动动力输出架3211进行向下运动，动力输出架3211在两个复位弹簧3210的作用下可以快速的进行复位，动力输出架3211在进行上下往复运动的同时可以带动开凿机构33对需要拆除的桩基混凝土灌注防护板进行快速有效的开凿作业，无需人工操作，开凿过程中迸溅的混凝土颗粒不会伤害到工作人员，提高了工作的安全性，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述开凿机构33包括安装在动力输出架3211下端的刀具护罩331，刀具护罩331为空心结构，且刀具护罩331的下端为开口结构，刀具护罩331前后两侧对称设置有两个升降槽，刀具护罩331的上端内壁上安装有缓冲弹簧332，缓冲弹簧332的下端安装在刀具安装板333上，刀具安装板333位于两个升降槽内，动力输出架3211的下端对称设置有两个开凿伸缩气缸334，两个开凿伸缩气缸334的顶端安装在刀具安装板333上，刀具安装板333的下端安装有凿刀335，刀具安装板333的前后两端对称安装有两个刀具防护板336，刀具防护板336的下端为向内倾斜结构，两个开凿伸缩气缸334在缓冲弹簧332的辅助下带动刀具安装板333上的凿刀335运动到合适的位置，刀具安装板333上的两个刀具防护板336在工作的过程中可以撑开凿刀335开凿的空隙，避免凿刀335在工作中被卡住，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述进给机构41包括对称安装在底板1上的两个进给导轨411，每个进给导轨411上均安装有一排导向轮412，安装在两个进给导轨411上的两排导向轮412安装在进给板413上，进给板413的左右两侧对称设置有两个进给槽，进给板413上通过电机座安装有双轴电机414，双轴电机414的每个输出轴上均安装有一个进给齿轮415，安装在双轴电机414输出轴上的两个进给齿轮415与两个进给槽一一对应，且每个进给齿轮415均位于对应的一个进给槽内，每个进给齿轮415上均啮合有一根进给齿条416，与两个进给齿轮416相啮合的两个进给齿条416安装在底板1上，进给板413的前端通过销轴与进给限位架418相连，进给限位架418为下端向后倾斜的L型结构，且进给限位架418的下端为圆弧状结构，进给限位架418的上端上通过销轴与进给限位气缸419的顶端相连，进给限位气缸419的底端通过销轴安装在进给板413上，底板41上均匀安装有进给限位块4110，进给限位块4110的截面为向前倾斜的三角形结构，且进给限位块4110与进给限位架418相对应，根据实际工作需要双轴电机414带动两个进给齿轮415在两个进给齿条416上进行移动，进给板413在两排导向轮412与两个进给导轨411的辅助下移动到合适的工作位置，进给限位气缸419带动进给限位架418通过销轴在进给板413上移动调节到合适的工作，确保进给限位架418与进给限位块4110相互配合能够对进给板413进行固定限位，提高了工作的稳定性。

所述辅助机构42包括通过销轴连接在进给板413上的辅助伸缩板421，辅助伸缩板421的下端外壁上通过销轴与辅助调节气缸422的顶端相连，辅助调节气缸422的底端通过销轴连接在进给板413上，辅助伸缩板421的外壁上安装有辅助立板423，辅助立板423的侧壁上安装有辅助伸缩气缸424，辅助伸缩气缸424的顶端通过法兰安装在辅助挡板425上，辅助挡板425安装在辅助伸缩板421的上端外壁上，辅助伸缩板421的顶端通过销轴与辅助爪426相连，辅助爪426的侧壁上通过销轴与辅助抓取气缸427的顶端相连，辅助抓取气缸427的底端通过销轴连接在辅助伸缩板421上，辅助爪426为Z字型结构，且辅助爪426的前端为格栅状结构，辅助调节气缸422带动辅助伸缩板421通过销轴在进给板413上调节到合适的工作位置，辅助伸缩气缸424工作使辅助伸缩板421伸缩到合适的长度，辅助抓取气缸427通过销轴带动辅助爪426进行角度调节，使辅助爪426的前端能够有效的插进防护板与凝固的桩基混凝土缝隙内，从而辅助往复开凿装置3对防护板进行快速有效的拆除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述移动限位支链5包括通过电机座安装在移动块324外壁上的移动限位电机51，移动限位电机51的输出轴上安装有移动旋转块52，移动旋转块52的外壁上对称安装有两个移动定位块53，移动定位块53为圆弧状结构，移动支撑架321的上端内壁上从左往右均匀安装有一排移动限位槽54，每个移动槽54的下端均为向外扩张结构，且每个移动限位槽54均由相向的两个移动限位架55组成，移动限位电机51根据实际工作情况带动移动旋转块52进行旋转调节，移动旋转块52在调节的过程中带动移动定位块53运动到移动槽54内，两个移动限位支链5同时工作对移动块324进行位置固定，确保在拆除防护板的过程中因振动频率过快导致移动块324位置发生变化，提高了工作的稳定性。

工作时，首先行走装置2开始工作，根据工作中的实际情况，两个调向电机24带动两个动力调向齿轮23同时进行旋转，两个动力调向齿轮23在旋转的过程中带动方向调节齿轮22同步进行旋转调节，方向调节齿轮22带动安装在旋转轴21上的行走调向板26进行调节，行走调向板26在两个调向滑轨27与两个调向滑槽28辅助下调节到合适的位置，接着双向驱动电机214开始工作带动两个主动齿轮213进行转动，两个主动齿轮213带动两个从动齿轮212同步进行旋转，两个从动齿轮212在旋转的过程中带动两个行走轮211进行转动，两个行走轮211在两个行走万象轮2113的辅助下带动本发明移动到指定的工作位置，行走定位气缸219带动行走定位盘2110向下运动使行走定位盘2110紧贴在地面上，行走定位盘2110的下端凹凸不平加大了与地面之间的摩擦力，然后两个行走限位气缸217带动两个行走限位爪218向下运动到合适的位置，确保行走限位爪218能够与两个限位轮215上的限位块216相配合使两个行走轮211保持固定不动，往复开凿装置3开始工作，两个高度调节气缸311根据需要拆除防护板桩基的高度带动调节支撑板312调节到合适的高度，调节伸缩气缸315在两个调节伸缩杆316的辅助下调节到适应的工作位置，移动电机322工作带动丝杠323进行旋转，丝杠323通过螺纹传动方式带动移动块324运动，移动块324在直线滑块325的辅助下在丝杠323上移动到指定的工作位置，两个移动限位支链5工作对移动块324进行限位，减震器326在工作的过程中起到了减震的作用，移动伸缩气缸328根据实际情况带动动力支撑架329运动到合适的工作位置，动力输出电机3213带动动力旋转辊3214进行旋转，动力旋转辊3214在转动的过程中带动动力输出块3215同步进行旋转，动力输出块3215在旋转的过程中通过与接触块3212的接触位置变化从而带动动力输出架3211进行向下运动，动力输出架3211在两个复位弹簧3210的作用下可以快速的进行复位，动力输出架3211在进行上下往复运动的同时可以带动开凿机构33对需要拆除的桩基混凝土灌注防护板进行快速有效的开凿作业，两个开凿伸缩气缸334在缓冲弹簧332的辅助下带动刀具安装板333上的凿刀335运动到合适的位置，刀具安装板333上的两个刀具防护板336在工作的过程中可以撑开凿刀335开凿的空隙，避免凿刀335在工作中被卡住，接着辅助装置4开始工作，根据实际工作需要双轴电机414带动两个进给齿轮415在两个进给齿条416上进行移动，进给板413在两排导向轮412与两个进给导轨411的辅助下移动到合适的工作位置，进给限位气缸419带动进给限位架418通过销轴在进给板413上移动调节到合适的工作，确保进给限位架418与进给限位块4110相互配合能够对进给板413进行固定限位，辅助调节气缸422带动辅助伸缩板421通过销轴在进给板413上调节到合适的工作位置，辅助伸缩气缸424工作使辅助伸缩板421伸缩到合适的长度，辅助抓取气缸427通过销轴带动辅助爪426进行角度调节，使辅助爪426的前端能够有效的插进防护板与凝固的桩基混凝土缝隙内，从而辅助往复开凿装置3对防护板进行快速有效的拆除，实现了桩基混凝土灌注防护板自动拆除的功能，解决了现有桩基混凝土灌注防护板拆除过程中存在的需要人工使用电动凿具将防护板与凝固的混凝土分离，按照顺序拆除防护板时需要人工输送工具，拆除防护板的过程中需要人工进行辅助，对较高位置的防护板进行拆除时需要借助现有的登高工具，人工使用电动凿具工作的过程中迸溅的混凝土颗粒容易伤到工作人员，借助登高工具拆除防护板存在安全隐患，人工拆除桩基混凝土灌注防护板操作复杂、劳动强度大与工作效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人,包括底板(1)，其特征在于：底板(1)的下端安装有行走装置(2)，底板(1)的上端前侧安装有往复开凿装置(3)，底板(1)上安装有辅助装置(4)，行走装置(2)、往复开凿装置(3)与辅助装置(4)相互配合使用完成桩基混凝土灌注防护板的自动拆除工艺；

所述行走装置(2)包括通过轴承安装在底板(1)后端的旋转轴(21)，旋转轴(21)的上端安装有方向调节齿轮(22)，方向调节齿轮(22)的左右两侧对称啮合有两个动力调向齿轮(23)，每个动力调向齿轮(23)均安装在一个调向电机(24)的输出轴上，每个调向电机(24)均通过电机座安装在一个行走固定架(25)上，行走固定架(25)呈倒U型结构，每个行走固定架(25)均安装在底板(1)上，旋转轴(21)的下端安装有行走调向板(26)，行走调向板(26)的上端左右两侧对称安装有呈弧形结构的两个调向滑轨(27)，两个调向滑轨(27)的上端通过滑动配合方式与两个调向滑槽(28)相连，两个调向滑槽(28)安装在底板(1)的下端，行走调节板(26)的下端对称安装有两对行走立板(29)，两对行走立板(29)之间通过轴承安装有一根行走轴(210)，位于每对行走立板(29)之间的行走轴(210)外壁上均安装有一个行走轮(211)，行走轴(210)左右两端内侧安装有两个从动齿轮(212)，每个从动齿轮(212)上均啮合有一个主动齿轮(213)，与两个从动齿轮(212)相啮合的两个主动齿轮(213)安装在双向驱动电机(214)的两个输出轴上，双向驱动电机(214)通过电机座安装在底板(1)上，行走轴(210)左右两端的外侧对称安装有两个限位轮(215)，每个限位轮(215)的外壁上都均匀设置有限位块(216)，限位块(216)呈弧形结构，底板(1)下端对称安装有两个行走限位气缸(217)，每个行走限位气缸(217)的顶端均通过法兰安装在一个行走限位爪(218)上，且行走限位爪(218)与限位块(216)相对应，底板(1)的下端前侧安装有行走定位气缸(219)，行走定位气缸(219)的顶端通过法兰安装在行走定位盘(2110)上，行走定位盘(2110)的下端为凹凸不平结构，底板(1)前端左右两侧对称安装有两个行走转向轴承(2111)，每个行走转向轴承(2111)内均通过滑动配合方式与一个行走转向架(2112)相连，每个行走转向架(2112)的下端均安装有一个行走万象轮(2113)；

所述往复开凿装置(3)包括安装在底板(1)上的调节机构(31)，调节机构(31)的下端安装有减震动力机构(32)，减震动力机构(32)的下端安装有开凿机构(33)；

所述辅助装置(4)包括安装在底板(1)上的进给机构(41)，进给机构(41)的左右两侧对称安装有两个辅助机构(42)。

2.根据权利要求1所述的一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，其特征在于：所述调节机构(31)包括对称安装在底板(1)上的高度调节气缸(311)，两个高度调节气缸(311)的顶端通过法兰安装调节支撑板(312)上，调节支撑板(312)的前端设置有伸缩槽，伸缩槽内通过滑动配合方式安装有调节伸缩架(313)，调节伸缩架(313)呈L型结构，调节支撑板(312)上安装有调节立板(314)，调节立板(314)的侧壁上安装有调节伸缩气缸(315)，调节伸缩气缸(315)的顶端通过法兰安装在调节伸缩架(313)上，调节立板(314)的侧壁上对称安装有两个调节伸缩杆(316)，两个调节伸缩杆(316)的顶端安装在调节伸缩架(313)上。

3.根据权利要求1所述的一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，其特征在于：所述减震动力机构(32)包括安装在调节伸缩架(313)下端的移动支撑架(321)，移动支撑架(321)呈倒U型结构，移动支撑架(321)的右端内壁上通过电机座安装有移动电机(322)，移动电机(322)的输出轴通过联轴器与丝杠(323)的一端相连，丝杠(323)的另一端通过轴承安装在移动支撑架(321)左端的内壁上，丝杠(323)的中部设置有移动块(324)，移动块(324)的上端安装有直线滑块(325)，直线滑块(325)安装在移动支撑架(321)上，移动块(324)前后两端的外壁上对称安装有两个移动限位支链(5)，移动块(324)的下端安装有减震器(326)，减震器(326)的下端安装有移动固定板(327)，移动固定板(327)的下端安装有移动伸缩气缸(328)，移动伸缩气缸(328)的顶端通过法兰安装在动力支撑架(329)上，动力支撑架(329)呈U型结构，动力支撑架(329)的下端设置有移动孔，动力支撑架(329)的下端内壁上安装有两个复位弹簧(3210)，两个复位弹簧(3210)对称位于移动孔的前后两侧，两个复位弹簧(3210)的顶端安装在动力输出架(3211)上，动力输出架(3211)的截面为工字型结构，且动力输出架(3211)的中部位于移动孔内，动力输出架(3211)的上端安装有呈圆弧状机构的接触块(3212)，动力支撑架(329)的内壁上通过电机座安装有动力输出电机(3213)，动力输出电机(3213)的输出轴上安装有动力旋转辊(3214)，动力旋转辊(3214)的外壁上沿其周向方向均匀设置有三个动力输出块(3215)，动力输出块(3215)的顶端为圆弧状结构，且动力输出块(3215)与接触块(3212)相对应。

4.根据权利要求1所述的一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，其特征在于：所述开凿机构(33)包括安装在动力输出架(3211)下端的刀具护罩(331)，刀具护罩(331)为空心结构，且刀具护罩(331)的下端为开口结构，刀具护罩(331)前后两侧对称设置有两个升降槽，刀具护罩(331)的上端内壁上安装有缓冲弹簧(332)，缓冲弹簧(332)的下端安装在刀具安装板(333)上，刀具安装板(333)位于两个升降槽内，动力输出架(3211)的下端对称设置有两个开凿伸缩气缸(334)，两个开凿伸缩气缸(334)的顶端安装在刀具安装板(333)上，刀具安装板(333)的下端安装有凿刀(335)，刀具安装板(333)的前后两端对称安装有两个刀具防护板(336)，刀具防护板(336)的下端为向内倾斜结构。

5.根据权利要求1所述的一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，其特征在于：所述进给机构(41)包括对称安装在底板(1)上的两个进给导轨(411)，每个进给导轨(411)上均安装有一排导向轮(412)，安装在两个进给导轨(411)上的两排导向轮(412)安装在进给板(413)上，进给板(413)的左右两侧对称设置有两个进给槽，进给板(413)上通过电机座安装有双轴电机(414)，双轴电机(414)的每个输出轴上均安装有一个进给齿轮(415)，安装在双轴电机(414)输出轴上的两个进给齿轮(415)与两个进给槽一一对应，且每个进给齿轮(415)均位于对应的一个进给槽内，每个进给齿轮(415)上均啮合有一根进给齿条(416)，与两个进给齿轮(416)相啮合的两个进给齿条(416)安装在底板(1)上，进给板(413)的前端通过销轴与进给限位架(418)相连，进给限位架(418)为下端向后倾斜的L型结构，且进给限位架(418)的下端为圆弧状结构，进给限位架(418)的上端上通过销轴与进给限位气缸(419)的顶端相连，进给限位气缸(419)的底端通过销轴安装在进给板(413)上，底板(41)上均匀安装有进给限位块(4110)，进给限位块(4110)的截面为向前倾斜的三角形结构，且进给限位块(4110)与进给限位架(418)相对应。

6.根据权利要求1所述的一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，其特征在于：所述辅助机构(42)包括通过销轴连接在进给板(413)上的辅助伸缩板(421)，辅助伸缩板(421)的下端外壁上通过销轴与辅助调节气缸(422)的顶端相连，辅助调节气缸(422)的底端通过销轴连接在进给板(413)上，辅助伸缩板(421)的外壁上安装有辅助立板(423)，辅助立板(423)的侧壁上安装有辅助伸缩气缸(424)，辅助伸缩气缸(424)的顶端通过法兰安装在辅助挡板(425)上，辅助挡板(425)安装在辅助伸缩板(421)的上端外壁上，辅助伸缩板(421)的顶端通过销轴与辅助爪(426)相连，辅助爪(426)的侧壁上通过销轴与辅助抓取气缸(427)的顶端相连，辅助抓取气缸(427)的底端通过销轴连接在辅助伸缩板(421)上，辅助爪(426)为Z字型结构，且辅助爪(426)的前端为格栅状结构。

7.根据权利要求3所述的一种高层建筑桩基用混凝土灌注防护板自动拆除机器人，其特征在于：所述移动限位支链(5)包括通过电机座安装在移动块(324)外壁上的移动限位电机(51)，移动限位电机(51)的输出轴上安装有移动旋转块(52)，移动旋转块(52)的外壁上对称安装有两个移动定位块(53)，移动定位块(53)为圆弧状结构，移动支撑架(321)的上端内壁上从左往右均匀安装有一排移动限位槽(54)，每个移动槽(54)的下端均为向外扩张结构，且每个移动限位槽(54)均由相向的两个移动限位架(55)组成。